【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及激光雷達，尤其涉及一種激光雷達的校準方法、裝置、電子設備及存儲介質。
技術介紹
1、激光雷達是自動駕駛車輛上重要的環境感知傳感器，廣泛用于物體檢測和測距。自動駕駛車輛安裝的激光雷達的數量從單個到多個不等，使用前均需對激光雷達的安裝位置進行標定，即將所有激光雷達點云坐標轉換為同一個選定的坐標系。
2、目前常見的標定方法有使用特制的標定板，板上布滿了已知幾何特征的標定點，通過激光雷達掃描標定板，然后通過特定的算法分析激光雷達掃描的結果與標定板的幾何特征，來確定激光雷達的參數，但是這種方法需要使用特制的標定板，這會增加額外的成本和操作復雜度，并且對環境要求較高，需要在受控的室內環境中進行操作，以確保標定結果的準確性，同時也難以準確獲取激光雷達相對于整車坐標系的實際x軸和y軸的平移量，導致各個激光雷達的點云在x軸和y軸方向的配準出現偏差，因此，如何準確獲取激光雷達相對于整車坐標系的實際x軸和y軸的平移量并對激光雷達進行標定是目前亟需解決的問題。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術實施例提供一種激光雷達的校準方法、裝置、電子設備及存儲介質，以解決車載雷達的安裝位置難以標定的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術實施例提供如下技術方案：
3、本專利技術第一方面公開一種激光雷達的校準方法，應用于直線行駛車輛中的車輛控制器，其中，待校準激光雷達安裝在車輛的車頭位置并且所述待校準激光雷達的坐標系中某一坐標軸的正方向與車輛直線行駛的方向一致；呈連續
4、當檢測到所述第一校準裝置位于所述待校準激光雷達的識別范圍內時，獲取所述車輛直線行駛時的第一點云；
5、基于所述第一點云進行數據擬合，得到所述第一點云對應的所有擬合直線的斜率和第一截距；
6、根據所有斜率的反正切值計算所述待校準激光雷達的航向角的校正差值，所述航向角指代所述待校準激光雷達的坐標系x軸的正方向和預設整車坐標系x軸的正方向的夾角；
7、計算所有第一截距的平均值，得到所述待校準激光雷達的坐標系y軸相對于所述預設整車坐標系y軸的第一平移量；
8、當檢測到所述第二校準裝置位于所述待校準激光雷達的識別范圍內時，獲取所述車輛直線行駛時的第二點云；
9、基于所述第二點云進行數據擬合，得到所述第二點云對應的所有擬合直線的第二截距；
10、計算所有第二截距的平均值，得到所述待校準激光雷達的坐標系x軸相對于所述預設整車坐標系x軸的第二平移量；
11、基于所述航向角的校正差值、所述第一平移量和所述第二平移量對所述待校準激光雷達進行校準。
12、優選的，所述基于所述第一點云進行數據擬合，得到所述第一點云對應的所有擬合直線的斜率和第一截距，包括：
13、從所述第一點云中篩選出位于所述待校準激光雷達的識別范圍內的目標點云；
14、對所述目標點云中的所有點云進行平面擬合，得到擬合平面模型；
15、將所述擬合平面模型的內點確定為待擬合點云；
16、針對所述待擬合點云中的每一幀點云進行直線擬合，得到所有擬合直線的斜率和第一截距。
17、優選的，所述根據所有斜率的反正切值計算所述待校準激光雷達的航向角的校正差值，包括：
18、計算所有斜率的反正切值的平均值；
19、對于每一個所述斜率的反正切值，計算所述反正切值與所述平均值之間的差值；
20、當所述差值大于預設閾值時，將所述差值對應的所述斜率的反正切值進行剔除；
21、當所述差值不大于所述預設閾值時，將所述差值對應的所述斜率的反正切值標記為目標反正切值；
22、計算所有目標反正切值的平均值，得到航向角的校正差值。
23、優選的，所述方法還包括：
24、當檢測到新的待校準激光雷達時，根據安裝信息計算所述新的待校準激光雷達的坐標系相較于已完成校準的激光雷達的坐標系之間的目標平移量，所述安裝信息為在所述車輛上安裝各個激光雷達時的安裝詳細信息；
25、根據所述已完成校準的激光雷達的坐標系與所述整車坐標系之間的平移量和所述目標平移量進行計算，得到所述新的待校準激光雷達的坐標系相較于所述整車坐標系之間的校準平移量；
26、基于所述校準平移量對所述新的待校準激光雷達進行校準。
27、本專利技術第二方面公開一種激光雷達的校準裝置，應用于直線行駛車輛中的車輛控制器，其中，待校準激光雷達安裝在車輛的車頭位置并且所述待校準激光雷達的坐標系中某一坐標軸的正方向與車輛直線行駛的方向一致；呈連續的偏平長條狀的第一校準裝置沿平直道路放置，所述第一校準裝置與所述車輛的行駛方向相互平行；呈連續的偏平長條狀的第二校準裝置沿平直道路放置，所述第二校準裝置與所述車輛的行駛方向相互垂直，所述裝置包括：
28、第一獲取單元，用于當檢測到所述第一校準裝置位于所述待校準激光雷達的識別范圍內時，獲取所述車輛直線行駛時的第一點云；
29、第一擬合單元，用于基于所述第一點云進行數據擬合，得到所述第一點云對應的所有擬合直線的斜率和第一截距；
30、第一計算單元，用于根據所有斜率的反正切值計算所述待校準激光雷達的航向角的校正差值，所述航向角指代所述待校準激光雷達的坐標系x軸的正方向和預設整車坐標系x軸的正方向的夾角；
31、第二計算單元，用于計算所有第一截距的平均值，得到所述待校準激光雷達的坐標系y軸相對于所述預設整車坐標系y軸的第一平移量；
32、第二獲取單元，用于當檢測到所述第二校準裝置位于所述待校準激光雷達的識別范圍內時，獲取所述車輛直線行駛時的第二點云；
33、第二擬合單元，用于基于所述第二點云進行數據擬合，得到所述第二點云對應的所有擬合直線的第二截距；
34、第三計算單元，用于計算所有第二截距的平均值，得到所述待校準激光雷達的坐標系x軸相對于所述預設整車坐標系x軸的第二平移量；
35、第一校準單元，用于基于所述航向角的校正差值、所述第一平移量和所述第二平移量對所述待校準激光雷達進行校準。
36、優選的，所述第一擬合單元，包括：
37、篩選模塊，用于從所述第一點云中篩選出位于所述待校準激光雷達的識別范圍內的目標點云；
38、平面擬合模塊，用于對所述目標點云中的所有點云進行平面擬合，得到擬合平面模型；
39、確定模塊，用于將所述擬合平面模型的內點確定為待擬合點云；
40、直線擬合模塊，用于針對所述待擬合點云中的每一幀點云進行直線擬合，得到所有擬合直線的斜率和第一截距。
41、優選的，所述第一計算單元，包括：
42、第一計本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種激光雷達的校準方法，其特征在于，應用于直線行駛車輛中的車輛控制器，其中，待校準激光雷達安裝在車輛的車頭位置并且所述待校準激光雷達的坐標系中某一坐標軸的正方向與車輛直線行駛的方向一致；呈連續的偏平長條狀的第一校準裝置沿平直道路放置，所述第一校準裝置與所述車輛的行駛方向相互平行；呈連續的偏平長條狀的第二校準裝置沿平直道路放置，所述第二校準裝置與所述車輛的行駛方向相互垂直，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一點云進行數據擬合，得到所述第一點云對應的所有擬合直線的斜率和第一截距，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所有斜率的反正切值計算所述待校準激光雷達的航向角的校正差值，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.一種激光雷達的校準裝置，其特征在于，應用于直線行駛車輛中的車輛控制器，其中，待校準激光雷達安裝在車輛的車頭位置并且所述待校準激光雷達的坐標系中某一坐標軸的正方向與車輛直線行駛的方向一致；呈連續的偏平長條狀的第一校準裝置沿平直道路放置，
6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一擬合單元，包括：
7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一計算單元，包括：
8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機存儲介質，其特征在于，用于存儲計算機程序，所述計算機程序被執行時，用于實現如權利要求1至4任意一項所述的激光雷達的校準方法。
...【技術特征摘要】
1.一種激光雷達的校準方法，其特征在于，應用于直線行駛車輛中的車輛控制器，其中，待校準激光雷達安裝在車輛的車頭位置并且所述待校準激光雷達的坐標系中某一坐標軸的正方向與車輛直線行駛的方向一致；呈連續的偏平長條狀的第一校準裝置沿平直道路放置，所述第一校準裝置與所述車輛的行駛方向相互平行；呈連續的偏平長條狀的第二校準裝置沿平直道路放置，所述第二校準裝置與所述車輛的行駛方向相互垂直，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一點云進行數據擬合，得到所述第一點云對應的所有擬合直線的斜率和第一截距，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所有斜率的反正切值計算所述待校準激光雷達的航向角的校正差值，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.一種激光雷達的校準裝置，其特征在...
【專利技術屬性】
技術研發人員：孫遠，吳勁松，戴淥爻，
申請(專利權)人：江蘇涵潤汽車電子有限公司，
類型：發明
國別省市：
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