【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機器人，具體而言，涉及一種爬壁機器人。
技術介紹
1、隨著現代建筑物的高度和外立面結構的復雜程度增加，傳統的人工清潔面臨諸多挑戰，如高空作業的危險性、勞動力成本增加以及清潔效率的局限性。為了滿足高空墻面的清潔需求，各個廠商逐漸把目光集中于如何采用爬壁機器來代替人工進行高空作業。目前多數高層建筑的外立面會設置外骨骼，而現有技術提供的輪式或者是履帶式的爬壁機器人在行進中，跨越外骨骼障礙的能力較差，不適用于復雜的作業環境，無法實現高效、安全的高空作業。
技術實現思路
1、本申請的目的在于提供一種爬壁機器人，利用子清潔機器人實現對墻面的清潔維護以及檢測，其具有優良的越障能力，能夠安全、高效的對復雜墻面進行作業。
2、本申請的實施例是這樣實現的：
3、本申請實施例提供了一種爬壁機器人，包括第一足部與第二足部；第一足部與第二足部之間通過多個串聯設置的連接結構件連接；相鄰連接結構件通過關節驅動模塊聯動；第一足部與第二足部分別設有用于吸附墻面的負壓吸盤；還包括子清潔機器人；其中，一足部通過所述負壓吸盤吸附在墻面，通過所述連接結構件與關節驅動模塊驅動另一足部在墻面移動，以使所述子清潔機器人可沿移動路徑在墻面作業。作為一種可選的實施方式，子清潔機器人與連接結構件可拆卸連接；子清潔機器人上設有移動模塊與吸附模塊，子清潔機器人與連接結構件分離，子清潔機器人可通過吸附模塊吸附在墻面上，并通過移動模塊在墻面移動。
4、作為一種可選的實施方式，子清潔機器人在背離墻面
5、作為一種可選的實施方式，子清潔機器人設置在第一足部和/或第二足部。
6、作為一種可選的實施方式，連接結構件具有第一端和第二端，第一端處的關節驅動模塊的轉動軸線與第二端處的關節驅動模塊的轉動軸線垂直相交。
7、作為一種可選的實施方式，連接結構件為l型結構件；l型結構件的第一端與第二端分別設置有套筒，關節驅動模塊安裝在套筒內。
8、作為一種可選的實施方式，第一足部與第二足部分別設有用于檢測外部環境的深度相機。深度相機可以感知環境中的障礙物，以及子清潔機器人在墻面的位置。
9、作為一種可選的實施方式，負壓吸盤上設有用于連接外部真空發生器的氣管，氣管上設有氣壓傳感器，氣壓傳感器用于檢測負壓吸盤內部氣壓。
10、作為一種可選的實施方式，負壓吸盤上設有法蘭盤，連接結構件通過關節驅動模塊與法蘭盤連接。
11、作為一種可選的實施方式，法蘭盤上設有沿徑向延伸的連接臂；子清潔機器人與連接臂連接。
12、本申請實施例的有益效果包括：
13、本申請實施例提供的爬壁機器人，包括第一足部與第二足部。本申請實施例的第一足部與第二足部之間通過多個串聯設置的連接結構件連接，其中相鄰兩個連接結構件通過關節驅動模塊聯動。本申請實施例通過連接結構件與關節驅動模塊形成雙足行走裝置，可以實現雙足仿生行走。因此具有較強的障礙翻越能力。本申請實施例的第一足部與第二足部分別設有用于吸附墻面的負壓吸盤，通過負壓吸盤使得整個裝置能夠在墻面附著，并能夠按照規劃路徑實現行走。本申請實施例還包括子清潔機器人；其中，一足部通過負壓吸盤吸附在墻面，通過連接結構件與關節驅動模塊驅動另一足部在墻面移動，以使子清潔機器人可沿移動路徑在墻面作業。子清潔機器人可沿移動路徑清潔墻面、或者是實現檢測維護作業。相較于現有技術，本申請實施例具有較高的靈活性以及穩定性，能夠確保整個整個裝置有效附著在墻面上，能夠安全、高效的對復雜墻面進行檢測與維護。
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1.一種爬壁機器人，其特征在于，包括第一足部(101)與第二足部(102)；所述第一足部(101)與第二足部(102)之間通過多個串聯設置的連接結構件(103)連接；相鄰所述連接結構件(103)通過關節驅動模塊(104)聯動；所述第一足部(101)與所述第二足部(102)分別設有用于吸附墻面的負壓吸盤(105)；還包括子清潔機器人(106)；其中，一足部通過所述負壓吸盤(105)吸附在墻面，通過所述連接結構件(103)與關節驅動模塊(104)驅動另一足部在墻面移動，以使所述子清潔機器人(106)可沿移動路徑在墻面作業。
2.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，所述子清潔機器人(106)與所述連接結構件(103)可拆卸連接；所述子清潔機器人(106)上設有移動模塊與吸附模塊，所述子清潔機器人(106)與連接結構件(103)分離，所述子清潔機器人(106)可通過吸附模塊吸附在墻面上，并通過所述移動模塊在墻面移動。
3.根據權利要求2所述的爬壁機器人，其特征在于，所述子清潔機器人(106)在背離墻面的一側具有第一接觸面(107)；所述連接結構件(103)
4.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，所述子清潔機器人(106)設置在所述第一足部(101)和/或第二足部(102)。
5.根據權利要求1-4任一項所述的爬壁機器人，其特征在于，所述連接結構件(103)具有第一端(110)和第二端(111)，所述第一端(110)處的所述關節驅動模塊(104)的轉動軸線與所述第二端(111)處的關節驅動模塊(104)的轉動軸線垂直相交。
6.根據權利要求5所述的爬壁機器人，其特征在于，所述連接結構件(103)為L型結構件；所述L型結構件的第一端(110)與第二端(111)分別設置有套筒，所述關節驅動模塊(104)安裝在所述套筒內。
7.根據權利要求1-4及權利要求6任一項所述的爬壁機器人，其特征在于，所述第一足部(101)與第二足部(102)分別設有用于檢測外部環境的深度相機(112)。
8.根據權利要求1-4及權利要求6任一項所述的爬壁機器人，其特征在于，所述負壓吸盤(105)上設有用于連接外部真空發生器的氣管(113)，所述氣管(113)上設有氣壓傳感器(114)，所述氣壓傳感器(114)用于檢測負壓吸盤(105)內部氣壓。
9.根據權利要求1-4及權利要求6任一項所述的爬壁機器人，其特征在于，所述負壓吸盤(105)上設有法蘭盤(115)，所述連接結構件(103)通過所述關節驅動模塊(104)與所述法蘭盤(115)連接。
10.根據權利要求9所述的爬壁機器人，其特征在于，所述法蘭盤(115)上設有沿徑向延伸的連接臂(116)；所述子清潔機器人(106)與所述連接臂(116)連接。
...【技術特征摘要】
1.一種爬壁機器人，其特征在于，包括第一足部(101)與第二足部(102)；所述第一足部(101)與第二足部(102)之間通過多個串聯設置的連接結構件(103)連接；相鄰所述連接結構件(103)通過關節驅動模塊(104)聯動；所述第一足部(101)與所述第二足部(102)分別設有用于吸附墻面的負壓吸盤(105)；還包括子清潔機器人(106)；其中，一足部通過所述負壓吸盤(105)吸附在墻面，通過所述連接結構件(103)與關節驅動模塊(104)驅動另一足部在墻面移動，以使所述子清潔機器人(106)可沿移動路徑在墻面作業。
2.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，所述子清潔機器人(106)與所述連接結構件(103)可拆卸連接；所述子清潔機器人(106)上設有移動模塊與吸附模塊，所述子清潔機器人(106)與連接結構件(103)分離，所述子清潔機器人(106)可通過吸附模塊吸附在墻面上，并通過所述移動模塊在墻面移動。
3.根據權利要求2所述的爬壁機器人，其特征在于，所述子清潔機器人(106)在背離墻面的一側具有第一接觸面(107)；所述連接結構件(103)上設置有電磁鐵模塊(108)，所述電磁鐵模塊(108)上具有第二接觸面(109)；所述電磁鐵模塊(108)通電產生電磁力并使所述第一接觸面(107)與所述第二接觸面(109)抵持。
4.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，所述子清潔機器人(106)設置在所述第一足部(101)和/或第二足部...
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