【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及計(jì)算機(jī)，具體而言，本申請涉及一種運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法、裝置、系統(tǒng)及電子設(shè)備。
技術(shù)介紹
1、導(dǎo)航系統(tǒng)是運(yùn)載火箭的重要組成部分，用于實(shí)時(shí)測量運(yùn)載火箭的運(yùn)動(dòng)信息。實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位（real-time?kinematic，rtk）技術(shù)是一種精度較高的差分衛(wèi)星導(dǎo)航定位方式，將該技術(shù)運(yùn)用到可重復(fù)使用運(yùn)載火箭回收飛行階段的組合導(dǎo)航中，是近年來可重復(fù)使用運(yùn)載火箭導(dǎo)航的一個(gè)重要研究方向。
2、然而，相關(guān)技術(shù)中，對基于rtk技術(shù)的運(yùn)載火箭的導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行測試時(shí)，測試的時(shí)間精度較低，成為一個(gè)亟待解決的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請實(shí)施例提供了一種運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法、裝置、系統(tǒng)及電子設(shè)備，以解決相關(guān)技術(shù)中，對基于rtk技術(shù)的運(yùn)載火箭的導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行測試時(shí)，測試的時(shí)間精度較低的問題。
2、根據(jù)本申請實(shí)施例的第一方面，提供了一種運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，所述方法應(yīng)用于導(dǎo)航測試系統(tǒng)，所述測試系統(tǒng)包括上位機(jī)、衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)模擬器以及箭上計(jì)算機(jī)；
3、所述方法由所述上位機(jī)執(zhí)行，所述方法包括：
4、接收所述模擬器發(fā)送的秒脈沖信號(hào)，并根據(jù)所述秒脈沖信號(hào)同步本地時(shí)鐘；
5、同步本地時(shí)鐘之后，向所述模擬器發(fā)送第一時(shí)間，并以預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔向所述模擬器發(fā)送第一導(dǎo)航信息，以使得所述模擬器以所述第一時(shí)間為起始時(shí)間，確定每個(gè)第一時(shí)間間隔內(nèi)接收到的第一導(dǎo)航信息；并根據(jù)每個(gè)第一時(shí)間間隔內(nèi)接收到的第一導(dǎo)航信息，確定第二時(shí)間和所述第二時(shí)間對應(yīng)的第二導(dǎo)航信息，以及向箭上計(jì)算機(jī)
6、接收所述箭上計(jì)算機(jī)發(fā)送的第三導(dǎo)航信息和第二時(shí)間；確定所述第二時(shí)間對應(yīng)的第四導(dǎo)航信息，并根據(jù)所述第四導(dǎo)航信息和第三導(dǎo)航信息的信息差確定所述運(yùn)載火箭導(dǎo)航測試的精度；其中，所述第三導(dǎo)航信息為所述箭上計(jì)算機(jī)根據(jù)所述第二導(dǎo)航信息確定的。
7、作為一種可選的實(shí)施方式，所述上位機(jī)部署有所述運(yùn)載火箭的數(shù)學(xué)模型或預(yù)設(shè)的測試數(shù)據(jù)；
8、所述第一導(dǎo)航信息通過以下方式確定，包括：
9、根據(jù)所述數(shù)學(xué)模型或所述預(yù)設(shè)的測試數(shù)據(jù)獲取所述運(yùn)載火箭的第一位置和第一速度；
10、將所述運(yùn)載火箭的第一位置和第一速度，以及基準(zhǔn)站的第二位置和第二速度作為所述第一導(dǎo)航信息；其中，所述基準(zhǔn)站的第二位置和第二速度為預(yù)先設(shè)置的。
11、作為一種可選的實(shí)施方式，所述第二導(dǎo)航信息為所述第一時(shí)間間隔內(nèi)接收到的第一導(dǎo)航信息進(jìn)行插值處理獲得的，包括：
12、將所述第一時(shí)間間隔內(nèi)接收到的第一導(dǎo)航信息的第一位置和第一速度進(jìn)行插值處理，獲得所述運(yùn)載火箭在所述第二時(shí)間對應(yīng)的第三位置和第三速度；
13、將所述運(yùn)載火箭的第三位置和第三速度，以及所述基準(zhǔn)站的第二位置和第二速度作為第二導(dǎo)航信息。
14、作為一種可選的實(shí)施方式，所述測試系統(tǒng)還包括箭上接收機(jī)和基準(zhǔn)站接收機(jī)；
15、所述第三導(dǎo)航信息為所述箭上計(jì)算機(jī)根據(jù)所述第二導(dǎo)航信息確定的；包括：
16、所述箭上計(jì)算機(jī)接收所述箭上接收機(jī)發(fā)送的第一定位結(jié)果，以及所述基準(zhǔn)站接收機(jī)發(fā)送的第二定位結(jié)果；
17、將所述第一定位結(jié)果和所述第二定位結(jié)果進(jìn)行差分運(yùn)算，得到所述運(yùn)載火箭在所述第二時(shí)間的第四位置和第四速度；
18、獲得捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航的第五位置和第五速度；分別將所述第四位置與所述第五位置，以及所述第四速度和所述第五速度進(jìn)行最小二乘法計(jì)算，得到所述運(yùn)載火箭的第六位置和第六速度，作為所述第三導(dǎo)航信息，并將所述第三導(dǎo)航信息發(fā)送給所述上位機(jī)；
19、其中，所述第一定位結(jié)果為所述箭上接收機(jī)根據(jù)所述第三位置和第三速度定位解算后獲得的，所述第三位置和所述第三速度為所述模擬器發(fā)送給所述箭上接收機(jī)的；所述第二定位結(jié)果為所述基準(zhǔn)站接收機(jī)根據(jù)所述第二位置和所述第二速度定位解算后獲得的，所述第二位置和所述第二速度為所述模擬器發(fā)送給所述基準(zhǔn)站接收機(jī)的。
20、作為一種可選的實(shí)施方式，所述確定所述第二時(shí)間對應(yīng)的第四導(dǎo)航信息，包括：
21、根據(jù)所述數(shù)學(xué)模型或所述預(yù)設(shè)的測試數(shù)據(jù)，確定與所述第二時(shí)間最接近的兩個(gè)第一導(dǎo)航信息；
22、對所述兩個(gè)第一導(dǎo)航信息的第一位置和第一速度分別進(jìn)行插值處理，確定所述第二時(shí)間對應(yīng)的第七位置和第七速度；
23、將所述運(yùn)載火箭的第七位置和第七速度，作為第四導(dǎo)航信息。
24、作為一種可選的實(shí)施方式，所述根據(jù)所述第四導(dǎo)航信息和第三導(dǎo)航信息的信息差確定所述運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試的精度，包括：
25、根據(jù)所述第六位置和所述第七位置的差值，確定所述導(dǎo)航測試的位置誤差；根據(jù)所述第六速度和所述第七速度的差值，確定所述導(dǎo)航測試的速度誤差；
26、根據(jù)所述位置誤差和所述速度誤差確定所述運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試的精度。
27、根據(jù)本申請實(shí)施例的第二方面，提供了一種運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，所述方法應(yīng)用于導(dǎo)航測試系統(tǒng)，所述測試系統(tǒng)包括上位機(jī)、衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)模擬器以及箭上計(jì)算機(jī)；
28、所述方法由所述模擬器執(zhí)行，所述方法包括：
29、向上位機(jī)發(fā)送秒脈沖信號(hào)，以使得所述上位機(jī)根據(jù)所述秒脈沖信號(hào)同步本地時(shí)鐘；
30、接收所述上位機(jī)發(fā)送的第一時(shí)間，以及以預(yù)設(shè)的間隔發(fā)送的第一導(dǎo)航信息；
31、以所述第一時(shí)間為起始時(shí)間，確定每個(gè)第一時(shí)間間隔內(nèi)接收到的第一導(dǎo)航信息；根據(jù)每個(gè)第一時(shí)間間隔內(nèi)接收到的第一導(dǎo)航信息，確定第二時(shí)間和所述第二時(shí)間對應(yīng)的第二導(dǎo)航信息；其中，所述第二時(shí)間由所述第一時(shí)間和所述第一時(shí)間間隔確定，所述第二導(dǎo)航信息為所述第一時(shí)間間隔內(nèi)接收到的第一導(dǎo)航信息進(jìn)行插值處理獲得的。
32、作為一種可選的實(shí)施方式，所述系統(tǒng)還包括箭上接收機(jī)和基準(zhǔn)站接收機(jī)；所述第一導(dǎo)航信息包括所述運(yùn)載火箭的第一位置和第一速度，以及基準(zhǔn)站的第二位置和第二速度；所述第二導(dǎo)航信息包括所述運(yùn)載火箭的第三位置和第三速度，以及所述基準(zhǔn)站的第二位置和第二速度；
33、所述確定第二時(shí)間和所述第二時(shí)間對應(yīng)的第二導(dǎo)航信息，之后還包括：
34、向箭上接收機(jī)發(fā)送所述第三位置和所述第三速度，以使得所述箭上接收機(jī)根據(jù)所述第三位置和所述第三速度確定第一定位結(jié)果，并向所述箭上計(jì)算機(jī)發(fā)送所述第一定位結(jié)果；
35、以及，
36、向基準(zhǔn)站接收機(jī)發(fā)送所述第二位置和所述第二速度，以使得所述基準(zhǔn)站接收機(jī)根據(jù)所述第二位置和所述第二速度確定第二定位結(jié)果，并向所述箭上計(jì)算機(jī)發(fā)送所述第二定位結(jié)果；
37、其中，所述箭上計(jì)算機(jī)根據(jù)所述第一定位結(jié)果和所述第二定位結(jié)果進(jìn)行差分運(yùn)算，得到所述運(yùn)載火箭在所述第二時(shí)間的第四位置和第四速度；獲得捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航的第五位置和第五速度；分別將所述第四位置與所述第五位置，以及所述第四速度和所述第五速度進(jìn)行最小二乘法計(jì)算，得到所述運(yùn)載火本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于導(dǎo)航測試系統(tǒng)，所述測試系統(tǒng)包括上位機(jī)、衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)模擬器以及箭上計(jì)算機(jī)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，其特征在于，所述上位機(jī)部署有所述運(yùn)載火箭的數(shù)學(xué)模型或預(yù)設(shè)的測試數(shù)據(jù)；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，其特征在于，所述第二導(dǎo)航信息為所述第一時(shí)間間隔內(nèi)接收到的第一導(dǎo)航信息進(jìn)行插值處理獲得的，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，其特征在于，所述測試系統(tǒng)還包括箭上接收機(jī)和基準(zhǔn)站接收機(jī)；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，其特征在于，所述確定所述第二時(shí)間對應(yīng)的第四導(dǎo)航信息，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第四導(dǎo)航信息和第三導(dǎo)航信息的信息差確定所述運(yùn)載火箭導(dǎo)航測試的精度，包括：
7.一種運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于導(dǎo)航測試系統(tǒng)，所述測試系統(tǒng)包括上位機(jī)、衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)模擬器以及箭上計(jì)算機(jī)；
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的
9.一種運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試裝置，其特征在于，所述裝置應(yīng)用于上位機(jī)，所述裝置包括：
10.一種運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試裝置，其特征在于，所述裝置應(yīng)用于衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)模擬器，所述裝置包括：
11.一種運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試系統(tǒng)，其特征在于，所述測試系統(tǒng)包括上位機(jī)、模擬衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)模擬器以及箭上計(jì)算機(jī)；
12.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述方法的步驟。
13.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于導(dǎo)航測試系統(tǒng)，所述測試系統(tǒng)包括上位機(jī)、衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)模擬器以及箭上計(jì)算機(jī)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，其特征在于，所述上位機(jī)部署有所述運(yùn)載火箭的數(shù)學(xué)模型或預(yù)設(shè)的測試數(shù)據(jù)；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，其特征在于，所述第二導(dǎo)航信息為所述第一時(shí)間間隔內(nèi)接收到的第一導(dǎo)航信息進(jìn)行插值處理獲得的，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，其特征在于，所述測試系統(tǒng)還包括箭上接收機(jī)和基準(zhǔn)站接收機(jī)；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，其特征在于，所述確定所述第二時(shí)間對應(yīng)的第四導(dǎo)航信息，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第四導(dǎo)航信息和第三導(dǎo)航信息的信息差確定所述運(yùn)載火箭導(dǎo)航測試的精度，包括：
7.一種運(yùn)載火箭的導(dǎo)航測試方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于導(dǎo)航測試系統(tǒng)，所述測試系統(tǒng)包括上位機(jī)、衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)模擬器...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李文超，劉百奇，劉航，卓佳，劉建設(shè)，
申請(專利權(quán))人：北京星河動(dòng)力裝備科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評(píng)論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。