【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及計算機視覺，尤其涉及一種車載環視相機的外參標定方法和存儲介質。
技術介紹
1、隨著道路交通的迅猛發展以及人們安全意識的增加，能夠幫助人們減少駕駛壓力，提高安全系數的高級駕駛輔助系統(adas)收獲了越來越多的關注。高級駕駛輔助系統是利用安裝在車上的各式各樣傳感器，在汽車行駛過程中隨時來感應周圍的環境，并結合導航儀地圖數據，進行系統的運算與分析，從而預先讓駕駛者察覺到可能發生的危險，而車載環視相機在高級駕駛輔助系統(adas)的穩定運行中起到了重要作用，車載環視相機的運用能夠有效增加汽車駕駛的安全性。
2、車載環視相機在安裝高度上有可能出現較大差異，此時通常利用經典光束平差法(bundle?adjustment,ba)進行相機外參聯合標定，經典ba算法利用重投影誤差最小為目標函數進行標定，但重投影誤差受相機布置高度的影響，實際車輛可能出現前后相機高度遠低于左右相機的情況，此時前后相機重投影誤差可能比左右相機低一個數量級以上，繼續使用ba算法聯合標定后標定的效果不佳。
技術實現思路
1、本專利技術實施例的目的是提供一種車載環視相機的外參標定方法和存儲介質，能有效提高車載環視相機的標定效果以及提高標定效率。
2、為實現上述目的，本專利技術實施例提供了一種車載環視相機的外參標定方法，包括：
3、確定車載環視相機中所有相鄰相機組在其成像平面上的圖像點；其中，所述相鄰相機組中包括兩個相鄰的相機；
4、計算所述相鄰相機組中兩個相鄰相機
5、根據所述逆投影點的坐標計算各個相鄰相機組中兩個相鄰相機之間的逆投影誤差，并以各個相鄰相機組對應的逆投影誤差構建所述車載環視相機的目標函數；
6、根據所述目標函數調整所述車載環視相機的外參，直至滿足預設的標定完成條件時停止調整所述外參。
7、作為上述方案的改進，所述計算所述相鄰相機組中兩個相鄰相機各自對應的圖像點在地面上的逆投影點的坐標，包括：
8、獲取所述相鄰相機組中兩個相鄰相機的外參；
9、根據所述外參計算兩個相鄰相機各自對應的圖像點在地面上的逆投影點的坐標。
10、作為上述方案的改進，所述外參包括旋轉矩陣和平移向量；則，所述根據所述外參計算兩個相鄰相機各自對應的圖像點在地面上的逆投影點的坐標，包括：
11、針對每一相機上的圖像點，計算當前相機對應的所述旋轉矩陣的轉置矩陣；
12、根據所述轉置矩陣、所述平移向量和當前圖像點在相機坐標系下的坐標計算當前圖像點在世界坐標系下的第一坐標，以及獲取當前圖像點對應的相機視點在世界坐標系下的第二坐標；
13、根據所述第一坐標和所述第二坐標計算當前圖像點在地面上的逆投影點的坐標。
14、作為上述方案的改進，所述根據所述第一坐標和所述第二坐標計算當前圖像點在地面上的逆投影點的坐標，包括：
15、根據所述第一坐標中的橫坐標和豎坐標以及所述第二坐標中橫坐標和豎坐標計算所述逆投影點的橫坐標；
16、根據所述第一坐標中的縱坐標和豎坐標以及所述第二坐標中縱坐標和豎坐標計算所述逆投影點的縱坐標；
17、將所述逆投影點的豎坐標設置為0。
18、作為上述方案的改進，在構建所述車載環視相機的目標函數后，所述方法還包括：
19、獲取所述車載環視相機中左相機的第一高度和右相機的第二高度；
20、計算含有所述左相機的逆投影誤差與所述第一高度的第一比值，以及計算含有所述右相機的逆投影誤差與所述第二高度的第二比值；
21、根據所述第一比值和所述第二比值更新所述目標函數。
22、作為上述方案的改進，在停止調整所述外參后，所述方法還包括：
23、獲取每一相機的理論位置；
24、將所述每一相機整體平移旋轉到對應的所述理論位置上。
25、作為上述方案的改進，所述標定完成條件包括以下中的至少一種：
26、所述外參的調整次數達到預設的迭代次數閾值；
27、相鄰兩次迭代，外參變化量小于預設的變化量閾值；
28、調整所述外參后的逆投影誤差與初始逆投影誤差的比值小于預設的百分比閾值。
29、為實現上述目的，本專利技術實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的計算機程序，其中，在所述計算機程序運行時控制所述計算機可讀存儲介質所在設備執行如上述任一實施例所述的車載環視相機的外參標定方法。
30、相比于現有技術，本專利技術公開的車載環視相機的外參標定方法和存儲介質，通過利用逆投影過程將相機成像平面上的圖像點投影到地面，并利用這一逆投影過程得到的逆投影點計算兩個相鄰相機之間的逆投影誤差，基于這一逆投影誤差構建目標函數，最后利用這一目標函數調整車載環視相機的外參來完成標定。由于構建的目標函數中無需計算每個圖像點的世界坐標，使得標定過程中的計算量大大減小，從而提高相機標定的效率；以及利用逆投影過程時，由于統一將圖像點投影到地面，可以不受相機高度布置的影響，解決了經典ba算法中計算重投影誤差受相機布置高度的影響，導致標定效果差的問題，能有效提高車載環視相機的標定效果。
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1.一種車載環視相機的外參標定方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的車載環視相機的外參標定方法，其特征在于，所述計算所述相鄰相機組中兩個相鄰相機各自對應的圖像點在地面上的逆投影點的坐標，包括：
3.如權利要求2所述的車載環視相機的外參標定方法，其特征在于，所述外參包括旋轉矩陣和平移向量；則，所述根據所述外參計算兩個相鄰相機各自對應的圖像點在地面上的逆投影點的坐標，包括：
4.如權利要求3所述的車載環視相機的外參標定方法，其特征在于，所述根據所述第一坐標和所述第二坐標計算當前圖像點在地面上的逆投影點的坐標，包括：
5.如權利要求1所述的車載環視相機的外參標定方法，其特征在于，在構建所述車載環視相機的目標函數后，所述方法還包括：
6.如權利要求1所述的車載環視相機的外參標定方法，其特征在于，在停止調整所述外參后，所述方法還包括：
7.如權利要求1所述的車載環視相機的外參標定方法，其特征在于，所述標定完成條件包括以下中的至少一種：
8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質
...【技術特征摘要】
1.一種車載環視相機的外參標定方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的車載環視相機的外參標定方法，其特征在于，所述計算所述相鄰相機組中兩個相鄰相機各自對應的圖像點在地面上的逆投影點的坐標，包括：
3.如權利要求2所述的車載環視相機的外參標定方法，其特征在于，所述外參包括旋轉矩陣和平移向量；則，所述根據所述外參計算兩個相鄰相機各自對應的圖像點在地面上的逆投影點的坐標，包括：
4.如權利要求3所述的車載環視相機的外參標定方法，其特征在于，所述根據所述第一坐標和所述第二坐標計算當前圖像點在地面上的逆投影點的坐標，包括：
<...【專利技術屬性】
技術研發人員：王碩，
申請(專利權)人：華人運通上海自動駕駛科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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