【技術實現步驟摘要】
本申請涉及無人機，尤其涉及一種無人機的吊運飛行方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、隨著無人機的快速發展，無人機在工業、物流和農業等領域的應用日益廣泛，尤其在吊運任務中，無人機憑借其高效、靈活的特點，成為了傳統運輸方式的重要補充。無人機在執行吊運任務時，吊運的貨物存在觸地的風險。為了避免貨物觸地，無人機的飛行高度是關鍵。
2、在現有技術中，可預先設定無人機的目標飛行高度，控制無人機起飛后先垂直上升至目標飛行高度，再水平飛行至貨物的卸貨點，在卸貨點處垂直降落。但在一些區域內無人機可能會受到高空管制或其他原因無法爬升至目標飛行高度，導致無人機無法執行吊運任務，影響吊運任務的執行效率。
技術實現思路
1、本申請提供一種無人機的吊運飛行方法、裝置、設備及存儲介質，以通過環境地形圖規劃出仿地且與地面保持安全距離的期望運行軌跡，根據期望運行軌跡控制無人機飛行，使得無人機吊運飛行時貨物始終與地面保持安全距離，無需無人機保持目標飛行高度持續飛行，解決了現有技術中無人機因高空管制或其他原因無法正常執行吊運任務的問題，保證了吊運任務的執行效率。
2、第一方面，本申請提供了一種無人機的吊運飛行方法，所述無人機設有對地傳感器和吊運系統，所述吊運系統包括吊繩和所述吊繩上吊載的貨物，所述方法包括：
3、獲取所述貨物的原始途經路徑；
4、獲取對地傳感器采集的對地傳感信息；
5、根據所述對地傳感信息建立環境地形圖；
6、根據所述環境地形
7、根據所述期望運行軌跡控制所述無人機飛行。
8、第二方面，本申請提供了一種無人機的吊運飛行裝置，所述無人機設有對地傳感器和吊運系統，所述吊運系統包括吊繩和所述吊繩上吊載的貨物，所述裝置包括：
9、原始路徑獲取模塊，被配置為獲取所述貨物的原始途經路徑；
10、傳感信息采集模塊，被配置為獲取對地傳感器采集的對地傳感信息；
11、地形圖建立模塊，被配置為根據所述對地傳感信息建立環境地形圖；
12、貨物軌跡規劃模塊，被配置為根據所述環境地形圖和所述原始途經路徑規劃所述貨物的期望運行軌跡；
13、飛行控制模塊，被配置為根據所述期望運行軌跡控制所述無人機飛行。
14、第三方面，本申請提供了一種無人機的吊運飛行設備，包括：
15、一個或多個處理器；存儲器，存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如第一方面所述的吊運飛行方法。
16、第四方面，本申請提供了一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如第一方面所述的吊運飛行方法。
17、在本申請中，通過獲取貨物的原始途經路徑，獲取對地傳感器采集實時的對地傳感信息，根據對地傳感信息構建高精度的環境地形圖，通過環境地形圖對原始途經路徑的高度進行調整，從而根據調整后的原始途經路徑規劃出仿地且與地面保持安全高度的期望運行軌跡，通過期望運行軌跡控制無人機飛行，以保證貨物在吊運過程中始終與地面保持安全距離，提高貨物和無人機的安全性。無人機在吊運飛行時無需保持目標飛行高度持續飛行，解決了現有技術中無人機因高空管制或其他原因無法正常執行吊運任務的問題，保證了吊運任務的執行效率。
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1.一種無人機的吊運飛行方法，其特征在于，所述無人機設有對地傳感器和吊運系統，所述吊運系統包括吊繩和所述吊繩上吊載的貨物，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述獲取所述貨物的原始途經路徑，包括：
3.根據權利要求1所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述根據所述對地傳感信息建立環境地形圖，包括：
4.根據權利要求3所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述過濾所述對地傳感信息中的吊繩數據和貨物數據，得到剩余的對地傳感信息，包括：
5.根據權利要求4所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述獲取吊繩長度，包括：
6.根據權利要求4所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述獲取吊繩方向，包括：
7.根據權利要求4所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述根據所述吊繩方向、所述吊繩長度和無人機位置確定貨物位置和吊繩位置，包括：
8.根據權利要求4所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述根據所述吊繩位置和所述貨物位置確定所述對地傳感信息中的吊繩數據和貨物數據，包括：
9.根據權利要求3所述的吊
10.根據權利要求1所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述根據所述環境地形圖和所述原始途經路徑規劃所述貨物的期望運行軌跡，包括：
11.根據權利要求10所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述根據所述多個期望途經航點規劃所述貨物的期望運行軌跡，包括：
12.根據權利要求1所述的吊運飛行方法，其特征在于，在所述根據所述環境地形圖和所述原始途經路徑規劃所述貨物的期望運行軌跡之后，還包括：
13.根據權利要求12所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述根據所述期望運行軌跡控制所述無人機飛行，包括：
14.根據權利要求1或13所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述根據所述期望運行軌跡控制所述無人機飛行，包括：
15.根據權利要求14所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述根據所述期望運行軌跡確定所述無人機的飛行軌跡，包括：
16.根據權利要求15所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述根據所述飛行軌跡控制所述無人機飛行，包括：
17.根據權利要求1所述的吊運飛行方法，其特征在于，在所述根據所述期望運行軌跡控制所述無人機飛行之后，還包括：
18.根據權利要求1所述的吊運飛行方法，其特征在于，在所述根據所述期望運行軌跡控制所述無人機飛行之后，還包括：
19.一種無人機的吊運飛行裝置，其特征在于，所述無人機設有對地傳感器和吊運系統，所述吊運系統包括吊繩和所述吊繩上吊載的貨物，所述裝置包括：
20.一種無人機的吊運飛行設備，其特征在于，包括：
21.一種包含計算機可執行指令的存儲介質，其特征在于，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如權利要求1-18任一所述的吊運飛行方法。
...【技術特征摘要】
1.一種無人機的吊運飛行方法，其特征在于，所述無人機設有對地傳感器和吊運系統，所述吊運系統包括吊繩和所述吊繩上吊載的貨物，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述獲取所述貨物的原始途經路徑，包括：
3.根據權利要求1所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述根據所述對地傳感信息建立環境地形圖，包括：
4.根據權利要求3所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述過濾所述對地傳感信息中的吊繩數據和貨物數據，得到剩余的對地傳感信息，包括：
5.根據權利要求4所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述獲取吊繩長度，包括：
6.根據權利要求4所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述獲取吊繩方向，包括：
7.根據權利要求4所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述根據所述吊繩方向、所述吊繩長度和無人機位置確定貨物位置和吊繩位置，包括：
8.根據權利要求4所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述根據所述吊繩位置和所述貨物位置確定所述對地傳感信息中的吊繩數據和貨物數據，包括：
9.根據權利要求3所述的吊運飛行方法，其特征在于，根據所述剩余的對地傳感信息建立環境地形圖，包括：
10.根據權利要求1所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述根據所述環境地形圖和所述原始途經路徑規劃所述貨物的期望運行軌跡，包括：
11.根據權利要求10所述的吊運飛行方法，其特征在于，所述根據所述多個期望...
【專利技術屬性】
技術研發人員：黎煥林，陳曾鴻，鄭立強，劉宗揚，楊永盛，
申請(專利權)人：廣州極飛科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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