【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及車輛，尤其是涉及一種扭矩的前饋控制方法、車輛和存儲介質。
技術介紹
1、隨著現代電動汽車技術發展，多電機架構車型逐漸成為主流研究方向，由于電機方便控制、響應速度快，因此可基于電動汽車開發各種車輛控制策略，以提升車輛穩定性，或提升車輛靈活性，從而提升駕駛樂趣。其中電機獨立控制成為一個主流研究方向。
2、目前，裝配電機獨立控制即單軸雙電機的車輛，大多采用基于目標橫擺控制的左右扭矩分配方法，在基于目標橫擺的電機扭矩分配控制中，結合行駛工況，通過雙電機產生扭矩差為車輛附加橫擺力矩，對當前車輛實際橫擺做修正補償，使車輛達到計算的目標橫擺，修正車輛狀態，提升車輛性能。
3、然而，若僅通過傳感器所讀的當前橫擺做反饋控制，可能存在較大延遲，無法實現快速控制；且僅通過反饋控制，若控制量存在較大誤差時，將造成偏差快速累積等問題，導致車輛駕駛的敏捷性和穩定性較差。
技術實現思路
1、本專利技術旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。
2、為此，本專利技術的一個目的在于提出一種扭矩的前饋控制方法，該方法根據車輛的穩態橫擺控制轉矩和動態橫擺控制轉矩得到目標橫擺控制轉矩，以便控制車輛根據目標橫擺控制轉矩分別對車輛的左輪和右輪進行扭矩分配，實現對車輛的左右輪進行合理的扭矩分配，從而保證車輛自身橫擺在預期的狀態下運動，進而提高車輛行駛狀態的穩定性和安全性，以及保證駕駛員對車輛的操縱性。
3、為此，本專利技術的第二個目的在于提出一種扭矩的前饋控制裝置。
4、為此，本專利技術的第三個目的在于提出一種車輛。
5、為此，本專利技術的第四個目的在于提出一種計算機可讀存儲介質。
6、為了達到上述目的，本專利技術的第一方面的實施例提出了一種扭矩的前饋控制方法，所述方法包括：計算車輛的橫擺控制量；根據所述橫擺控制量計算車輛的穩態橫擺控制轉矩和動態橫擺控制轉矩；根據所述穩態橫擺控制轉矩和動態橫擺控制轉矩得到目標橫擺控制轉矩；根據所述目標橫擺控制轉矩對所述車輛的左右輪進行扭矩分配。
7、根據本專利技術實施例的扭矩的前饋控制方法，通過車輛上相關傳感器或控制器實時監測車輛的行駛狀態，以獲取車輛的行駛數據，根據車輛的相關行駛數據確定車輛的橫擺控制量，根據橫擺控制量分別計算車輛的穩態橫擺控制轉矩和動態橫擺控制轉矩，從而根據車輛的穩態橫擺控制轉矩和動態橫擺控制轉矩得到目標橫擺控制轉矩，以便控制車輛根據目標橫擺控制轉矩分別對車輛的左輪和右輪進行扭矩分配，由此實現對車輛的左右輪進行合理的扭矩分配，從而保證車輛自身橫擺在預期的狀態下運動，進而提高車輛行駛狀態的穩定性和安全性，以及保證駕駛員對車輛的操縱性。
8、在一些實施例中，計算所述車輛的橫擺控制量，包括：獲取車輛的目標橫擺角速度及被動橫擺角速度；將所述目標橫擺角速度及被動橫擺角速度的差值作為所述橫擺控制量。
9、在一些實施例中，獲取車輛的被動橫擺角速度，包括：獲取車輛當前的車速及參考側向加速度；根據所述車速及所述參考側向加速度得到所述被動橫擺角速度。
10、在一些實施例中，獲取車輛的參考側向加速度，包括：獲取車輛當前的前輪轉角；根據所述前輪轉角，查詢目標前輪轉角-側向加速度對應關系標定表得到對應于所述前輪轉角的所述參考側向加速度。
11、在一些實施例中，在查詢目標前輪轉角-側向加速度對應關系標定表得到對應于所述前輪轉角的所述參考側向加速度之前，還包括：確定車輛當前行駛路面的路面摩擦系數等級；從數據庫中選擇對應于所述路面摩擦系數等級的所述目標前輪轉角-側向加速度對應關系標定表，其中，不同路面摩擦系數等級對應不同的目標前輪轉角-側向加速度對應關系標定表，數據庫中預存有多個目標前輪轉角-側向加速度對應關系標定表。
12、在一些實施例中，獲取車輛的目標橫擺角速度，包括：從整車控制器中獲取所述目標橫擺角速度，其中，所述目標橫擺角速度為所述整車控制器計算得到。
13、在一些實施例中，根據所述橫擺控制量計算車輛的穩態橫擺控制轉矩，包括：
14、
15、其中，mz，ff，ss為所述穩態橫擺控制轉矩，(rz，ref-rz，pas)為所述橫擺控制量，cf為前輪側偏剛度，cr為后輪側偏剛度，a為車輛質心到前軸距離，b為車輛質心到后軸距離，vx為車輛的縱向車速，m為整車質量，rz，ref為所述目標橫擺角速度，rz，pas為所述被動橫擺角速度。
16、在一些實施例中，根據所述橫擺控制量計算車輛的動態橫擺控制轉矩，包括：
17、
18、其中，mz，ff，dyn為所述動態橫擺控制轉矩，為所述橫擺控制量對時間的一階導數，為所述目標橫擺角速度對時間的一階導數，為所述被動橫擺角速度對時間的一階導數，izz為車輛的轉動慣量。
19、在一些實施例中，根據所述穩態橫擺控制轉矩和動態橫擺控制轉矩得到目標橫擺控制轉矩，包括：將所述穩態橫擺控制轉矩和動態橫擺控制轉矩之和作為所述目標橫擺控制轉矩。
20、為了達到上述目的，本專利技術的第二方面的實施例提出了一種扭矩的前饋控制裝置，所述裝置包括：第一計算模塊，用于計算車輛的橫擺控制量；第二計算模塊，用于根據所述橫擺控制量計算車輛的穩態橫擺控制轉矩和動態橫擺控制轉矩；第三計算模塊，用于根據所述穩態橫擺控制轉矩和動態橫擺控制轉矩得到目標橫擺控制轉矩；控制模塊，用于根據所述目標橫擺控制轉矩對所述車輛的左右輪進行扭矩分配。
21、根據本專利技術實施例的扭矩的前饋控制裝置，通過車輛上相關傳感器或控制器實時監測車輛的行駛狀態，以獲取車輛的行駛數據，根據車輛的相關行駛數據確定車輛的橫擺控制量，根據橫擺控制量分別計算車輛的穩態橫擺控制轉矩和動態橫擺控制轉矩，從而根據車輛的穩態橫擺控制轉矩和動態橫擺控制轉矩得到目標橫擺控制轉矩，以便控制車輛根據目標橫擺控制轉矩分別對車輛的左輪和右輪進行扭矩分配，由此實現對車輛的左右輪進行合理的扭矩分配，從而保證車輛自身橫擺在預期的狀態下運動，進而提高車輛行駛狀態的穩定性和安全性，以及保證駕駛員對車輛的操縱性。
22、為了達到上述目的，本專利技術的第三方面的實施例提出了一種車輛，所述車輛包括：如上述實施例所述的扭矩的前饋控制裝置；或者，所述車輛包括：處理器、存儲器，以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的扭矩的前饋控制程序，所述扭矩的前饋控制程序被處理器執行時實現如上述實施例所述的扭矩的前饋控制方法。
23、根據本專利技術實施例的車輛，通過車輛上相關傳感器或控制器實時監測車輛的行駛狀態，以獲取車輛的行駛數據，根據車輛的相關行駛數據確定車輛的橫擺控制量，根據橫擺控制量分別計算車輛的穩態橫擺控制轉矩和動態橫擺控制轉矩，從而根據車輛的穩態橫擺控制轉矩和動態橫擺控制轉矩得到目標橫擺控制轉矩，以便控制車輛根據目標橫擺控制轉矩分別對車輛的左輪和右輪進行扭矩分配，由此實現對車輛的左右輪進行合理的扭矩分配，從而保證車輛自身橫擺在預期的狀態下運動，進而提高車輛行駛狀態的穩定性和安本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種扭矩的前饋控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的扭矩的前饋控制方法，其特征在于，計算所述車輛的橫擺控制量，包括：
3.根據權利要求2所述的扭矩的前饋控制方法，其特征在于，獲取車輛的被動橫擺角速度，包括：
4.根據權利要求3所述的扭矩的前饋控制方法，其特征在于，獲取車輛的參考側向加速度，包括：
5.根據權利要求4所述的扭矩的前饋控制方法，其特征在于，在查詢目標前輪轉角-側向加速度對應關系標定表得到對應于所述前輪轉角的所述參考側向加速度之前，還包括：
6.根據權利要求2所述的扭矩的前饋控制方法，其特征在于，獲取車輛的目標橫擺角速度，包括：
7.根據權利要求2所述的扭矩的前饋控制方法，其特征在于，根據所述橫擺控制量計算車輛的穩態橫擺控制轉矩，包括：
8.根據權利要求2所述的扭矩的前饋控制方法，其特征在于，根據所述橫擺控制量計算車輛的動態橫擺控制轉矩，包括：
9.根據權利要求1所述的扭矩的前饋控制方法，其特征在于，根據所述穩態橫擺控制轉矩和動態橫擺控制轉矩得到目
10.一種車輛，其特征在于，包括：
11.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，計算機可讀存儲介質上存儲有扭矩的前饋控制程序，所述扭矩的前饋控制程序被處理器執行時實現如權利要求1-9任一項的所述的扭矩的前饋控制方法。
...【技術特征摘要】
1.一種扭矩的前饋控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的扭矩的前饋控制方法，其特征在于，計算所述車輛的橫擺控制量，包括：
3.根據權利要求2所述的扭矩的前饋控制方法，其特征在于，獲取車輛的被動橫擺角速度，包括：
4.根據權利要求3所述的扭矩的前饋控制方法，其特征在于，獲取車輛的參考側向加速度，包括：
5.根據權利要求4所述的扭矩的前饋控制方法，其特征在于，在查詢目標前輪轉角-側向加速度對應關系標定表得到對應于所述前輪轉角的所述參考側向加速度之前，還包括：
6.根據權利要求2所述的扭矩的前饋控制方法，其特征在于，獲取車輛的目標橫擺角速度，包...
【專利技術屬性】
技術研發人員：孫暉云，趙永坡，景立新，郭家偉，馬少崇，
申請(專利權)人：長城汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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