【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及船舶控制，具體涉及一種腳踏控制方法、存儲介質及裝置。
技術介紹
1、船用推進器，又稱舷外機，廣泛應用于中小型船只的推進驅動中。傳統的舷外機通過操作者轉動手柄，帶動主桿轉動，從而調節主桿下端的推進器的方向，實現船只航向的控制。為了改善漁民或者釣魚愛好者的使用體驗，解放操作者的雙手，市面上部分舷外機通過踩踏腳踏踏板來控制轉向電機或者轉向機構，調節航向?，F有市面上的腳踏控制系統，往往采用電子按鍵或者機械踏板，只能向腳踏踏板提供固定的不可調節的阻力反饋，不便于操作者執行精確的角度調節。且當轉向機構達到最大行程或者受到較大的外部阻力時，不會通過腳踏踏板對操作者進行反饋，容易造成轉向機械結構的損壞。
技術實現思路
1、為了克服現有技術的不足，本專利技術的目的在于提供一種腳踏控制方法，能夠提高腳踏控制系統的控制精度，便于通過腳踏實現對設備的精確控制，并可以避免轉向機械結構的損壞。
2、為解決上述問題，本專利技術所采用的技術方案如下：一種腳踏控制方法，包括如下步驟：
3、獲取踏板的轉速和旋轉角度；
4、根據踏板的轉速計算踏板電機的踏板力矩，根據踏板力矩對踏板電機進行有感foc控制；
5、根據踏板的旋轉角度與設備電機的輸出量之間的映射關系計算設備電機的期望輸出量；
6、根據設備電機當前輸出量與期望輸出量之間的差值計算設備電機的輸出力矩；
7、根據設備電機的輸出力矩對設備電機進行有感foc控制，當設備電機的輸出力矩超
8、相比現有技術，本專利技術的有益效果在于：通過獲取踏板的轉速，根據轉速計算踏板電機的踏板力矩，并根據踏板力矩對踏板電機進行有感foc控制，使踏板電機能根據轉速反饋不同大小的阻力，便于操作人員通過對踏板進行更加精確的控制。并且在當設備電機的輸出力矩超過其最大能承受的力矩時，通過驅動踏板電機反向轉動，以避免操作者繼續通過腳踏電機增加設備電機的輸出力矩，造成設備電機驅動的機械結構的損壞。
9、上述的腳踏控制方法，所述根據踏板的轉速計算踏板電機的踏板力矩，根據踏板力矩對踏板電機進行有感foc控制的步驟中，踏板力矩的計算公式如下：
10、e1＝n1(a11-a12)/(t1-t2)
11、其中，e1為踏板力矩，a11為當前踏板的角度，a12為上一次調節時間時踏板的角度，t1為當前時間，t2為上一次調節時間，n1為踏板電機的力矩輸出倍數。
12、上述的腳踏控制方法，所述根據設備電機當前輸出量與期望輸出量之間的差值計算設備電機的輸出力矩的步驟中，期望輸出量為設備電機的旋轉角度，設備電機的輸出力矩的計算公式如下：
13、e2＝p2(a21/p1-a22)
14、其中，e2為設備電機的輸出力矩，p2為設備電機的力矩輸出倍數，a21為踏板的旋轉角度，p1為踏板的旋轉角度與設備電機的旋轉角度之間的倍數系數，a22為設備電機的當前角度。
15、上述的腳踏控制方法，所述根據設備電機的輸出力矩對設備電機進行有感foc控制，當設備電機的輸出力矩超過設定的最大輸出力矩時，控制踏板電機反向旋轉的步驟中，在控制踏板電機反向旋轉時，將踏板電機的踏板力矩設置為設備電機的輸出力矩e2。
16、一種存儲介質，存儲有程序代碼，所述程序代碼被計算機調用執行時實現上述的腳踏控制方法。
17、一種腳踏控制裝置，包括計算機及上述的存儲介質，所述存儲介質與所述計算機電性連接。
18、一種腳踏控制系統，包括：踏板；踏板電機，輸出軸與所述踏板連接；踏板角度傳感器，與所述踏板電機的輸出軸連接踏板控制裝置，與所述踏板電機及所述踏板角度傳感器電性連接，包括第一獲取模塊、踏板力矩計算模塊和第一foc控制模塊，所述第一獲取模塊用于獲取踏板電機的旋轉角度，所述踏板力矩計算模塊用于根據所述踏板電機的旋轉角度計算其轉速，并根據所述踏板電機的轉速計算踏板力矩，所述第一foc控制模塊用于根據所述踏板力矩對所述踏板電機進行有感foc控制；設備電機，輸出軸與要驅動的負載連接；設備角度傳感器，與所述設備電機的輸出軸連接；設備控制裝置，與所述設備電機及所述設備角度傳感器電性連接，與所述踏板控制裝置通訊連接，包括第二獲取模塊、輸出力矩計算模塊、第二foc控制模塊和過載反饋模塊，所述第二獲取模塊用于獲取所述踏板電機的旋轉角度及所述設備電機的旋轉角度，所述輸出力矩計算模塊用于根據所述踏板電機的旋轉角度計算所述設備電機的期望輸出量，并根據所述期望輸出量和所述設備電機的旋轉角度計算所述設備電機的輸出力矩，所述第二foc控制模塊用于根據所述輸出力矩對所述設備電機進行有感foc控制，所述過載反饋模塊用于在當所述輸出力矩超過其設定的最大輸出力矩時，將過載信息反饋至所述踏板控制裝置，使所述踏板控制裝置控制所述踏板電機反向旋轉。
19、上述的腳踏控制系統，所述踏板力矩計算模塊通過如下公式計算所述踏板力矩：
20、e1＝n1(a11-a12)/(t1-t2)
21、其中，e1為踏板力矩，a11為當前踏板的角度，a12為上一次調節時間時踏板的角度，t1為當前時間，t2為上一次調節時間，n1為踏板電機的力矩輸出倍數。
22、上述的腳踏控制系統，所述輸出力矩計算模塊通過如下公式計算所述設備電機的輸出力矩：
23、e2＝p2(a21/p1-a22)
24、其中，e2為設備電機的輸出力矩，p2為設備電機的力矩輸出倍數，a21為踏板的旋轉角度，p1為踏板的旋轉角度與設備電機的旋轉角度之間的倍數系數，a22為設備電機的當前角度。
25、上述的腳踏控制系統，當所述輸出力矩超過其設定的最大輸出力矩時，所述過載反饋模塊將所述輸出力矩反饋至所述踏板控制裝置，使所述踏板控制裝置以所述輸出力矩控制所述踏板電機反向旋轉。
26、下面結合附圖和具體實施方式對本專利技術作進一步詳細說明。
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1.一種腳踏控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的腳踏控制方法，其特征在于，所述根據踏板的轉速計算踏板電機的踏板力矩，根據踏板力矩對踏板電機進行有感FOC控制的步驟中，踏板力矩的計算公式如下：
3.根據權利要求1所述的踏板控制方法，其特征在于，所述根據設備電機當前輸出量與期望輸出量之間的差值計算設備電機的輸出力矩的步驟中，期望輸出量為設備電機的旋轉角度，設備電機的輸出力矩的計算公式如下：
4.根據權利要求3所述腳踏控制方法，其特征在于，所述根據設備電機的輸出力矩對設備電機進行有感FOC控制，當設備電機的輸出力矩超過設定的最大輸出力矩時，控制踏板電機反向旋轉的步驟中，在控制踏板電機反向旋轉時，將踏板電機的踏板力矩設置為設備電機的輸出力矩E2。
5.一種存儲介質，存儲有程序代碼，其特征在于，所述程序代碼被計算機調用執行時實現根據權利要求1至4任一項所述的腳踏控制方法。
6.一種腳踏控制裝置，其特征在于，包括計算機及根據權利要求5所述的存儲介質，所述存儲介質與所述計算機電性連接。
7.一種腳
8.根據權利要求7所述的腳踏控制系統，其特征在于，所述踏板力矩計算模塊通過如下公式計算所述踏板力矩：
9.根據權利要求7所述的腳踏控制系統，其特征在于，所述輸出力矩計算模塊通過如下公式計算所述設備電機的輸出力矩：
10.根據權利要求7所述的腳踏控制系統，其特征在于，當所述輸出力矩超過其設定的最大輸出力矩時，所述過載反饋模塊將所述輸出力矩反饋至所述踏板控制裝置，使所述踏板控制裝置以所述輸出力矩控制所述踏板電機反向旋轉。
...【技術特征摘要】
1.一種腳踏控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的腳踏控制方法，其特征在于，所述根據踏板的轉速計算踏板電機的踏板力矩，根據踏板力矩對踏板電機進行有感foc控制的步驟中，踏板力矩的計算公式如下：
3.根據權利要求1所述的踏板控制方法，其特征在于，所述根據設備電機當前輸出量與期望輸出量之間的差值計算設備電機的輸出力矩的步驟中，期望輸出量為設備電機的旋轉角度，設備電機的輸出力矩的計算公式如下：
4.根據權利要求3所述腳踏控制方法，其特征在于，所述根據設備電機的輸出力矩對設備電機進行有感foc控制，當設備電機的輸出力矩超過設定的最大輸出力矩時，控制踏板電機反向旋轉的步驟中，在控制踏板電機反向旋轉時，將踏板電機的踏板力矩設置為設備電機的輸出力矩e2。
5.一種存儲介質，存...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳琦威，
申請(專利權)人：珠海市安騰創新科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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