【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及太陽電池抓取設(shè)備，特別涉及一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)。
技術(shù)介紹
1、太陽能電池組件通常由若干電池單元排列組成，每個(gè)電池單元包括一個(gè)及以上的太陽電池串構(gòu)成，但是針對(duì)不同型號(hào)的太陽電池組件，由于產(chǎn)品定位不同，不同太陽能電池組件的產(chǎn)品大小不一，排列方式繁多，且產(chǎn)品在自然狀態(tài)下呈平鋪狀態(tài)，且電池單元的尺寸較小，抓取設(shè)備對(duì)電池單元的定位精度不足會(huì)造成抓取困難，另外電池單元的重量輕，抓取力度控制不當(dāng)會(huì)影響抓取穩(wěn)定性，甚至?xí)斐呻姵貑卧獡p傷造成產(chǎn)品缺陷，為此，現(xiàn)在亟待研發(fā)一種抓取穩(wěn)定性高、電池單元損傷風(fēng)險(xiǎn)低且太陽能電池組件抓取高效的抓取機(jī)構(gòu)
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本技術(shù)的目的是提供一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，具有抓取穩(wěn)定性高、電池單元損傷風(fēng)險(xiǎn)小、有效提高對(duì)于電池單元不同排列方式的太陽能電池組件的抓取效率的效果。
2、本技術(shù)的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，包括有空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)輸出端設(shè)有變距吸附裝置，所述變距吸附裝置包括驅(qū)控調(diào)節(jié)模組、并列設(shè)于所述驅(qū)控調(diào)節(jié)模組下方的若干吸附模組，每個(gè)吸附模組包括若干用以吸附電池單元的吸附結(jié)構(gòu)，且每個(gè)吸附結(jié)構(gòu)單獨(dú)與真空吸附裝置控制連接；
3、還包括視覺檢測(cè)模組，所述視覺檢測(cè)模組與所述驅(qū)控調(diào)節(jié)模組電性連接，所述驅(qū)控調(diào)節(jié)模組用以根據(jù)所述視覺檢測(cè)模組的檢測(cè)結(jié)果調(diào)節(jié)相鄰所述吸附模組之間的間距。
4、通過采用上述技術(shù)方案，空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使變距吸附裝置移動(dòng)至太陽電池組件的上方，利用視
5、本技術(shù)的進(jìn)一步設(shè)置為：若干所述吸附模組通過導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)與所述驅(qū)控調(diào)節(jié)模組滑動(dòng)連接，所述驅(qū)控調(diào)節(jié)模組用以驅(qū)使相鄰所述吸附模組沿導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)的滑動(dòng)方向相互靠近或遠(yuǎn)離。
6、通過采用上述技術(shù)方案，導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)的加設(shè)可以保證相鄰吸附模組在間距調(diào)節(jié)過程中保證其側(cè)移方向的一致性，進(jìn)而提高吸附結(jié)構(gòu)與電池單元的找準(zhǔn)精確度。
7、本技術(shù)的進(jìn)一步設(shè)置為：所述空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)輸出端與所述驅(qū)控調(diào)節(jié)模組之間通過固定架固定連接，且所述固定架固設(shè)有側(cè)板，所述視覺檢測(cè)模組固設(shè)于所述側(cè)板上。
8、本技術(shù)的進(jìn)一步設(shè)置為：所述空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)為多軸機(jī)械手。
9、通過采用上述技術(shù)方案，多軸機(jī)械手作為現(xiàn)有技術(shù)中一種成熟的空間搬運(yùn)設(shè)備，可以精準(zhǔn)地將變距吸附裝置移動(dòng)至預(yù)定的待吸附位置。
10、本技術(shù)的進(jìn)一步設(shè)置為：所述吸附模組包括安裝骨架，所述吸附結(jié)構(gòu)包括真空接頭、吸附孔，所述吸附孔開設(shè)于所述安裝骨架上，所述真空接頭安裝于所述安裝骨架上并與所述吸附孔連接。
11、本技術(shù)的進(jìn)一步設(shè)置為：所述安裝骨架靠近所述吸附孔進(jìn)風(fēng)口的一端設(shè)有海綿吸具，所述吸附結(jié)構(gòu)通過所述海綿吸具與電池單元吸附配合。
12、通過采用上述技術(shù)方案，海綿吸具具有密集的發(fā)泡孔，通過這些發(fā)泡孔可以使得吸附孔作用在電池單元上表面的吸附力更加均勻，減小吸附過程中電池單元由于吸附力過大導(dǎo)致變形損壞的情況。
13、本技術(shù)的進(jìn)一步設(shè)置為：所述吸附模組包括安裝骨架，所述吸附結(jié)構(gòu)與所述安裝骨架之間設(shè)有變距結(jié)構(gòu)，所述變距結(jié)構(gòu)用以沿所述安裝骨架長度方向調(diào)節(jié)相鄰所述吸附結(jié)構(gòu)之間的間距。
14、通過采用上述技術(shù)方案，變距結(jié)構(gòu)與驅(qū)控調(diào)節(jié)模組相互配合，使得同一平面上無論是橫向分布還是縱向分布的吸附結(jié)構(gòu)之間的間距均可以得到調(diào)節(jié)，使本技術(shù)的多個(gè)吸附結(jié)構(gòu)能夠做出更多不同的排列方式，提高對(duì)不同類型的電池組件對(duì)應(yīng)的電池單元的找準(zhǔn)精度和吸取穩(wěn)定性。
15、本技術(shù)的進(jìn)一步設(shè)置為：所述吸附結(jié)構(gòu)包括安裝滑塊、設(shè)于所述安裝滑塊上且相互連通的真空接頭和吸附嘴，若干所述安裝滑塊通過所述變距結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)設(shè)于所述安裝骨架上。
16、通過采用上述技術(shù)方案，利用變距結(jié)構(gòu)可以直接調(diào)節(jié)相鄰吸附結(jié)構(gòu)之間的間距，然后真空吸附裝置通過真空接頭連通對(duì)應(yīng)的吸附嘴，實(shí)現(xiàn)對(duì)電池單元的吸附抓取。
17、本技術(shù)的進(jìn)一步設(shè)置為：所述變距結(jié)構(gòu)包括直線運(yùn)動(dòng)模組和剪刀式伸縮支架，若干所述安裝滑塊通過所述剪刀式伸縮支架相連，且若干所述安裝滑塊通過直線運(yùn)動(dòng)模組滑動(dòng)設(shè)于所述安裝骨架上。
18、通過采用上述技術(shù)方案，直線運(yùn)動(dòng)模組可以帶動(dòng)多個(gè)安裝滑塊在安裝骨架上滑移，然后利用剪刀式伸縮支架的聯(lián)動(dòng)作用，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)安裝滑塊相互靠近或遠(yuǎn)離的目的，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)同步調(diào)節(jié)相鄰吸附結(jié)構(gòu)之間的間距的目的。
19、本技術(shù)的進(jìn)一步設(shè)置為：所述直線運(yùn)動(dòng)模組包括螺桿、光軸，所述光軸平行設(shè)于所述安裝骨架上，所述安裝滑塊對(duì)應(yīng)所述光軸開設(shè)有滑移孔，若干所述安裝滑塊通過對(duì)應(yīng)所述滑移孔活動(dòng)穿設(shè)于所述光軸上，一所述安裝滑塊對(duì)應(yīng)所述螺桿貫穿開設(shè)有螺紋孔，所述螺桿與所述螺紋孔螺紋配合。
20、通過采用上述技術(shù)方案，利用螺桿與對(duì)應(yīng)安裝滑塊的螺紋孔之間的螺紋配合，以及安裝滑塊與光軸的導(dǎo)向配合，使得螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)即可帶動(dòng)對(duì)應(yīng)安裝滑塊沿安裝骨架長度方向滑動(dòng)的目的。
21、綜上所述，本技術(shù)具有以下有益效果：
22、采用多軸機(jī)械手帶動(dòng)變距吸附裝置在空間中移動(dòng)，變距吸附裝置包括驅(qū)控調(diào)節(jié)模組、并列設(shè)于驅(qū)控調(diào)節(jié)模組下方的若干吸附模組，每個(gè)吸附模組包括若干用以吸附電池單元的吸附結(jié)構(gòu)，且每個(gè)吸附結(jié)構(gòu)單獨(dú)與真空吸附裝置控制連接，工作時(shí)通過視覺檢測(cè)模組對(duì)電池組件的多個(gè)電池單元的排列方式及間距參數(shù)進(jìn)行視覺檢測(cè)，然后利用驅(qū)控調(diào)節(jié)模組調(diào)節(jié)相鄰吸附模組之間的間距；同時(shí)還可以通過變距結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)每個(gè)安裝骨架長度方向上相鄰吸附結(jié)構(gòu)之間的間距，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸型號(hào)的電池組件的自動(dòng)找準(zhǔn)和吸附抓取，具有抓取穩(wěn)定性高、電池單元損傷風(fēng)險(xiǎn)小、有效提高對(duì)于電池單元不同排列方式的太陽能電池組件的抓取效率的效果。
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1.一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，包括有空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)輸出端設(shè)有變距吸附裝置(11)，所述變距吸附裝置(11)包括驅(qū)控調(diào)節(jié)模組(2)、并列設(shè)于所述驅(qū)控調(diào)節(jié)模組(2)下方的若干吸附模組(3)，每個(gè)吸附模組(3)包括若干用以吸附電池單元的吸附結(jié)構(gòu)(31)，且每個(gè)吸附結(jié)構(gòu)(31)單獨(dú)與真空吸附裝置控制連接；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于：若干所述吸附模組(3)通過導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)(5)與所述驅(qū)控調(diào)節(jié)模組(2)滑動(dòng)連接，所述驅(qū)控調(diào)節(jié)模組(2)用以驅(qū)使相鄰所述吸附模組(3)沿導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)(5)的滑動(dòng)方向相互靠近或遠(yuǎn)離。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)輸出端與所述驅(qū)控調(diào)節(jié)模組(2)之間通過固定架(6)固定連接，且所述固定架(6)固設(shè)有側(cè)板(61)，所述視覺檢測(cè)模組(4)固設(shè)于所述側(cè)板(61)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)為多軸機(jī)械手(1)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的一種太陽電池組
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述安裝骨架(30)靠近所述吸附孔(312)進(jìn)風(fēng)口的一端設(shè)有海綿吸具(301)，所述吸附結(jié)構(gòu)(31)通過所述海綿吸具(301)與電池單元吸附配合。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述吸附模組(3)包括安裝骨架(30)，所述吸附結(jié)構(gòu)(31)與所述安裝骨架(30)之間設(shè)有變距結(jié)構(gòu)，所述變距結(jié)構(gòu)用以沿所述安裝骨架(30)長度方向調(diào)節(jié)相鄰所述吸附結(jié)構(gòu)(31)之間的間距。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述吸附結(jié)構(gòu)(31)包括安裝滑塊(321)、設(shè)于所述安裝滑塊(321)上且相互連通的真空接頭(311)和吸附嘴(322)，若干所述安裝滑塊(321)通過所述變距結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)設(shè)于所述安裝骨架(30)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述變距結(jié)構(gòu)包括直線運(yùn)動(dòng)模組和剪刀式伸縮支架(72)，若干所述安裝滑塊(321)通過所述剪刀式伸縮支架(72)相連，且若干所述安裝滑塊(321)通過直線運(yùn)動(dòng)模組滑動(dòng)設(shè)于所述安裝骨架(30)上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述直線運(yùn)動(dòng)模組包括螺桿(711)、光軸(712)，所述光軸(712)平行設(shè)于所述安裝骨架(30)上，所述安裝滑塊(321)對(duì)應(yīng)所述光軸(712)開設(shè)有滑移孔(321a)，若干所述安裝滑塊(321)通過對(duì)應(yīng)所述滑移孔(321a)活動(dòng)穿設(shè)于所述光軸(712)上，一所述安裝滑塊(321)對(duì)應(yīng)所述螺桿(711)貫穿開設(shè)有螺紋孔(321b)，所述螺桿(711)與所述螺紋孔(321b)螺紋配合。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，包括有空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)輸出端設(shè)有變距吸附裝置(11)，所述變距吸附裝置(11)包括驅(qū)控調(diào)節(jié)模組(2)、并列設(shè)于所述驅(qū)控調(diào)節(jié)模組(2)下方的若干吸附模組(3)，每個(gè)吸附模組(3)包括若干用以吸附電池單元的吸附結(jié)構(gòu)(31)，且每個(gè)吸附結(jié)構(gòu)(31)單獨(dú)與真空吸附裝置控制連接；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于：若干所述吸附模組(3)通過導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)(5)與所述驅(qū)控調(diào)節(jié)模組(2)滑動(dòng)連接，所述驅(qū)控調(diào)節(jié)模組(2)用以驅(qū)使相鄰所述吸附模組(3)沿導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)(5)的滑動(dòng)方向相互靠近或遠(yuǎn)離。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)輸出端與所述驅(qū)控調(diào)節(jié)模組(2)之間通過固定架(6)固定連接，且所述固定架(6)固設(shè)有側(cè)板(61)，所述視覺檢測(cè)模組(4)固設(shè)于所述側(cè)板(61)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)為多軸機(jī)械手(1)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述吸附模組(3)包括安裝骨架(30)，所述吸附結(jié)構(gòu)(31)包括真空接頭(311)、吸附孔(312)，所述吸附孔(312)開設(shè)于所述安裝骨架(30)上，所述真空接頭(311)安裝于所述安裝骨架(30)上并與所述吸附孔(312)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種太陽電池組件抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述安裝骨架(30)靠近所述吸附孔(312)進(jìn)風(fēng)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：徐堅(jiān)磊，徐凱，范凱盛，朱東偉，陳琦，皮詩涵，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：浙江航工智能科技集團(tuán)有限公司，
類型：新型
國別省市：
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