【技術實現步驟摘要】
本技術涉及醫療器械，尤其涉及一種骨釘、骨釘組件及手術機器人。
技術介紹
1、含通道的顱骨釘可以為醫用器械例如穿刺針、活檢針、引流管、電極、消融光纖、傳感器等細長構件提供進入顱內的通道，對醫用器械起到導向、保護作用，顱骨釘的植入(位置、方向)精度直接影響到相關手術的準確性，例如活檢取樣位置的準確性、腦電測量位置的準確性、消融部位的準確性。
2、現有技術的顱骨釘通常采用旋翼骨釘，在鉆完顱骨孔后將旋翼骨釘前端對準顱骨孔(即骨釘通道)，然后醫生通過擰動旋翼將骨釘前端擰入顱骨孔中，該骨釘植入過程中僅靠顱骨孔“通道”限制骨釘的位置和方向，骨釘植入方向難以準確控制，且人手擰動旋翼的操作可能出現抖動、施力不均勻的情況，難以避免地對骨釘植入方向帶來徑向偏差；其次，在一些應用場景中，需要鄰近地植入多個顱骨釘，例如監測多個相鄰位置的腦電、通過多根光纖消融體積較大的病灶等，此時鄰近植入的多個骨釘的旋翼會相互干擾，給植入過程造成困擾。
3、對于現有技術的上述缺陷，本專利技術提供一種骨釘、骨釘組件及手術機器人。
技術實現思路
1、本技術提供一種骨釘、骨釘組件及手術機器人，用以解決現有技術中骨釘植入精度較低、鄰近地植入骨釘時相鄰骨釘相互干擾的缺陷。
2、本技術提供一種骨釘，包括：本體和鎖止件；
3、根據本技術提供的一種骨釘，所述本體的前端設置有自攻螺紋，所述本體的后端設置有傳動結構，所述本體還設置有貫通所述本體的前端至后端的第一通孔；
4、所述鎖止件用
5、根據本技術提供的一種骨釘，所述鎖止件包括在安裝狀態下嵌入所述本體后端的第一嵌入部，所述第一嵌入部設有與所述第一通孔同軸的細長構件通道，在安裝狀態下，所述第一嵌入部受擠收縮，夾緊穿過所述細長構件通道的細長構件。
6、根據本技術提供的一種骨釘，所述骨釘還包括密封墊，所述鎖止件設有與所述第一通孔同軸的細長構件通道；
7、在安裝狀態下，細長構件穿過所述細長構件通道以及所述密封墊的中心孔，所述密封墊在所述鎖止件與所述本體的擠壓下發生徑向膨脹，夾緊所述細長構件。
8、根據本技術提供的一種骨釘，所述本體還設置有與所述第一通孔同軸的容納腔，所述密封墊設置在所述容納腔中，在所述鎖止件安裝到所述本體后端后，其嵌入所述第一通孔的部分擠壓所述密封墊；
9、或，所述鎖止件為鎖止帽，所述密封墊設置在所述鎖止帽側，所述本體的后端擠壓所述密封墊。
10、根據本技術提供的一種骨釘，所鎖止帽內側設有卡槽，所述密封墊設置在所述卡槽中。根據本技術提供的一種骨釘，所述本體后端設置有內螺紋，所述鎖止件為螺塞，或所述鎖止件為設置有螺紋柱的螺帽；
11、或，所述本體的后端設置有外螺紋，所述鎖止件為帽沿設置有內螺紋的螺帽；
12、或，所述本體的后端設置有卡接結構，所述鎖止件通過所述卡接結構安裝到所述本體的后端。
13、根據本技術提供的一種骨釘，所述傳動結構是外輪廓為非回轉體的柱狀結構，或是內輪廓為非回轉體的槽型結構。
14、本技術還提供一種骨釘組件，包括：骨釘，引導器，以及旋擰件；
15、所述骨釘包括本體和鎖止件，所述本體的前端設置有自攻螺紋，所本體的后端設置有傳動結構，所述本體還設置有貫通所述本體的前端至后端的第一通孔，所述鎖止件用于安裝到所述本體的后端，封閉所述第一通孔；
16、所述引導器包括第二通孔；
17、所述旋擰件包括旋擰部、導向部、傳動部，所述傳動部的形狀與所述骨釘的傳動結構適配；在使用狀態下，所述導向部穿過所述第二通孔，所述傳動部與所述骨釘的傳動結構配合，通過擰動所述旋擰部可以沿所述引導器的引導方向將所述骨釘植入目標位置。
18、根據本技術提供的一種骨釘組件，所述引導器用于安裝到輔助定位裝置提供的定位通道中。
19、根據本技術提供的一種骨釘組件，所述輔助定位裝置是手術機器人，或立體定向頭架。
20、根據本技術提供的一種骨釘組件，所述引導器包括限位部，第二嵌入部；
21、所述第二嵌入部的形狀與所述定位通道的形狀相適配；
22、所述限位部用于對所述引導器安裝到所述定位通道的深度進行限位。
23、根據本技術提供的一種骨釘組件，所述引導器還包括第一延伸部，所述第二通孔貫通所述限位部、第二嵌入部、第一延伸部。
24、根據本技術提供的一種骨釘組件，所述引導器上還設有鎖止孔，用于在所述引導器安裝到定位通道后配合固定件對所述引導器進行固定。
25、根據本技術提供的一種骨釘組件，所述旋擰件前端還包括沿軸向延伸的第二延伸部，在使用狀態下，所述二延伸部嵌入所述第一通孔。
26、根據本技術提供的一種骨釘組件，所述旋擰件還包括限位器，所述限位器可調節位置地固定到所述旋擰件的導向部。
27、根據本技術提供的一種骨釘組件，所述骨釘組件還包括步進器，所述引導器的后端還包括安裝部，所述步進器通過所述安裝部安裝到所述引導器后端，所述步進器可以調節其后端端面的位置。
28、本技術還提供一種手術機器人，包括：前述任一項的骨釘植入組件。
29、本技術提供的骨釘、骨釘組件及手術機器人至少具備一下有益效果：
30、1、骨釘本體的第一通孔為穿刺針、活檢針、引流管、監測電極、消融光纖、顱內壓傳感器的數據線等細長構件提供了進入顱內的通道，骨釘不設旋翼，即使鄰近地植入骨釘也不會相互干擾，拓展了骨釘的適用范圍(尤其適用于多電極植入、多光纖消融等場景)；
31、2、傳動結構能夠配合旋擰件、引導器及手術機器人將骨釘準確地按照規劃方向植入到目標位置，具有極高的植入位置精度、角度精度；
32、3、密封墊和鎖止件在保障醫用器械正常功能的同時對顱內環境和體外環境接觸起到雙重阻隔作用，極大地降低了感染風險；通過容納腔或卡槽，防止密封墊脫落，提升了使用的便利性；
33、4、引導器能夠在手術機器人等定位輔助裝置的輔助下穩定地維持在骨釘植入方向上，旋擰件穿過引導器的第二通孔，通過傳動部帶動骨釘的傳動結構旋轉，使得骨釘能夠沿著規劃的方向穩定、準確地植入顱骨孔中，能夠避免人手抖動、施力不均勻帶來的植入方向偏差，骨釘植入過程中無需多次修正骨釘的植入方向，減少給患者帶來額外的創傷；
34、5，導向器的第一延伸部能夠提升對于旋擰件的導向作用，旋擰件的第二延伸部能夠插入骨釘的第一通孔提升對骨釘起到導向作用，二者均提升了骨釘植入精度。
35、6、通過在引導器上設置鎖止孔能夠提升植入骨釘過程中引導器的穩定性，通過旋擰件上設置的限位器、引導器上設置的步進器，能夠準確地控制骨釘植入深度，避免植入過淺骨釘不穩定，也避免植入過深給患者造成額外損傷。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種骨釘，其特征在于，包括：本體和鎖止件；
2.根據權利要求1所述的骨釘，其特征在于，所述鎖止件包括在安裝狀態下嵌入所述本體后端的第一嵌入部，所述第一嵌入部設有與所述第一通孔同軸的細長構件通道，在安裝狀態下，所述第一嵌入部受擠收縮，夾緊穿過所述細長構件通道的細長構件。
3.根據權利要求1所述的骨釘，其特征在于，還包括密封墊，所述鎖止件設有與所述第一通孔同軸的細長構件通道；
4.根據權利要求3所述的骨釘，其特征在于，
5.根據權利要求4所述的骨釘，其特征在于，所鎖止帽設有卡槽，所述密封墊設置在所述卡槽中。
6.根據權利要求1所述的骨釘，其特征在于，
7.根據權利要求1所述的骨釘，其特征在于，所述傳動結構是外輪廓為非回轉體的柱狀結構，或是內輪廓為非回轉體的槽型結構。
8.一種骨釘組件，其特征在于，包括：骨釘，引導器，以及旋擰件；
9.根據權利要求8所述的骨釘組件，其特征在于，所述引導器用于安裝到輔助定位裝置提供的定位通道中。
10.根據權利要求9所述的骨釘組件，其特征在于，
11.根據權利要求9所述的骨釘組件，其特征在于，所述引導器包括限位部，第二嵌入部；
12.根據權利要求11所述的骨釘組件，其特征在于，所述引導器還包括第一延伸部，所述第二通孔貫通所述限位部、第二嵌入部、第一延伸部。
13.根據權利要求8所述的骨釘組件，其特征在于，所述引導器上還設有鎖止孔，用于在所述引導器安裝到定位通道后配合固定件對所述引導器進行固定。
14.根據權利要求8所述的骨釘組件，其特征在于，所述旋擰件前端還包括沿軸向延伸的第二延伸部，在使用狀態下，所述第二延伸部嵌入所述第一通孔。
15.根據權利要求8所述的骨釘組件，其特征在于，所述旋擰件還包括限位器，所述限位器可調節位置地固定到所述旋擰件的導向部。
16.根據權利要求15所述的骨釘組件，其特征在于，所述骨釘組件還包括螺旋進給組件，所述引導器的后端還包括安裝部，所述螺旋進給組件通過所述安裝部安裝到所述引導器后端，所述螺旋進給組件可以調節其后端限位面到靶區的相對距離。
17.一種手術機器人，其特征在于，包括：如權利要求8-16任一項所述的骨釘植入組件。
...【技術特征摘要】
1.一種骨釘，其特征在于，包括：本體和鎖止件；
2.根據權利要求1所述的骨釘，其特征在于，所述鎖止件包括在安裝狀態下嵌入所述本體后端的第一嵌入部，所述第一嵌入部設有與所述第一通孔同軸的細長構件通道，在安裝狀態下，所述第一嵌入部受擠收縮，夾緊穿過所述細長構件通道的細長構件。
3.根據權利要求1所述的骨釘，其特征在于，還包括密封墊，所述鎖止件設有與所述第一通孔同軸的細長構件通道；
4.根據權利要求3所述的骨釘，其特征在于，
5.根據權利要求4所述的骨釘，其特征在于，所鎖止帽設有卡槽，所述密封墊設置在所述卡槽中。
6.根據權利要求1所述的骨釘，其特征在于，
7.根據權利要求1所述的骨釘，其特征在于，所述傳動結構是外輪廓為非回轉體的柱狀結構，或是內輪廓為非回轉體的槽型結構。
8.一種骨釘組件，其特征在于，包括：骨釘，引導器，以及旋擰件；
9.根據權利要求8所述的骨釘組件，其特征在于，所述引導器用于安裝到輔助定位裝置提供的定位通道中。
10.根據權利要求9所述的骨釘組件，其特征在于，所述輔助定位裝置是手術機器人，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：韓萌，劉文博，劉鵬亮，陳晗青，安小廣，
申請(專利權)人：華科精準北京醫療設備股份有限公司，
類型：新型
國別省市：
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