【技術實現步驟摘要】
本公開的實施例涉及計算機，具體涉及三維數據采集方法、裝置、設備、計算機可讀介質和產品。
技術介紹
1、三維數據采集是指利用一系列傳感器或者測量設備對三維立體的待測物體進行數據采集。目前，在進行三維數據采集時，通常采用的方式為：采用一個深度攝像頭采集三維點云數據，以識別出待測物體的三維坐標；或采用雙目攝像頭識別待測物體的三維坐標；或直接在三維坐標系下對待測物體的坐標進行標注。
2、然而，專利技術人發現，當采用上述方式進行三維數據采集時，經常會存在如下技術問題：利用一個深度攝像頭的方式，所采集的三維點云數據較片面，無法識別待測物體其他視角部分的三維坐標，導致所采集的三維數據的準確性較差，且深度攝像頭成本較高；利用雙目攝像頭的方式，也無法識別待測物體的其他視角部分的三維坐標，導致所采集的三維數據的準確性較差；利用三維坐標系進行數據標注的方式，標注難度較大，導致三維數據采集效率較低。
3、該
技術介紹
部分中所公開的以上信息僅用于增強對本專利技術構思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。
技術實現思路
1、本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。
2、本公開的一些實施例提出了三維數據采集方法、裝置、電子設備、計算機可讀介質和計算機程序產品，來解決以上
技術介紹
部
3、第一方面，本公開的一些實施例提供了一種三維數據采集方法，該方法包括：在預設時間段內，控制攝像頭集合中的各個攝像頭同步采集目標對象的目標部位的部位圖像，得到部位圖像組序列，其中，上述部位圖像組序列中的每個部位圖像組為上述各個攝像頭在同一時刻采集的部位圖像，上述攝像頭集合包括設置在上述目標部位的不同視角的各個攝像頭；對于所得到的部位圖像組序列中的每個部位圖像，對上述部位圖像進行關鍵點識別，得到對應部位關鍵點集合的二維坐標集合，其中，上述部位關鍵點集合對應上述目標部位；對于上述部位圖像組序列中的每個部位圖像組，根據上述攝像頭集合對應的相機參數信息集合和所得到的對應上述部位圖像組的各個二維坐標集合，生成對應上述部位關鍵點集合的三維坐標集合。
4、可選地，在上述對于所得到的部位圖像組序列中的每個部位圖像，對上述部位圖像進行關鍵點識別，得到對應部位關鍵點集合的二維坐標集合之前，上述方法還包括：對上述部位圖像組序列中的各個部位圖像進行圖像校正處理，以對上述部位圖像組序列進行更新。
5、可選地，方法還包括：對于上述部位圖像組序列中滿足待校驗條件的部位圖像組，對上述部位圖像組中的各個部位圖像進行部位關鍵點可視化處理，得到可視化處理后的各個部位圖像，其中，可視化處理后的每個部位圖像中顯示有對應上述部位關鍵點集合的各個關鍵點標記。
6、可選地，方法還包括：響應于檢測到對任意部位關鍵點對應的至少一個關鍵點標記的位置調整操作，將滿足上述待校驗條件的部位圖像組對應的二維坐標集合確定為目標二維坐標集合；根據上述目標二維坐標集合中對應上述任意部位關鍵點的各個目標二維坐標和調整后的上述至少一個關鍵點標記的二維坐標，生成對應上述任意部位關鍵點的三維坐標；根據對應上述任意部位關鍵點的三維坐標，對上述部位圖像組對應的三維坐標集合進行更新。
7、可選地，可視化處理后的每個部位圖像中還顯示有關鍵點連線；以及上述方法還包括：根據對應上述任意部位關鍵點的三維坐標，對可視化處理后的各個部位圖像進行更新。
8、可選地，上述對上述部位圖像組中的各個部位圖像進行部位關鍵點可視化處理，得到可視化處理后的各個部位圖像，包括：確定對應上述部位圖像組的三維坐標集合；對于上述部位圖像組中的每個部位圖像，執行以下步驟：確定上述三維坐標集合對應上述部位圖像的各個重投影二維坐標，得到重投影二維坐標集合；根據上述重投影二維坐標集合，在上述部位圖像中進行部位關鍵點標記處理，得到標記處理后的部位圖像，其中，標記處理后的部位圖像中顯示有對應上述部位關鍵點集合的各個二維關鍵點標記；對標記處理后的部位圖像進行顯示。
9、可選地，上述對上述部位圖像組中的各個部位圖像進行部位關鍵點可視化處理，得到可視化處理后的各個部位圖像，還包括：根據所確定的對應上述部位圖像組的三維坐標集合，顯示三維部位模型，其中，上述三維部位模型中顯示有對應上述部位關鍵點集合的各個三維關鍵點標記。
10、可選地，方法還包括：響應于檢測到對可視化處理后的部位圖像或上述三維部位模型的變換操作，根據上述變換操作對應的變換方式信息，對可視化處理后的上述部位圖像或上述三維部位模型進行變換處理。
11、可選地，上述根據上述攝像頭集合對應的相機參數信息集合和所得到的對應上述部位圖像組的各個二維坐標集合，生成對應上述部位關鍵點集合的三維坐標集合，包括：將上述攝像頭集合中的任意兩個攝像頭確定為初始攝像頭集合；基于初始攝像頭集合，執行以下第一迭代步驟：對于上述部位關鍵點集合中的每個部位關鍵點，執行以下步驟：根據上述相機參數信息集合中對應初始攝像頭集合的各個相機參數信息和對應上述部位圖像組的各個二維坐標集合，生成對應上述部位關鍵點的初始三維坐標；根據上述部位圖像組和上述初始三維坐標，生成對應上述部位關鍵點的關鍵點重投影誤差信息；根據所得到的各個關鍵點重投影誤差信息，生成重投影誤差信息；將所生成的重投影誤差信息添加至重投影誤差信息集合，以對重投影誤差信息集合進行更新；響應于確定更新的重投影誤差信息集合滿足預設第一迭代條件，從所更新的重投影誤差信息集合中選擇滿足預設第一誤差條件的重投影誤差信息作為目標重投影誤差信息；將上述目標重投影誤差信息對應的各個初始三維坐標確定為對應上述部位關鍵點集合的三維坐標集合。
12、可選地，上述迭代步驟還包括：響應于確定更新的重投影誤差信息集合不滿足上述預設第一迭代條件，將未使用過的一個攝像頭添加至初始攝像頭集合，以對初始攝像頭集合進行更新，以及基于更新的初始攝像頭集合，再次執行上述第一迭代步驟。
13、可選地，上述根據上述部位圖像組和上述初始三維坐標，生成對應上述部位關鍵點的關鍵點重投影誤差信息，包括：將上述部位圖像組中對應初始攝像頭集合的各個部位圖像確定為待測部位圖像集合；將上述待測部位圖像集合對應的各個二維坐標集合中對應上述部位關鍵點的各個二維坐標確定為待測二維坐標集合；將上述初始三維坐標重投影至上述部位圖像組中的各個部位圖像，得到各個重投影二維坐標；根據上述各個重投影二維坐標和上述待測二維坐標集合，生成對應上述部位關鍵點的關鍵點重投影誤差信息。
14、可選地，上述根據上述目標二維坐標集合中對應上述任意部位關鍵點的各個目標二維坐標和調整后的上述至少一個關鍵點標記的二維坐標，生成對應上述任意部位關鍵點的三維坐標，包括：將滿足上述待校驗條件的部位圖像組中上述至少一個關鍵點本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種三維數據采集方法，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述對于所得到的部位圖像組序列中的每個部位圖像，對所述部位圖像進行關鍵點識別，得到對應部位關鍵點集合的二維坐標集合之前，所述方法還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述方法還包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其中，可視化處理后的每個部位圖像中還顯示有關鍵點連線；以及所述方法還包括：
6.根據權利要求3所述的方法，其中，所述對所述部位圖像組中的各個部位圖像進行部位關鍵點可視化處理，得到可視化處理后的各個部位圖像，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述對所述部位圖像組中的各個部位圖像進行部位關鍵點可視化處理，得到可視化處理后的各個部位圖像，還包括：
8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述方法還包括：
9.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述攝像頭集合對應的相機參數信息集合和所得到的對應所述部位圖像組的各個二維坐標集合，生成對應所述部
10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述迭代步驟還包括：
11.根據權利要求9所述的方法，其中，所述根據所述部位圖像組和所述初始三維坐標，生成對應所述部位關鍵點的關鍵點重投影誤差信息，包括：
12.根據權利要求4所述的方法，其中，所述根據所述目標二維坐標集合中對應所述任意部位關鍵點的各個目標二維坐標和調整后的所述至少一個關鍵點標記的二維坐標，生成對應所述任意部位關鍵點的三維坐標，包括：
13.根據權利要求12所述的方法，其中，所述第二迭代步驟還包括：
14.根據權利要求1-13之一所述的方法，其中，所述方法還包括：
15.一種三維數據采集裝置，包括：
16.一種電子設備，包括：
17.一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-14中任一所述的方法。
18.一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現根據權利要求1-14中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種三維數據采集方法，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述對于所得到的部位圖像組序列中的每個部位圖像，對所述部位圖像進行關鍵點識別，得到對應部位關鍵點集合的二維坐標集合之前，所述方法還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述方法還包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其中，可視化處理后的每個部位圖像中還顯示有關鍵點連線；以及所述方法還包括：
6.根據權利要求3所述的方法，其中，所述對所述部位圖像組中的各個部位圖像進行部位關鍵點可視化處理，得到可視化處理后的各個部位圖像，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述對所述部位圖像組中的各個部位圖像進行部位關鍵點可視化處理，得到可視化處理后的各個部位圖像，還包括：
8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述方法還包括：
9.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述攝像頭集合對應的相機參數信息集合和所得到的對應所述部位圖像組的各個二維坐標集合，生成...
【專利技術屬性】
技術研發人員：鄭佳麗，李耀斌，庾金科，王俊杰，
申請(專利權)人：杭州靈伴科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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