【技術實現步驟摘要】
本技術涉及視覺云平臺領域，尤其涉及一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺。
技術介紹
1、氣刨清根是一種對焊縫根部進行清理的技術。碳弧氣刨作為常用的氣刨清根技術，它利用碳棒作為電極，通過碳弧產生的高溫將金屬熔化，然后通過壓縮空氣將熔化的金屬吹走，從而刨出一條溝槽，碳弧氣刨具有效率高、適用于全位置工作、容易觀察和發現缺陷、能在狹窄位置工作等優點；
2、然而，碳弧氣刨也存在一些缺點，如作業時產生較大噪聲、煙霧和粉塵，會對環境和工作人員健康造成影響，因此，采用氣刨清根機器人進行自動的氣刨清根，并結合視覺云平臺監測清根的工藝質量是一種現代化的工業解決方案，它可以有效減少作業時產生的噪聲、煙霧和粉塵對環境和工作人員健康的影響。
3、在傳統的云臺領域，智能云臺多為兩個自由度，即水平旋轉和俯仰轉動，兩個自由度只能滿足簡單的拍攝，對于復雜的拍攝要求將無法實現。在拍攝或監控當中，為了便于顯示器或者人眼觀看以及圖像處理，常期望畫面是相對正向的。但當兩自由度云臺轉動到一定位置時，會出現所看到或采集的圖像和畫面是傾斜或倒立的，這不利于監控和圖像處理。
技術實現思路
1、為了解決上述問題，本技術提供了一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，來解決該問題。
2、為達到上述目的，本申請提供如下技術方案：
3、一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，包括：底座，所述底座的上方設置有能夠進行豎直移動的運動板，底座上設置有與運動板相連接的驅動組件，底座上還設置有鉸
4、進一步設置為：所述第一支架與第二支架均設置為l形。
5、進一步設置為：所述第一電機、第二電機以及第三電機的輸出端均設置有諧波減速器。
6、進一步設置為：所述第三電機的輸出端通過諧波減速器連接有相機支架，所述相機本體通過螺栓與相機支架相連接。
7、進一步設置為：所述相機支架包括與諧波減速器連接的半圓板以及與半圓板垂直連接的矩形板，在矩形板外側面的頂端與底端分別設置有支撐桿，多個所述支撐桿與相機本體的形狀相契合。
8、進一步設置為：所述底座與運動板均設置為三角形，所述運動板的棱角處設置為銼平面，所述銼平面與底座的邊線相平行，且運動板的三個銼平面均設置有鉸接桿組。
9、進一步設置為：所述驅動組件包括與底座相連接的驅動電機，所述驅動電機的輸出端連接有豎直設置的第一錐齒輪，所述第一錐齒輪設置在底座的下方，在底座的下表面轉動連接有與第一錐齒輪相嚙合的第二錐齒輪，所述第二錐齒輪螺紋連接有豎直設置的絲桿，所述絲桿的頂部穿設底座并與運動板相連接。
10、進一步設置為：所述絲桿的頂部固定有圓形板，在圓形板的下表面設置有緊固螺栓，所述緊固螺栓自下而上穿設圓形板以及運動板。
11、進一步設置為：所述鉸接桿組包括兩個呈x形交叉設置的兩個第一鉸接桿，兩個所述第一鉸接桿的中部交叉位置通過鉸接銷軸鉸接，所述鉸接銷軸的內側面與伸入運動板的銼平面的內部并與之相連接，在兩個第一鉸接桿的頂部分別鉸接有頂部鉸接桿，兩個所述頂部鉸接桿的一端分別與第一鉸接桿鉸接，另一端均與工作臺鉸接；兩個所述第一鉸接桿的底部均鉸接有底部鉸接桿，兩個所述底部鉸接桿的一端分別與第一鉸接桿鉸接，另一端均與底座鉸接。
12、進一步設置為：兩個所述頂部鉸接桿以及兩個所述底部鉸接桿均為對稱設置。
13、相比于現有技術，本技術的有益技術效果為：
14、1、控制系統允許遠程控制第一電機、第二電機、第三電機和驅動電機，實現對視覺云平臺的遠程操作，從而避免工作人員直接暴露在氣刨清根過程中產生的噪聲、煙霧和粉塵中，確保了操作人員的安全和健康。
15、2、視覺云平臺具備三自由度的水平和垂直旋轉能力，以及第四自由度的高度調節，可以全方位監控氣刨清根過程，能夠相機本體捕捉氣刨清根過程中的實時圖像，為后續的質量檢測和數據分析提供依據。
16、3、鉸接桿組等結構提供了穩定的支撐結構，確保視覺云平臺在氣刨清根過程中的穩定性和可靠性。
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1.一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其特征在于，包括：底座(1)，所述底座(1)的上方設置有能夠進行豎直移動的運動板(3)，底座(1)上設置有與運動板(3)相連接的驅動組件(4)，底座(1)上還設置有鉸接桿組(6)，所述鉸接桿組(6)的底部與底座(1)鉸接，中部與運動板(3)連接，頂部鉸接有工作臺(7)，所述工作臺(7)上豎直設置有第一電機(8)，第一電機(8)的輸出端設置有第一支架(9)，第一支架(9)上水平設置有第二電機(10)，第二電機(10)的輸出端水平設置有第二支架(11)，第二支架(11)上水平設置有第三電機(12)，第三電機(12)的輸出端設置有相機本體(14)。
2.根據權利要求1所述的一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其特征在于，所述第一支架(9)與第二支架(11)均設置為L形。
3.根據權利要求1所述的一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其特征在于，所述第一電機(8)、第二電機(10)以及第三電機(12)的輸出端均設置有諧波減速器。
4.根據權利要求3所述的一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其
5.根據權利要求4所述的一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其特征在于，所述相機支架(13)包括與諧波減速器連接的半圓板(15)以及與半圓板(15)垂直連接的矩形板(16)，在矩形板(16)外側面的頂端與底端分別設置有支撐桿(17)，多個所述支撐桿(17)與相機本體(14)的形狀相契合。
6.根據權利要求1所述的一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其特征在于，所述底座(1)與運動板(3)均設置為三角形，所述運動板(3)的棱角處設置為銼平面(5)，所述銼平面(5)與底座(1)的邊線相平行，且運動板(3)的三個銼平面(5)均設置有鉸接桿組(6)。
7.根據權利要求1所述的一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其特征在于，所述驅動組件(4)包括與底座(1)相連接的驅動電機，所述驅動電機的輸出端連接有豎直設置的第一錐齒輪(20)，所述第一錐齒輪(20)設置在底座(1)的下方，在底座(1)的下表面轉動連接有與第一錐齒輪(20)相嚙合的第二錐齒輪(21)，所述第二錐齒輪(21)螺紋連接有豎直設置的絲桿(22)，所述絲桿(22)的頂部穿設底座(1)并與運動板(3)相連接。
8.根據權利要求7所述的一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其特征在于，所述絲桿(22)的頂部固定有圓形板(23)，在圓形板(23)的下表面設置有緊固螺栓(24)，所述緊固螺栓(24)自下而上穿設圓形板(23)以及運動板(3)。
9.根據權利要求8所述的一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其特征在于，所述鉸接桿組(6)包括兩個呈X形交叉設置的兩個第一鉸接桿(25)，兩個所述第一鉸接桿(25)的中部交叉位置通過鉸接銷軸(26)鉸接，所述鉸接銷軸(26)的內側面與伸入運動板(3)的銼平面(5)的內部并與之相連接，在兩個第一鉸接桿(25)的頂部分別鉸接有頂部鉸接桿(27)，兩個所述頂部鉸接桿(27)的一端分別與第一鉸接桿(25)鉸接，另一端均與工作臺(7)鉸接；兩個所述第一鉸接桿(25)的底部均鉸接有底部鉸接桿(28)，兩個所述底部鉸接桿(28)的一端分別與第一鉸接桿(25)鉸接，另一端均與底座(1)鉸接。
10.根據權利要求9所述的一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其特征在于，兩個所述頂部鉸接桿(27)以及兩個所述底部鉸接桿(28)均為對稱設置。
...【技術特征摘要】
1.一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其特征在于，包括：底座(1)，所述底座(1)的上方設置有能夠進行豎直移動的運動板(3)，底座(1)上設置有與運動板(3)相連接的驅動組件(4)，底座(1)上還設置有鉸接桿組(6)，所述鉸接桿組(6)的底部與底座(1)鉸接，中部與運動板(3)連接，頂部鉸接有工作臺(7)，所述工作臺(7)上豎直設置有第一電機(8)，第一電機(8)的輸出端設置有第一支架(9)，第一支架(9)上水平設置有第二電機(10)，第二電機(10)的輸出端水平設置有第二支架(11)，第二支架(11)上水平設置有第三電機(12)，第三電機(12)的輸出端設置有相機本體(14)。
2.根據權利要求1所述的一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其特征在于，所述第一支架(9)與第二支架(11)均設置為l形。
3.根據權利要求1所述的一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其特征在于，所述第一電機(8)、第二電機(10)以及第三電機(12)的輸出端均設置有諧波減速器。
4.根據權利要求3所述的一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其特征在于，所述第三電機(12)的輸出端通過諧波減速器連接有相機支架(13)，所述相機本體(14)通過螺栓與相機支架(13)相連接。
5.根據權利要求4所述的一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其特征在于，所述相機支架(13)包括與諧波減速器連接的半圓板(15)以及與半圓板(15)垂直連接的矩形板(16)，在矩形板(16)外側面的頂端與底端分別設置有支撐桿(17)，多個所述支撐桿(17)與相機本體(14)的形狀相契合。
6.根據權利要求1所述的一種用于氣刨清根的四角度機器人視覺云平臺，其特征在于，所述底座(1)與運動板(3)均設置為三角形，所述運動板(3...
【專利技術屬性】
技術研發人員：孟祥懿，劉家齊，張淵偉，
申請(專利權)人：天津中德應用技術大學，
類型：新型
國別省市：
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