【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及內(nèi)窺鏡，特別是涉及基于抖動(dòng)數(shù)據(jù)還原圖像的內(nèi)窺鏡、抗抖動(dòng)方法及介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、內(nèi)窺鏡作為醫(yī)療設(shè)備，內(nèi)窺鏡光學(xué)特性影響其成像質(zhì)量，而間接影響診療安全。而在采集圖像時(shí)，由于需要進(jìn)行拍照按鍵按壓操作，操作者身體不可避免的會(huì)產(chǎn)生抖動(dòng)，從而容易出現(xiàn)因抖動(dòng)而導(dǎo)致拍攝到的圖像模糊。
2、相關(guān)技術(shù)中，通過對(duì)拍照獲得的圖像進(jìn)行處理和/或修正，從而降低拍攝時(shí)刻因抖動(dòng)導(dǎo)致的圖像模糊缺陷。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)?zhí)峁┑幕诙秳?dòng)數(shù)據(jù)還原圖像的內(nèi)窺鏡、抗抖動(dòng)方法及介質(zhì)，能夠?qū)崿F(xiàn)抗抖動(dòng)圖像采集，提升圖像采集效率。
2、本申請(qǐng)采用的一種技術(shù)方案是提供一種基于抖動(dòng)數(shù)據(jù)還原圖像的內(nèi)窺鏡抗抖動(dòng)方法，該方法包括：響應(yīng)于外部圖像采集指令，獲取內(nèi)窺鏡的抖動(dòng)數(shù)據(jù)；其中，外部圖像采集指令由外部控制產(chǎn)生；根據(jù)抖動(dòng)數(shù)據(jù)和指令傳輸時(shí)間預(yù)測內(nèi)部圖像采集指令的生成時(shí)刻；其中，指令傳輸時(shí)間表示內(nèi)部圖像采集指令發(fā)送至圖像采集組件所需時(shí)長；根據(jù)生成時(shí)刻生成內(nèi)部圖像采集指令，利用內(nèi)部圖像采集指令控制圖像采集組件進(jìn)行圖像采集；其中，圖像采集時(shí)內(nèi)窺鏡處于相對(duì)靜止。
3、其中，內(nèi)窺鏡的插入結(jié)構(gòu)中設(shè)置有抖動(dòng)數(shù)據(jù)傳感器；響應(yīng)于外部圖像采集指令，獲取內(nèi)窺鏡的抖動(dòng)數(shù)據(jù)，包括：響應(yīng)于外部圖像采集指令，獲取抖動(dòng)數(shù)據(jù)傳感器采集的抖動(dòng)數(shù)據(jù)。
4、其中，根據(jù)抖動(dòng)數(shù)據(jù)和指令傳輸時(shí)間預(yù)測內(nèi)部圖像采集指令的生成時(shí)刻，包括：根據(jù)抖動(dòng)數(shù)據(jù)預(yù)測內(nèi)窺鏡從當(dāng)前狀態(tài)到處于相對(duì)靜止所需的第一時(shí)長；根據(jù)第一時(shí)長和指令傳輸時(shí)間預(yù)測
5、其中，根據(jù)第一時(shí)長和指令傳輸時(shí)間預(yù)測內(nèi)部圖像采集指令的生成時(shí)刻，包括：根據(jù)第一時(shí)長和當(dāng)前時(shí)間確定出內(nèi)窺鏡處于相對(duì)靜止時(shí)的目標(biāo)時(shí)間；利用目標(biāo)時(shí)間和指令傳輸時(shí)間預(yù)測內(nèi)部圖像采集指令的生成時(shí)刻。
6、其中，根據(jù)第一時(shí)長和當(dāng)前時(shí)間確定出內(nèi)窺鏡處于相對(duì)靜止時(shí)的目標(biāo)時(shí)間，包括：獲取抖動(dòng)數(shù)據(jù)的傳輸時(shí)長；根據(jù)第一時(shí)長、傳輸時(shí)長和當(dāng)前時(shí)間確定出內(nèi)窺鏡處于相對(duì)靜止時(shí)的目標(biāo)時(shí)間。
7、其中，根據(jù)抖動(dòng)數(shù)據(jù)預(yù)測內(nèi)窺鏡從當(dāng)前狀態(tài)到處于相對(duì)靜止所需的第一時(shí)長，包括：將抖動(dòng)數(shù)據(jù)輸入至?xí)r長預(yù)測模型中，得到時(shí)長預(yù)測模型預(yù)測的內(nèi)窺鏡從當(dāng)前狀態(tài)到處于相對(duì)靜止所需的第一時(shí)長。
8、其中，時(shí)長預(yù)測模型包括狀態(tài)預(yù)測網(wǎng)絡(luò)、時(shí)長預(yù)測網(wǎng)絡(luò)和綜合預(yù)測網(wǎng)絡(luò)；將抖動(dòng)數(shù)據(jù)輸入至?xí)r長預(yù)測模型中，得到時(shí)長預(yù)測模型預(yù)測的內(nèi)窺鏡從當(dāng)前狀態(tài)到處于相對(duì)靜止所需的第一時(shí)長，包括：將抖動(dòng)數(shù)據(jù)以及抖動(dòng)數(shù)據(jù)的傳輸時(shí)長輸入至狀態(tài)預(yù)測網(wǎng)絡(luò)，得到狀態(tài)預(yù)測網(wǎng)絡(luò)輸出的內(nèi)窺鏡的當(dāng)前狀態(tài)；將抖動(dòng)數(shù)據(jù)以及抖動(dòng)數(shù)據(jù)的傳輸時(shí)長輸入至?xí)r長預(yù)測網(wǎng)絡(luò)，得到時(shí)長預(yù)測網(wǎng)絡(luò)輸出的內(nèi)窺鏡處于相對(duì)靜止所需的第一目標(biāo)時(shí)長；將內(nèi)窺鏡的當(dāng)前狀態(tài)和第一目標(biāo)時(shí)長輸入至綜合預(yù)測網(wǎng)絡(luò)，得到綜合預(yù)測網(wǎng)絡(luò)輸出的內(nèi)窺鏡處于相對(duì)靜止所需的第一時(shí)長。
9、其中，將內(nèi)窺鏡的當(dāng)前狀態(tài)和第一目標(biāo)時(shí)長輸入至綜合預(yù)測網(wǎng)絡(luò)，得到綜合預(yù)測網(wǎng)絡(luò)輸出的內(nèi)窺鏡處于相對(duì)靜止所需的第一時(shí)長，包括：利用綜合預(yù)測網(wǎng)絡(luò)根據(jù)內(nèi)窺鏡的當(dāng)前狀態(tài)預(yù)測出內(nèi)窺鏡處于相對(duì)靜止所需的第二目標(biāo)時(shí)長；利用綜合預(yù)測網(wǎng)絡(luò)根據(jù)第一目標(biāo)時(shí)長和第二目標(biāo)時(shí)長輸出內(nèi)窺鏡處于相對(duì)靜止所需的第一時(shí)長。
10、本申請(qǐng)采用的另一種技術(shù)方案是提供一種基于抖動(dòng)數(shù)據(jù)還原圖像的內(nèi)窺鏡，該內(nèi)窺鏡包括主機(jī)端、光電轉(zhuǎn)換模組以及插入結(jié)構(gòu)；主機(jī)端、光電轉(zhuǎn)換模組以及插入結(jié)構(gòu)配合，以實(shí)現(xiàn)如上述技術(shù)方案提供的方法。
11、本申請(qǐng)采用的另一種技術(shù)方案是提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)，用于實(shí)現(xiàn)如上述技術(shù)方案提供的方法。
12、本申請(qǐng)的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本申請(qǐng)的基于抖動(dòng)數(shù)據(jù)還原圖像的內(nèi)窺鏡、抗抖動(dòng)方法及介質(zhì)，在接收到外部圖像采集指令時(shí)，同步獲取內(nèi)窺鏡的抖動(dòng)數(shù)據(jù)；進(jìn)而根據(jù)抖動(dòng)數(shù)據(jù)和指令傳輸時(shí)間預(yù)測內(nèi)部圖像采集指令的生成時(shí)刻；其中，指令傳輸時(shí)間表示內(nèi)部圖像采集指令發(fā)送至圖像采集組件所需時(shí)長；以便于根據(jù)生成時(shí)刻生成內(nèi)部圖像采集指令，利用內(nèi)部圖像采集指令控制圖像采集組件在內(nèi)窺鏡處于相對(duì)靜止時(shí)進(jìn)行圖像采集，采集到符合圖像采樣要求的圖像，在此過程中，將圖像采集指令劃分為外部圖像采集指令和內(nèi)部圖像采集指令，并預(yù)測內(nèi)部圖像采集指令的生成時(shí)刻，以使內(nèi)部圖像采集指令發(fā)送至圖像采集組件時(shí)內(nèi)窺鏡同步處于相對(duì)靜止，采集到符合圖像采樣要求的圖像，有效減少抖動(dòng)造成的圖像質(zhì)量低下的問題，進(jìn)一步，本申請(qǐng)也無需額外增加機(jī)械結(jié)構(gòu)，利用相對(duì)靜止的特性，預(yù)測出內(nèi)窺鏡處于相對(duì)靜止的時(shí)刻完成圖像采集，可以適用于內(nèi)窺鏡的任何抖動(dòng)場景下，以此實(shí)現(xiàn)抗抖動(dòng)圖像采集，則無需如相關(guān)技術(shù)中對(duì)拍照獲得的圖像進(jìn)行后處理和/或修正，從而提升圖像采集效率。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種基于抖動(dòng)數(shù)據(jù)還原圖像的內(nèi)窺鏡抗抖動(dòng)方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述內(nèi)窺鏡的插入結(jié)構(gòu)中設(shè)置有抖動(dòng)數(shù)據(jù)傳感器；所述響應(yīng)于外部圖像采集指令，獲取所述內(nèi)窺鏡的抖動(dòng)數(shù)據(jù)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述抖動(dòng)數(shù)據(jù)和指令傳輸時(shí)間預(yù)測內(nèi)部圖像采集指令的生成時(shí)刻，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一時(shí)長和所述指令傳輸時(shí)間預(yù)測內(nèi)部圖像采集指令的生成時(shí)刻，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一時(shí)長和當(dāng)前時(shí)間確定出所述內(nèi)窺鏡處于相對(duì)靜止時(shí)的目標(biāo)時(shí)間，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述抖動(dòng)數(shù)據(jù)預(yù)測所述內(nèi)窺鏡從當(dāng)前狀態(tài)到處于相對(duì)靜止所需的第一時(shí)長，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述時(shí)長預(yù)測模型包括狀態(tài)預(yù)測網(wǎng)絡(luò)、時(shí)長預(yù)測網(wǎng)絡(luò)和綜合預(yù)測網(wǎng)絡(luò)；所述將所述抖動(dòng)數(shù)據(jù)輸入至?xí)r長預(yù)測模型中，得到所述時(shí)長預(yù)測模型預(yù)測的所述內(nèi)窺鏡從當(dāng)前狀態(tài)到處于相對(duì)靜止所需的第一時(shí)
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述將所述內(nèi)窺鏡的當(dāng)前狀態(tài)和所述第一目標(biāo)時(shí)長輸入至所述綜合預(yù)測網(wǎng)絡(luò)，得到所述綜合預(yù)測網(wǎng)絡(luò)輸出的所述內(nèi)窺鏡處于相對(duì)靜止所需的第一時(shí)長，包括：
9.一種基于抖動(dòng)數(shù)據(jù)還原圖像的內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述內(nèi)窺鏡包括主機(jī)端、光電轉(zhuǎn)換模組以及插入結(jié)構(gòu)；所述主機(jī)端、光電轉(zhuǎn)換模組以及插入結(jié)構(gòu)配合，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的方法。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)，用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于抖動(dòng)數(shù)據(jù)還原圖像的內(nèi)窺鏡抗抖動(dòng)方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述內(nèi)窺鏡的插入結(jié)構(gòu)中設(shè)置有抖動(dòng)數(shù)據(jù)傳感器；所述響應(yīng)于外部圖像采集指令，獲取所述內(nèi)窺鏡的抖動(dòng)數(shù)據(jù)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述抖動(dòng)數(shù)據(jù)和指令傳輸時(shí)間預(yù)測內(nèi)部圖像采集指令的生成時(shí)刻，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一時(shí)長和所述指令傳輸時(shí)間預(yù)測內(nèi)部圖像采集指令的生成時(shí)刻，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一時(shí)長和當(dāng)前時(shí)間確定出所述內(nèi)窺鏡處于相對(duì)靜止時(shí)的目標(biāo)時(shí)間，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述抖動(dòng)數(shù)據(jù)預(yù)測所述內(nèi)窺鏡從當(dāng)前狀態(tài)到處于相對(duì)靜止所需的第一時(shí)長，包括：
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【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳瓊，徐蘇揚(yáng)，廖家勝，朱開猛，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：美希艾精密儀器蘇州有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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