【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于機器人，更具體地說，是涉及一種旋轉夾抱機構及人形機器人。
技術介紹
1、人形機器人開始進入高速發展期。一部分人形機器人開始進入汽車制造等工業領域代替人類進行高強度、高危險、高重復性的勞動，相比傳統工業機械臂或傳統復合機器人，人形機器人的應用更適合于工業場景中非結構化場景，其中在車間進行料箱搬運就成為人形機器人工業應用的其中一個場景。
2、因雙足人形機器人在步態行走時無法像人類那樣保持運動平穩，尤其是在箱子重心偏置的情況下會導致人形機器人在搬箱子過程中箱子會出現劇烈擺動，影響人形機器人步態行走同時還有造成箱子內物料散落的風險。同時，箱子的尺寸各異，人形機器人的末端搬運機構一般只能適用于一種特定尺寸的箱子，兼容性較差。
技術實現思路
1、本專利技術實施例的目的在于提供一種旋轉夾抱機構及人形機器人，以解決現有技術中存在的機器人只能搬運特定尺寸的箱子，且箱子容易劇烈擺動的技術問題。
2、為實現上述目的，本專利技術采用的技術方案是：提供一種旋轉夾抱機構，用于夾抱箱體，所述箱體具有上邊緣結構以及與所述上邊緣結構間隔設置的第一承托面，所述旋轉夾抱機構包括承托件、固定于所述承托件的驅動組件、第一夾緊件和第二夾緊件，所述第一夾緊件的一側與所述承托件轉動連接，所述第一夾緊件的另一側與所述第二夾緊件轉動連接，所述驅動組件用于驅動所述第一夾緊件和所述第二夾緊件轉動，所述第一夾緊件和所述第二夾緊件能夠呈夾角狀夾緊所述上邊緣結構，所述承托件具有用于與所述第一承托面相互抵接
3、上述方案中，旋轉夾抱機構包括承托件、驅動組件、第一夾緊件和第二夾緊件，第一夾緊件的兩側分別與承托件和第二夾緊件轉動連接，驅動組件用于驅動第一夾緊件相對承托件轉動。在夾抱箱體時，可將旋轉夾抱機構移動至承托件與第一承托面相抵接，然后驅動組件驅動第一夾緊件和第二夾緊件，使第一夾緊件和第二夾緊件呈夾角狀夾緊上邊緣結構，如此，使箱體在被承托的同時，其上邊緣結構被夾緊，使箱體在搬運的狀態下保持穩定，而且可以適用于不同規格的箱體。
4、可選地，所述驅動組件包括驅動件和第一連桿，所述驅動件用于驅動所述第一夾緊件相對所述承托件轉動，所述第一連桿的一端與所述承托件轉動連接，所述第一連桿的另一端與所述第二夾緊件轉動連接。
5、上述方案中，通過第一連桿連接承托件和第二夾緊件，使旋轉夾抱機構工作時，第一夾緊件的位置確定時，第二夾緊件的位置也相應確定，使第一夾緊件和第二夾緊件始終保持在穩定的運動狀態。
6、可選地，所述承托件和所述第一夾緊件的轉動連接軸為第一鉸接軸，所述第一夾緊件和所述第二夾緊件的轉動連接軸為第二鉸接軸，所述承托件和所述第一連桿的轉動連接軸為第三鉸接軸，所述第一連桿和所述第二夾緊件的轉動連接軸為第四鉸接軸；在所述第一夾緊件和所述第二夾緊件夾緊所述上邊緣結構時，所述第一鉸接軸相對于所述第三鉸接軸靠近所述箱體設置，所述第四鉸接軸相對所述第二鉸接軸靠近所述箱體設置。
7、上述方案中，在夾抱箱體時，第一鉸接軸相對于第三鉸接軸靠近箱體設置，第四鉸接軸相對第二鉸接軸靠近箱體設置，使第一鉸接軸和第二鉸接軸的連線、第三鉸接軸和第四鉸接軸的連線相交。如此，在旋轉夾抱結構從打開狀態轉換為夾抱狀態時，第一夾緊件和第二夾緊件的旋轉方向相反(第一夾緊件順時針旋轉，第二夾緊件逆時針旋轉)，從而使第一夾緊件和第二夾緊件之間的夾角逐漸減小，能夠夾緊上邊緣結構。
8、可選地，所述承托件包括依次連接的承托部、連接部和第一鉸接部，所述承托部具有所述第二承托面，所述第一鉸接部和所述連接部的連接處為所述第一鉸接軸，所述第一鉸接部遠離所述連接部的一端為所述第三鉸接軸。
9、上述方案中，通過將承托件設置為依次連接的承托部、連接部和第一鉸接部，使承托件既能夠承托箱體，又方便與第一夾緊件和第一連桿轉動連接。
10、可選地，所述第二夾緊件包括相互連接的第二夾緊部和第二鉸接部，所述第二夾緊部用于與所述上邊緣結構抵接，所述第二夾緊部和所述第二鉸接部的連接處為所述第二鉸接軸，所述第二鉸接部遠離所述第二夾緊部的一端為所述第四鉸接軸。
11、上述方案中，通過將第二夾緊件設置為第二夾緊部和第二鉸接部，使第一夾緊件既能夠與上邊緣結構接觸，又能夠與第一夾緊件和第一連桿轉動連接。
12、可選地，所述驅動組件還包括第二連桿和第三連桿，所述驅動件的運動輸出端與所述第二連桿固定連接，所述第三連桿的一端與所述第二連桿轉動連接，所述第三連桿的另一端與所述第一夾緊件轉動連接。
13、上述方案中，通過第二連桿和第三連桿的設置可以驅動第一夾緊件擺動，進而帶動第二夾緊件和第一連桿擺動。
14、可選地，所述第一夾緊件包括第一夾緊部和第三鉸接部，所述第一夾緊部用于與所述上邊緣結構抵接，所述第一夾緊件和所述承托件的轉動連接軸為第一鉸接軸，所述第一夾緊部和所述第三鉸接部的連接處為所述第一鉸接軸，所述第三鉸接部遠離所述第一夾緊部的一端與所述第三連桿轉動連接。
15、上述方案中，通過將第一夾緊件設置為第一夾緊部和第三鉸接部，使第一夾緊件既能夠夾持上邊緣結構，又能夠與第三連桿轉動連接。
16、可選地，所述第一夾緊件還包括軸向延伸部，所述軸向延伸部沿所述第一鉸接軸的方向延伸，所述軸向延伸部的軸向兩端分別與所述第一夾緊部和所述第三鉸接部連接。
17、上述方案中，通過設置軸向延伸部，使第一夾緊部和第三鉸接部在第一鉸接軸的軸向方向上間隔設置，從而可以避讓第一連桿和第三連桿，防止第一連桿和第三連桿相互干涉。
18、可選地，所述第一夾緊件和所述第二夾緊件用于與所述上邊緣結構相抵接的一側均設置有防滑墊。
19、上述方案中，通過在第一夾緊件和第二夾緊件面向上邊緣結構一側設置防滑墊，可以增加夾緊件與上邊緣結構之間的滑動摩擦力，也可以保護上邊緣結構。
20、本專利技術還提供一種人形機器人，包括機器人主體、與所述機器人主體連接的兩個機械臂、以及兩個上述的旋轉夾抱機構，兩個所述旋轉夾抱機構分別連接于兩個所述機械臂的末端。
21、上述方案中，旋轉夾抱機構包括承托件、驅動組件、第一夾緊件和第二夾緊件，第一夾緊件的兩側分別與承托件和第二夾緊件轉動連接，驅動組件用于驅動第一夾緊件相對承托件轉動。在夾抱箱體時，可將旋轉夾抱機構移動至承托件與第一承托面相抵接，然后驅動組件驅動第一夾緊件和第二夾緊件，使第一夾緊件和第二夾緊件呈夾角狀夾緊上邊緣結構，如此，使箱體在被承托的同時，其上邊緣結構被夾緊，使箱體在搬運的狀態下保持穩定，而且可以適用于不同規格的箱體。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種旋轉夾抱機構，用于夾抱箱體，所述箱體具有上邊緣結構以及與所述上邊緣結構間隔設置的第一承托面，其特征在于：所述旋轉夾抱機構包括承托件、固定于所述承托件的驅動組件、第一夾緊件和第二夾緊件，所述第一夾緊件的一側與所述承托件轉動連接，所述第一夾緊件的另一側與所述第二夾緊件轉動連接，所述驅動組件用于驅動所述第一夾緊件和所述第二夾緊件轉動，所述第一夾緊件和所述第二夾緊件能夠呈夾角狀夾緊所述上邊緣結構，所述承托件具有用于與所述第一承托面相互抵接的第二承托面。
2.如權利要求1所述的旋轉夾抱機構，其特征在于：所述驅動組件包括驅動件和第一連桿，所述驅動件用于驅動所述第一夾緊件相對所述承托件轉動，所述第一連桿的一端與所述承托件轉動連接，所述第一連桿的另一端與所述第二夾緊件轉動連接。
3.如權利要求2所述的旋轉夾抱機構，其特征在于：所述承托件和所述第一夾緊件的轉動連接軸為第一鉸接軸，所述第一夾緊件和所述第二夾緊件的轉動連接軸為第二鉸接軸，所述承托件和所述第一連桿的轉動連接軸為第三鉸接軸，所述第一連桿和所述第二夾緊件的轉動連接軸為第四鉸接軸；在所述第一夾緊件和所述第二夾緊
4.如權利要求3所述的旋轉夾抱機構，其特征在于：所述承托件包括依次連接的承托部、連接部和第一鉸接部，所述承托部具有所述第二承托面，所述第一鉸接部和所述連接部的連接處為所述第一鉸接軸，所述第一鉸接部遠離所述連接部的一端為所述第三鉸接軸。
5.如權利要求3所述的旋轉夾抱機構，其特征在于：所述第二夾緊件包括相互連接的第二夾緊部和第二鉸接部，所述第二夾緊部用于與所述上邊緣結構抵接，所述第二夾緊部和所述第二鉸接部的連接處為所述第二鉸接軸，所述第二鉸接部遠離所述第二夾緊部的一端為所述第四鉸接軸。
6.如權利要求2所述的旋轉夾抱機構，其特征在于：所述驅動組件還包括第二連桿和第三連桿，所述驅動件的運動輸出端與所述第二連桿固定連接，所述第三連桿的一端與所述第二連桿轉動連接，所述第三連桿的另一端與所述第一夾緊件轉動連接。
7.如權利要求6所述的旋轉夾抱機構，其特征在于：所述第一夾緊件包括第一夾緊部和第三鉸接部，所述第一夾緊部用于與所述上邊緣結構抵接，所述第一夾緊件和所述承托件的轉動連接軸為第一鉸接軸，所述第一夾緊部和所述第三鉸接部的連接處為所述第一鉸接軸，所述第三鉸接部遠離所述第一夾緊部的一端與所述第三連桿轉動連接。
8.如權利要求7所述的旋轉夾抱機構，其特征在于：所述第一夾緊件還包括軸向延伸部，所述軸向延伸部沿所述第一鉸接軸的方向延伸，所述軸向延伸部的軸向兩端分別與所述第一夾緊部和所述第三鉸接部連接。
9.如權利要求1-8任一項所述的旋轉夾抱機構，其特征在于：所述第一夾緊件和所述第二夾緊件用于與所述上邊緣結構相抵接的一側均設置有防滑墊。
10.一種人形機器人，其特征在于：包括機器人主體、與所述機器人主體連接的兩個機械臂、以及兩個如權利要求1-9任一項所述的旋轉夾抱機構，兩個所述旋轉夾抱機構分別連接于兩個所述機械臂的末端。
...【技術特征摘要】
1.一種旋轉夾抱機構，用于夾抱箱體，所述箱體具有上邊緣結構以及與所述上邊緣結構間隔設置的第一承托面，其特征在于：所述旋轉夾抱機構包括承托件、固定于所述承托件的驅動組件、第一夾緊件和第二夾緊件，所述第一夾緊件的一側與所述承托件轉動連接，所述第一夾緊件的另一側與所述第二夾緊件轉動連接，所述驅動組件用于驅動所述第一夾緊件和所述第二夾緊件轉動，所述第一夾緊件和所述第二夾緊件能夠呈夾角狀夾緊所述上邊緣結構，所述承托件具有用于與所述第一承托面相互抵接的第二承托面。
2.如權利要求1所述的旋轉夾抱機構，其特征在于：所述驅動組件包括驅動件和第一連桿，所述驅動件用于驅動所述第一夾緊件相對所述承托件轉動，所述第一連桿的一端與所述承托件轉動連接，所述第一連桿的另一端與所述第二夾緊件轉動連接。
3.如權利要求2所述的旋轉夾抱機構，其特征在于：所述承托件和所述第一夾緊件的轉動連接軸為第一鉸接軸，所述第一夾緊件和所述第二夾緊件的轉動連接軸為第二鉸接軸，所述承托件和所述第一連桿的轉動連接軸為第三鉸接軸，所述第一連桿和所述第二夾緊件的轉動連接軸為第四鉸接軸；在所述第一夾緊件和所述第二夾緊件夾緊所述上邊緣結構時，所述第一鉸接軸相對于所述第三鉸接軸靠近所述箱體設置，所述第四鉸接軸相對所述第二鉸接軸靠近所述箱體設置。
4.如權利要求3所述的旋轉夾抱機構，其特征在于：所述承托件包括依次連接的承托部、連接部和第一鉸接部，所述承托部具有所述第二承托面，所述第一鉸接部和所述連接部的連接處為所述第一鉸接軸，所述第一鉸接部遠離所述連接部的一端為所述第三鉸接軸。...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉陽，秦文龍，范文華，
申請(專利權)人：深圳市優必選科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。