【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術屬于飛行控制，涉及一種電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法。
技術介紹
1、飛機告警一般具備視覺告警、聽覺告警和觸覺告警等多種方式，飛機操縱設備作為飛機飛控系統(tǒng)的重要人機交互接口，在收到告警信息時，應可提供可靠的觸覺告警以提醒飛行員。例如，當前的飛機操縱桿主要通過振桿器實現(xiàn)失速告警的觸覺提示。對于具備隨動或主動功能的操縱設備，觸覺提示功能可由設備中的執(zhí)行電機實現(xiàn)類似的觸覺提示，可以體現(xiàn)更多的信息要素且無需振桿器等專用的觸覺提示硬件。
技術實現(xiàn)思路
1、本專利技術的目的是：
2、設計一種通過飛機操縱設備的執(zhí)行電機實現(xiàn)觸覺告警的電機抖動告警控制方法，實現(xiàn)交互性更強、信息要素更全面的飛機操縱設備觸覺告警功能。提升飛行員與飛機之間的交互性，使得飛行操縱更安全。
3、本專利技術的技術方案是：
4、本專利技術是通過下述技術方案解決上述問題，設計一種電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法。
5、本專利技術技術方案：一種電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法，包括以下步驟：
6、1)當機載告警設備識別到觸覺告警信息后，向操縱設備發(fā)送抖動告警指令；
7、2)操縱設備的控制器將在控制目標指令上加入抖動告警指令，并根據(jù)控制算法計算執(zhí)行電機驅(qū)動控制指令；
8、3)操縱設備的電機驅(qū)動電路按照驅(qū)動控制指令驅(qū)動執(zhí)行電機轉動；
9、4)執(zhí)行電機通過傳動機構、帶動操縱機構運動到控制目標指令位置，并
10、所述操縱設備將操縱機構的實時位置反饋至操縱設備的控制器用于操縱機構的位置閉環(huán)控制。
11、所述位置閉環(huán)為操縱設備的控制器通過抖動指令解算將抖動告警指令轉化為時間序列的正弦指令θa＊并與接收到的操縱機構目標位置指令θ＊作和，得到最終的操縱機構目標位置指令θl＊；通過位移傳感器測量操縱機構的實時位置θl，將θl＊和θl作差，求解實時位置與目標位置的偏差值，并通過位置閉環(huán)控制算法計算執(zhí)行電機目標轉速ω＊，形成操縱機構的位置控制閉環(huán)。
12、所述執(zhí)行電機通過角位移傳感器將執(zhí)行電機的實時位置反饋至操縱設備的控制器用于執(zhí)行電機的速度閉環(huán)控制。
13、執(zhí)行電機的速度閉環(huán)控制是通過角位移傳感器測量執(zhí)行電機轉軸的實時位置θm，對θm關于時間做微分計算后得到電機的實時轉速ω，將ω與目標轉速ω＊作差后通過速度閉環(huán)算法計算執(zhí)行電機的目標電流i＊，形成執(zhí)行電機的速度控制閉環(huán)。
14、所述執(zhí)行電機通過電機驅(qū)動電路將執(zhí)行電機的定子實時電流反饋至操縱設備的控制器用于執(zhí)行電機的電流閉環(huán)控制。
15、所述電流閉環(huán)控制是對執(zhí)行電機電流i進行采樣，將i與目標電流i*作差后通過電流閉環(huán)算法和電機矢量控制算法計算執(zhí)行電機的驅(qū)動控制指令，形成執(zhí)行電機的電流控制閉環(huán)。
16、所述控制目標指令是指操縱設備中操縱機構的目標位置、目標速度控制功能指令。
17、所述電機驅(qū)動電路作用是將驅(qū)動控制指令轉化為驅(qū)動執(zhí)行電機轉動的功率信號。
18、本專利技術的優(yōu)點是：
19、1)飛行員可通過操縱設備的抖動情況感知告警類型和嚴重等級，且具有較高的穩(wěn)定性和準確性；
20、2)所設計的抖動告警控制方法使得抖動頻率和幅度可設置；
21、3)抖動告警控制結構簡單，控制算法成熟度高，具有較高的可靠性和安全性。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術保護點】
1.一種電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權利要求1所述的電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法，其特征在于，所述操縱設備將操縱機構的實時位置反饋至操縱設備的控制器用于操縱機構的位置閉環(huán)控制。
3.根據(jù)權利要求2所述的電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法，其特征在于，所述位置閉環(huán)為操縱設備的控制器通過抖動指令解算將抖動告警指令轉化為時間序列的正弦指令θa＊并與接收到的操縱機構目標位置指令θ＊作和，得到最終的操縱機構目標位置指令θl＊；通過位移傳感器測量操縱機構的實時位置θl，將θl＊和θl作差，求解實時位置與目標位置的偏差值，并通過位置閉環(huán)控制算法計算執(zhí)行電機目標轉速ω＊，形成操縱機構的位置控制閉環(huán)。
4.根據(jù)權利要求1所述的電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法，其特征在于，所述執(zhí)行電機通過角位移傳感器將執(zhí)行電機的實時位置反饋至操縱設備的控制器用于執(zhí)行電機的速度閉環(huán)控制。
5.根據(jù)權利要求4所述的電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法，其特征在于，執(zhí)行電機的速度閉環(huán)控
6.根據(jù)權利要求1所述的電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法，其特征在于，所述執(zhí)行電機通過電機驅(qū)動電路將執(zhí)行電機的定子實時電流反饋至操縱設備的控制器用于執(zhí)行電機的電流閉環(huán)控制。
7.根據(jù)權利要求6所述的電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法，其特征在于，所述電流閉環(huán)控制是對執(zhí)行電機電流i進行采樣，將i與目標電流i*作差后通過電流閉環(huán)算法和電機矢量控制算法計算執(zhí)行電機的驅(qū)動控制指令，形成執(zhí)行電機的電流控制閉環(huán)。
8.根據(jù)權利要求1所述的電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法，其特征在于，所述控制目標指令是指操縱設備中操縱機構的目標位置、目標速度控制功能指令。
9.根據(jù)權利要求1所述的電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法，其特征在于，所述電機驅(qū)動電路作用是將驅(qū)動控制指令轉化為驅(qū)動執(zhí)行電機轉動的功率信號。
...【技術特征摘要】
1.一種電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權利要求1所述的電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法，其特征在于，所述操縱設備將操縱機構的實時位置反饋至操縱設備的控制器用于操縱機構的位置閉環(huán)控制。
3.根據(jù)權利要求2所述的電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法，其特征在于，所述位置閉環(huán)為操縱設備的控制器通過抖動指令解算將抖動告警指令轉化為時間序列的正弦指令θa＊并與接收到的操縱機構目標位置指令θ＊作和，得到最終的操縱機構目標位置指令θl＊；通過位移傳感器測量操縱機構的實時位置θl，將θl＊和θl作差，求解實時位置與目標位置的偏差值，并通過位置閉環(huán)控制算法計算執(zhí)行電機目標轉速ω＊，形成操縱機構的位置控制閉環(huán)。
4.根據(jù)權利要求1所述的電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法，其特征在于，所述執(zhí)行電機通過角位移傳感器將執(zhí)行電機的實時位置反饋至操縱設備的控制器用于執(zhí)行電機的速度閉環(huán)控制。
5.根據(jù)權利要求4所述的電機驅(qū)動的飛機操縱設備觸覺告警抖動控制方法，其特征在于，執(zhí)行電機的...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：孫浩遠，霍洪波，胡穎毅，李媛媛，邊一奇，
申請(專利權)人：北京青云航空儀表有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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