【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)屬于機械手，具體涉及一種帶有夾緊放松結(jié)構(gòu)的多自由度機械手。
技術(shù)介紹
1、機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。
2、現(xiàn)有專利cn?205272031?u一種機械手結(jié)構(gòu)，通過電機輸出軸帶動主動齒輪旋轉(zhuǎn)，進而帶動與其嚙合的從動齒輪旋轉(zhuǎn)，并通過從動齒輪的旋轉(zhuǎn)帶動螺桿轉(zhuǎn)動，使螺桿帶有螺紋的部分在上、下機械手手爪的螺紋孔中旋轉(zhuǎn)，進而使上機械手手爪、下機械手手爪沿著左滑桿和右滑桿向著相反方向運動，實現(xiàn)機械手對物體的抓緊放松動作。
3、但在使用現(xiàn)有專利一種機械手結(jié)構(gòu)的過程中，該機械手結(jié)構(gòu)對工件的抓取方式較為簡單，僅僅通過上下兩個平面結(jié)構(gòu)手爪進行抓取，但對于類似圓柱工件的抓取時，由于手爪與工件接觸面積小，導(dǎo)致工件難以抓取或者抓取不穩(wěn)。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本技術(shù)的目的是：旨在提供一種帶有夾緊放松結(jié)構(gòu)的多自由度機械手，解決了由于前述機械手結(jié)構(gòu)對工件的抓取方式較為簡單，僅僅通過上下兩個平面結(jié)構(gòu)手爪進行抓取，但對于類似圓柱工件的抓取時，由于手爪與工件接觸面積小，導(dǎo)致工件難以抓取或者抓取不穩(wěn)的問題。
2、為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，本技術(shù)采用的技術(shù)方案如下：
3、本技術(shù)提供了一種帶有夾緊放松結(jié)構(gòu)的多自由度機械手，包括安裝臺、第一電機、轉(zhuǎn)動筒、連接桿和姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置，所述第一電機固定安裝在所述安裝臺上，所述轉(zhuǎn)動筒轉(zhuǎn)動安裝在所述安裝臺上，并與所述第一電機的輸出軸固定連接，所述連接桿通過所述姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置安裝在所
4、其中，所述升降組件包括升降桿和驅(qū)動構(gòu)件，所述升降桿的一端與所述連接座轉(zhuǎn)動連接；所述驅(qū)動構(gòu)件驅(qū)動所述升降桿升降。
5、其中，所述驅(qū)動構(gòu)件包括驅(qū)動環(huán)、驅(qū)動絲桿和第二電機，所述第二電機固定安裝在所述安裝座上；所述驅(qū)動絲桿固定安裝在所述第二電機的輸出軸上；所述驅(qū)動環(huán)與所述驅(qū)動絲桿螺紋連接，同時所述驅(qū)動環(huán)與所述升降桿固定連接。
6、其中，所述手爪還包括夾緊頭，所述夾緊頭固定安裝在所述手爪上。
7、其中，所述姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置包括固定座、調(diào)節(jié)桿、調(diào)節(jié)座和氣缸，所述固定座固定安裝在所述轉(zhuǎn)動筒上；所述調(diào)節(jié)桿轉(zhuǎn)動安裝在所述固定座上；所述調(diào)節(jié)座轉(zhuǎn)動安裝在所述調(diào)節(jié)桿上；所述氣缸固定安裝在所述固定座上，并與所述調(diào)節(jié)座固定連接。
8、本技術(shù)的一種帶有夾緊放松結(jié)構(gòu)的多自由度機械手，使用時，啟動所述第一電機帶動所述轉(zhuǎn)動筒在所述安裝臺上轉(zhuǎn)動，同時在所述姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置的配合下，將所述手爪的姿態(tài)調(diào)節(jié)至合適位置，同時啟動所述第二電機帶動所述驅(qū)動絲桿轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動絲桿通過與所述驅(qū)動環(huán)的螺紋連接，帶動所述驅(qū)動環(huán)沿所述驅(qū)動絲桿向下移動，所述驅(qū)動環(huán)同時與三組所述升降桿固定連接，所述升降桿又與所述手爪上的所述連接座轉(zhuǎn)動配合，所述驅(qū)動環(huán)的移動則通過所述升降桿和所述連接座帶動所述手爪繞所述轉(zhuǎn)軸向下轉(zhuǎn)動，并在三組所述手爪的配合下將工件抓取，從而在三組所述手爪的配合下，使得工件的抓取更加穩(wěn)定。
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1.一種帶有夾緊放松結(jié)構(gòu)的多自由度機械手，包括安裝臺、第一電機、轉(zhuǎn)動筒、連接桿和姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置，所述第一電機固定安裝在所述安裝臺上，所述轉(zhuǎn)動筒轉(zhuǎn)動安裝在所述安裝臺上，并與所述第一電機的輸出軸固定連接，所述連接桿通過所述姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置安裝在所述轉(zhuǎn)動筒上，其特征在于：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有夾緊放松結(jié)構(gòu)的多自由度機械手，其特征在于：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的帶有夾緊放松結(jié)構(gòu)的多自由度機械手，其特征在于：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有夾緊放松結(jié)構(gòu)的多自由度機械手，其特征在于：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有夾緊放松結(jié)構(gòu)的多自由度機械手，其特征在于：
【技術(shù)特征摘要】
1.一種帶有夾緊放松結(jié)構(gòu)的多自由度機械手，包括安裝臺、第一電機、轉(zhuǎn)動筒、連接桿和姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置，所述第一電機固定安裝在所述安裝臺上，所述轉(zhuǎn)動筒轉(zhuǎn)動安裝在所述安裝臺上，并與所述第一電機的輸出軸固定連接，所述連接桿通過所述姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置安裝在所述轉(zhuǎn)動筒上，其特征在于：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：唐敏，葛國秋，邵鍇，朱馨怡，廖興芬，尹值太，陳萌，
申請(專利權(quán))人：重慶工程學(xué)院，
類型：新型
國別省市：
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