【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及點膠，尤其涉及一種基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法。
技術介紹
1、對于復雜型面的工件，普通的直角坐標點膠機已經無法滿足點膠工藝的需求，而五軸聯動點膠膠可以實現三維空間和復雜型面工件的高精度的點膠工藝，但五軸聯動點膠編程難度比較大，耗時時間比較長。五軸聯動點膠方法需要工件在載具上的位置保持不變的狀態下同時添加視覺模板和點膠軌跡點指令，但在實際的點膠工藝調試過程中經常會遇到需要在其他指令不改變的情況下單獨修改某個軌跡點的位置或新添加某個軌跡點，由于工件放置在載具上的位置會發生微小變動，當無法保證工件與之前添加指令前的位置一致時，不能直接通過示教方式修改軌跡點的位置或新添加軌跡點。
2、目前常用的方法是在當前工件狀態下重新修改所有指令，但這種方法對于工藝調試耗費時間比較長，也可能導致之前已調好的軌跡點出現偏移誤差；而直接修改軌跡點的坐標數值，屬于盲調，需要根據實際的點膠效果不斷嘗試，對于點膠工藝調試難度比較大、調試效率慢。
技術實現思路
1、本專利技術旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。
2、為此，本專利技術提供一種基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，提高了點膠的準確率和調試效率。
3、根據本專利技術實施例的基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，五軸點膠機包括相機、工件承載坐、直線軸x軸、直線軸y軸、直線軸z軸、圍繞直線軸z軸旋轉的第一旋轉軸以及圍繞直線軸y軸旋轉的第二旋轉軸，第一旋轉軸為c軸，第二旋轉軸為
4、創建在目標要求下標準工件的第一視覺模板；
5、獲取設置的標準工件的點膠指令，所述點膠指令中包括多個標準軌跡點；
6、移動相機至所述工件承載坐上，對放置在工件承載坐上的當前工件進行拍照，得到工件圖像；
7、基于所述第一視覺模板，通過視覺定位算法處理工件圖像，得到當前工件的偏移信息；
8、基于偏移信息修正所述標準軌跡點，具體包括：
9、選取所述點膠指令中需要修正的任意一個標準軌跡點ai，獲取所述標準軌跡點ai對應在當前工件上的實際軌跡點ai ’的機械坐標；
10、根據機械坐標系和工件坐標系之間的轉換關系，對所述實際軌跡點ai ’的機械坐標進行轉換，得到所述實際軌跡點ai ’的工件坐標；
11、基于偏移信息和所述實際軌跡點ai ’的工件坐標，計算在標準工件上修正后的標準軌跡點ai的工件坐標；
12、對所述修正后的標準軌跡點ai的工件坐標進行轉換，得到所述修正后的標準軌跡點ai的機械坐標；
13、將點膠指令中標準軌跡點ai的機械坐標和工件坐標修改為修正后的標準軌跡點ai的機械坐標和工件坐標，并保存，完成工件點膠指令中對標準軌跡點的坐標修正。
14、本專利技術的有益效果是，本專利技術的一種基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，當工件在工件承載坐上的位置發生變化時，根據當前工件的偏移信息能夠對標準軌跡點的機械坐標和工件坐標進行修正，提高了點膠的準確率，且相對現有盲調方式，降低了調試難度，且調試效率快。
15、根據本專利技術一個實施例，所述實際軌跡點ai ’的機械坐標是通過示教得到的，具體包括：
16、通過旋轉所述第一旋轉軸和所述第二旋轉軸，將工件移至預設點膠的姿態，通過移動直線軸x軸和直線軸y軸，使相機中心至預設的點膠位置處，以及移動直線軸z軸使相機拍的照片調至清晰，得到在預設點膠位置處所述實際軌跡點ai ’的機械坐標，表示為，分別對應機械坐標系x軸、y軸、x軸的坐標值，為所述第一旋轉軸的旋轉角度，為所述第二旋轉軸的旋轉角度。
17、根據本專利技術一個實施例，當前工件的偏移信息包括：在像素坐標系下，當前工件的第二視覺模板中心在圖像上的像素坐標，所述第二視覺模板相對所述第一視覺模板之間的旋轉角度、 xy方向的偏移距離；
18、根據所述第二視覺模板中心在圖像上的像素坐標，計算所述相機中心位于當前工件的第二視覺模板中心的機械坐標。
19、根據本專利技術一個實施例，基于直線軸x軸、直線軸y軸、直線軸z軸的原點位置定義所述機械坐標系；
20、以所述第二視覺模板中心的點建立所述當前工件坐標系，通過視覺定位和標定的方式獲得所述相機中心位于當前工件坐標系原點的機械坐標為；
21、以所述第一視覺模板中心的點建立標準工件坐標系，標準工件坐標系方向與所述機械坐標系方向一致；
22、分別建立第一旋轉軸坐標系和第二旋轉軸坐標系，通過標定方式可以獲得相機中心位于第一旋轉軸旋轉中心的機械坐標和位于第二旋轉軸旋轉中心的機械坐標，并以第一旋轉軸的旋轉中心為原點建立第一旋轉軸坐標系，以第二旋轉軸的旋轉中心為原點建立第二旋轉軸坐標系；
23、其中，所述當前工件坐標系方向、所述標準工件坐標系、所述第一旋轉軸坐標系和所述第二旋轉軸坐標系均與所述機械坐標系方向一致。
24、根據本專利技術一個實施例，根據機械坐標系和工件坐標系之間的轉換關系，對所述實際軌跡點ai ’的機械坐標進行轉換，得到所述實際軌跡點ai ’的工件坐標具體包括：
25、將實際軌跡點ai ’的機械坐標通過平移旋轉變換為第二旋轉軸坐標系下的坐標，計算公式為：
26、；
27、將實際軌跡點ai ’的在第二旋轉軸坐標系下的坐標通過平移旋轉轉換為第一旋轉軸坐標系下的坐標，計算公式為：
28、；
29、將實際軌跡點ai ’的在第一旋轉軸坐標系下坐標通過平移變換為在當前工件坐標系坐標，計算公式為：
30、。
31、根據本專利技術一個實施例，基于偏移信息和所述實際軌跡點ai ’的工件坐標，計算修正后的標準軌跡點ai的工件坐標具體包括：
32、根據所述第二視覺模板相對所述第一視覺模板之間的旋轉角度，將實際軌跡點ai ’的工件坐標通過旋轉轉換成標準工件坐標系下的工件坐標，計算公式為：
33、；
34、將實際軌跡點ai ’的第二旋轉軸旋轉角度轉換成標準工件坐標系下的第二旋轉軸旋轉角度，實際軌跡本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，五軸點膠機包括相機、工件承載坐、直線軸X軸、直線軸Y軸、直線軸Z軸、圍繞直線軸Z軸旋轉的第一旋轉軸以及圍繞直線軸Y軸旋轉的第二旋轉軸，第一旋轉軸為C軸，第二旋轉軸為B軸，其特征在于，所述軌跡點坐標修正方法包括：
2.如權利要求1所述的基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，其特征在于，所述實際軌跡點Ai’的機械坐標是通過示教得到的，具體包括：
3.如權利要求2所述的基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，其特征在于，當前工件的偏移信息包括：在像素坐標系下，當前工件的第二視覺模板中心在圖像上的像素坐標，所述第二視覺模板相對所述第一視覺模板之間的旋轉角度、xy方向的偏移距離；
4.如權利要求3所述的基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，其特征在于，基于直線軸X軸、直線軸Y軸、直線軸Z軸的原點位置定義所述機械坐標系；
5.如權利要求4所述的基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，其特征在于，根據機械坐標系和工件坐標系之間的轉換關系，對所述實際軌跡點Ai’的機械坐標進行轉
6.如權利要求5所述的基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，其特征在于，基于偏移信息和所述實際軌跡點Ai’的工件坐標，計算修正后的標準軌跡點Ai的工件坐標具體包括：
7.如權利要求6所述的基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，其特征在于，對修正后的標準軌跡點Ai的工件坐標進行轉換，得到修正后的標準軌跡點Ai的機械坐標；具體包括：
8.如權利要求7所述的基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，其特征在于，控制直線軸X軸、直線軸Y軸、直線軸Z軸、第一旋轉軸以及第二旋轉軸帶動點膠閥按照修正后的標準軌跡點的機械坐標進行點膠。
9.如權利要求4所述的基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，其特征在于，計算所述相機中心位于當前工件的第二視覺模板中心的機械坐標包括：
...【技術特征摘要】
1.一種基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，五軸點膠機包括相機、工件承載坐、直線軸x軸、直線軸y軸、直線軸z軸、圍繞直線軸z軸旋轉的第一旋轉軸以及圍繞直線軸y軸旋轉的第二旋轉軸，第一旋轉軸為c軸，第二旋轉軸為b軸，其特征在于，所述軌跡點坐標修正方法包括：
2.如權利要求1所述的基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，其特征在于，所述實際軌跡點ai’的機械坐標是通過示教得到的，具體包括：
3.如權利要求2所述的基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，其特征在于，當前工件的偏移信息包括：在像素坐標系下，當前工件的第二視覺模板中心在圖像上的像素坐標，所述第二視覺模板相對所述第一視覺模板之間的旋轉角度、xy方向的偏移距離；
4.如權利要求3所述的基于工業相機的五軸點膠機軌跡點坐標修正方法，其特征在于，基于直線軸x軸、直線軸y軸、直線軸z軸的原點位置定義所述機械坐標系；
5.如權利要求4所述的基于工業相機的五軸點膠機軌跡...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李剛，魏云飛，曲東升，阮開滄，李長峰，夏俊生，
申請(專利權)人：常州銘賽機器人科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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