【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及船用自動加油機器人，具體涉及一種智能定位的船用自動加油機器人。
技術介紹
1、在船用自動加油機器人
中，通常是由加油船利用機械臂支撐并驅動機械爪移動，并利用機械爪夾持抓取加油槍，并利3d光學機器的視覺傳感器自動識別物體圖形，標定注油孔的位置，引導機械臂驅動機械爪抓取的加油槍移動，使加油槍移出加油船，并跨越加油船與被加油船之間的海域移動到被加油船上的范圍中，同時精確對位并插入注油孔內進行加油工作，然而，傳統的智能定位的船用自動加油機器人在實際操作中仍存在問題。
2、例如，在實際操作過程中，由于船只加油操作需要在海上進行，需要在加油船的支撐下驅動加油槍跨越兩船之間的海域與被加油船連接進行加油，在波浪和風浪作用下兩船均會出現搖擺搖晃的情況，加油過程中，極易因船舶的搖擺搖晃引起加油槍位移，從而發生意外事故，加油安全性低。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種智能定位的船用自動加油機器人，以利用適搖部在機械臂的支撐下為機械爪提供支撐，同時利用防護部為機械爪、加油槍及適搖部提供防護，并在加油槍插入注油口內后觸發固搖部解除對適搖部的固定，進而在加油時利用適搖部適應船舶因海浪產生的搖晃搖擺，防止因船舶的搖擺搖晃引起加油槍位移，提高船舶海上加油的安全性。
2、為解決上述技術問題，本專利技術的技術方案如下：
3、第一方面，一種智能定位的船用自動加油機器人，包括：撐座及平移設置在撐座上的機械臂，所述機械臂遠離撐座的一端設置有機械爪，所述機械爪的內夾
4、適搖部，設置在機械臂遠離撐座的一端，且與機械爪連接，以適應船舶在海浪和風浪作用下產生的搖晃；
5、防護部，與機械臂轉動連接，且位于加油槍、機械爪和適搖部的外側，以防止加油時的海水干擾和侵蝕；
6、固搖部，設置在適搖部和防護部上，以固定適搖部并在加油槍加油時解除對適搖部的固定；
7、所述適搖部包括平移件和任旋件，所述平移件與機械臂遠離撐座的一端連接，所述任旋件與平移件轉動連接，且遠離平移件的一端與機械爪固定連接，所述平移件包括移動零件和橫移零件，所述移動零件與橫移零件移動連接；
8、所述防護部包括旋護件和活動件，所述旋護件與機械臂轉動連接，且位于加油槍的外側，所述活動件與旋護件轉動連接，且位于旋護件內，以與旋護件配合提供防護，所述旋護件包括防護零件，所述防護零件位于平移件、任旋件、機械爪和加油槍的外側；
9、所述固搖部包括觸動件和執行件，所述觸動件設置在旋護件上，所述執行件設置在平移件上，所述觸動件與執行件電性連接，以在加油槍加油時觸發觸動件控制執行件解除對平移件的固定。
10、進一步，所述平移件包括：
11、h架，通過固定部件固定在機械臂遠離撐座的一端；
12、通槽，貫穿h架的內部開設；
13、導槽，貫穿h架遠離機械臂的一面開設，且與通槽連通。
14、進一步，所述移動零件包括：
15、c板，對稱設置在h架的內側，且移動貫穿通槽；
16、彈簧，固定在c板的上方和下方，且與h架的內壁固定連接；
17、滾輪，轉動設置在c板的內側，且與h架的內壁接觸。
18、進一步，所述橫移零件包括：
19、套板，裝套在c板的外側，且與滾輪接觸，并移動貫穿導槽設置；
20、導條，固定在套板遠離c板的一面，且向上方和下方對稱凸起；
21、滑塊，移動裝套在導條的外側。
22、進一步，所述任旋件包括：
23、撐罩，固定在滑塊遠離導條的一面；
24、圓球，轉動鑲嵌在撐罩的內側，且貫穿撐罩遠離滑塊的一面；
25、穿孔，均勻對稱開設在圓球的外側；
26、連撐零件，貫穿穿孔和撐罩設置，且設置在圓球與機械爪之間。
27、進一步，所述連撐零件包括：
28、通孔，均勻貫穿撐罩的內部對稱設置；
29、彈力帶，具有四個，四個所述彈力帶貫穿穿孔和通孔設置，以將圓球與撐罩彈性連接；
30、固定柱，固定在圓球遠離滑塊的位置；
31、加固桿，一端固定在固定柱的外側，另一端與機械爪固定連接。
32、進一步，所述旋護件包括：
33、撐環，通過軸承裝套在機械臂的外側；
34、撐框，固定在撐環的外側，且環繞平移件、任旋件、機械爪和加油槍設置；
35、防護零件，與撐框固定連接。
36、進一步，所述防護零件包括：
37、護罩，固定在撐框的下方，且與撐環連接；
38、撐板，對稱固定在撐框上方，且位于撐框遠離撐環的位置處；
39、波紋罩，固定在撐板遠離撐框的一端，且與撐框遠離撐環的一端固定連接。
40、進一步，所述活動件包括：
41、所述護罩的內部貫穿開設有開口；
42、簧片，固定在護罩的外側，且位于開口上方；
43、護蓋，設置在開口的內側，且與簧片遠離護罩的一端連接。
44、進一步，所述觸動件包括：
45、壓板，固定在波紋罩的上方；
46、所述執行件包括：
47、電動桿，固定端固定在撐罩上，且伸縮端向靠近機械臂的方向伸長；
48、旋柱，固定在電動桿的伸縮端；
49、螺紋筒，轉動連接在旋柱的外側。
50、本專利技術的上述方案至少包括以下有益效果：
51、通過設置有適搖部和固搖部，機械臂可以為適搖部提供支撐，并在固搖部的固定下使機械臂穩定的通過適搖部推動機械爪和加油槍移動，使抓取加油槍的機械爪可以移動加油槍插入注油口內，加油槍插入注油口內的同時，會利用防護部觸發固搖部，使固搖部解除對適搖部的固定，在船舶發生搖晃時，適搖部則會隨著船舶的搖晃和產生升降、平移和旋轉，進而代替機械臂、機械爪和加油槍的移動搖晃，從而防止加油槍因船舶搖晃而發生的意外情況，提高海上加油的安全性和穩定性。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種智能定位的船用自動加油機器人，包括：撐座（1）及平移設置在撐座（1）上的機械臂（10），所述機械臂（10）遠離撐座（1）的一端設置有機械爪（13），所述機械爪（13）的內夾持有加油槍（14），所述機械臂（10）上固定有視覺傳感器（12），所述加油槍（14）上方設置有計量傳感器（43），其特征在于，還包括：
2.根據權利要求1所述的智能定位的船用自動加油機器人，其特征在于，所述平移件包括：
3.根據權利要求2所述的智能定位的船用自動加油機器人，其特征在于，所述移動零件包括：
4.根據權利要求3所述的智能定位的船用自動加油機器人，其特征在于，所述橫移零件包括：
5.根據權利要求4所述的智能定位的船用自動加油機器人，其特征在于，所述任旋件包括：
6.根據權利要求5所述的智能定位的船用自動加油機器人，其特征在于，所述連撐零件包括：
7.根據權利要求6所述的智能定位的船用自動加油機器人，其特征在于，所述旋護件包括：
8.根據權利要求7所述的智能定位的船用自動加油機器人，其特征在于，所述防護零件包括：
9.根據權利要求8所述的智能定位的船用自動加油機器人，其特征在于，所述活動件包括：
10.根據權利要求9所述的智能定位的船用自動加油機器人，其特征在于，所述觸動件包括：
...【技術特征摘要】
1.一種智能定位的船用自動加油機器人，包括：撐座（1）及平移設置在撐座（1）上的機械臂（10），所述機械臂（10）遠離撐座（1）的一端設置有機械爪（13），所述機械爪（13）的內夾持有加油槍（14），所述機械臂（10）上固定有視覺傳感器（12），所述加油槍（14）上方設置有計量傳感器（43），其特征在于，還包括：
2.根據權利要求1所述的智能定位的船用自動加油機器人，其特征在于，所述平移件包括：
3.根據權利要求2所述的智能定位的船用自動加油機器人，其特征在于，所述移動零件包括：
4.根據權利要求3所述的智能定位的船用自動加油機器人，其特征在于，所述橫...
【專利技術屬性】
技術研發人員：趙劍青，
申請(專利權)人：時代天海廈門智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。