【技術實現步驟摘要】
本技術涉及清洗，尤其涉及一種船舶清洗機器人。
技術介紹
1、近年來，隨著我國航運業的發展，我國水路貨運量不斷上升。由于船舶長期在水中航行，水中的藻類、藤壺等大面積附著在船體上，對船舶運輸造成嚴重不良影響。附著的海生物不僅會對船體造成傷害，而且會增加船舶航行的阻力，導致航運成本的增加，因此有必要對船舶表面進行定期清洗。
2、國內對船舶表面大多采用人工手持鏟子等工具對船舶表面進行清理，作業效率低，且容易傷船漆，在較惡劣的天氣也不能作業。近年來，隨著科技的發展，船舶清洗機器人應運而生，但是以往的船舶清洗機器人存在以下問題，如行走機構可靠性低，履帶容易卡海蠣子等影響履帶正常運轉；機器人兩側清洗盤轉速不一致，兩側清洗效果差；機器人吸附性差，行走時容易脫離船舶表面。
技術實現思路
1、鑒于上述的分析，本技術旨在提供一種船舶清洗機器人，用以至少解決上述問題之一。
2、本技術的目的主要是通過以下技術方案實現的：
3、本技術提供了一種船舶清洗機器人，包括：
4、主體支架，包括平行設置的第一框架組件和第二框架組件，以及位于所述第一框架組件與所述第二框架組件之間的多個連接立柱；
5、行走機構，包括連接支架和分設于所述連接支架兩側的行走組件，所述連接支架可拆卸設置于所述第二框架組件的底部，且兩個行走組件分設于所述第二框架組件的兩側；
6、清洗機構，包括從上至下依次連接的清洗驅動組件、連接主梁和清洗盤組件，所述連接主梁可拆卸設置于所述第
7、進一步地，所述主體支架還包括：
8、行走裝配部，位于所述第二框架組件的底部，所述行走裝配部與所述連接支架可拆卸連接；
9、清洗裝配部，位于所述第一框架組件、第二框架組件之間，且位于所述主體支架的中央位置；所述清洗裝配部與所述連接主梁可拆卸連接。
10、進一步地，所述第一框架組件包括第一外框和位于第一外框內的多個第一連接橫梁；
11、所述第二框架組件包括第二外框和位于第二外框內的多個第二連接橫梁；
12、所述第一外框、第二外框上下平行設置，所述第一連接橫梁之間、第二連接橫梁之間以及第一連接橫梁和第二連接橫梁之間均平行設置；
13、所述連接立柱的兩端分別與第一框架組件、第二框架組件垂直連接；
14、優選地，所述第一外框、第二外框的形狀分別為矩形框。
15、進一步地，所述船舶清洗機器人還包括主控機構、傳感機構、四個垂直推進器、四個水平推進器、照明燈和攝像頭；
16、所述主體支架還包括：
17、主控裝配部，被配置為能夠可拆卸裝配所述主控機構；所述主控裝配部位于所述第一框架組件、第二框架組件之間，且位于所述清洗裝配部的前側；
18、傳感裝配部，被配置為能夠可拆卸裝配船所述傳感機構；所述傳感裝配部位于所述第一框架組件、第二框架組件之間，且位于所述清洗裝配部的后側；
19、四個垂直推進裝配架，被配置為能夠可拆卸設置裝配所述垂直推進器，使四個垂直推進器分別位于所述第一外框的四角內側；所述垂直推進器的開口方向為豎直向上；
20、四個水平推進裝配柱，被配置為能夠可拆卸配置所述水平推進器，且使四個水平推進器分別位于所述第一外框的四角下方；所述水平推進裝配柱被配置為能夠使得水平推進器的推進方向與主體支架的前端面或后端面的夾角為45°，且前端的兩個水平推進器的開口方向水平向前、向內傾斜45°，后端的兩個水平推進器的開口方向水平向后、向內傾斜45°；
21、多個照明攝像支座，被配置為能夠可拆卸裝配照明燈或/和攝像頭；所述照明攝像支座位于所述主體支架的前端和后端，以備船舶清洗機器人的前后端均設有攝像頭和照明燈。
22、進一步地，所述連接主梁設有至少一組一一對應設置的清洗盤組件和清洗驅動組件；
23、所述清洗機構還包括供流組件，所述供流組件被配置為至少能夠為所述清洗盤組件提供用于清洗的高壓流體；
24、所述供流組件包括進流管和至少一個連通管，所述連通管的一端與所述進流管連通，所述連通管的另一端與所述清洗盤組件的流體通道連通；
25、所述連通管的數量與所述清洗盤組件的數量相同，且所述連通管與所述清洗盤組件一一對應。
26、進一步地，所述清洗盤組件包括旋轉軸、噴管、清洗盤和連接缸體；
27、所述旋轉軸設有流體通道，所述流體通道被配置為能夠將高壓流體導向噴管用于清洗待清洗表面，所述噴管隨所述旋轉軸同步轉動；所述清洗驅動組件被配置為至少能夠為所述旋轉軸提供部分驅動力，以及能夠控制所述旋轉軸的轉速；所述高壓流體與所述清洗驅動組件共同為所述旋轉軸提供旋轉動力；
28、所述清洗盤罩設在所述噴管上；
29、所述連接缸體與所述清洗盤可拆卸連接；
30、所述旋轉軸至少部分位于所述連接缸體內，所述旋轉軸與所述連接缸體轉動連接；所述旋轉軸的一端與所述清洗驅動組件傳動連接，所述旋轉軸的另一端伸入所述清洗盤內與所述噴管連接；
31、優選地，所述連接缸體設有第一腔體以及與所述第一腔體連通的進流口，所述進流口與所述連通管連通；
32、所述旋轉軸設有至少一個流體進口，所述流體進口與所述第一腔體、流體通道連通；
33、優選地，所述進流口的位置與所述旋轉軸設有流體進口的位置相對應；
34、優選地，所述第一腔體設有供所述旋轉軸兩端穿過的第一連接口和第二連接口，所述旋轉軸的側壁分別與第一連接口、第二連接口動密封連接；
35、優選地，所述清洗盤組件包括多個噴管；所述旋轉軸設有多個流體出口，所述流體出口的數量與所述噴管的數量相同，所述噴管與所述流體出口一一對應。
36、進一步地，所述旋轉軸包括可拆卸連接的第一旋轉部和第二旋轉部，所述第一旋轉部和所述第二旋轉部共同限位出所述流體通道，所述流體進口開設在所述第一旋轉部的側壁，所述流體出口開設在所述第二旋轉部的側壁；
37、所述第一旋轉部可拆卸設置在所述第一腔體內，所述第一旋轉部的一端穿過所述第一連接口與所述清洗驅動組件傳動連接，所述第一旋轉部的另一端穿過所述第二連接口伸入所述清洗盤內與所述第二旋轉部可拆卸連接；
38、所述第二旋轉部位于所述清洗盤內，所述第二旋轉部的頂端與所述第一旋轉部可拆卸連接，所述流體出口開設在所述第二旋轉部的側壁；
39、優選地，所述第一旋轉部設有與所述流體通道貫通的裝配孔，所述裝配孔的直徑大于所述流體通道的直徑；所述第一旋轉部的側壁與所述裝配孔相對應的位置設有第一連接凸起；
40、所述第二旋轉部的頂端與所述裝配孔相配合，所述第二旋轉部的頂端能夠插入所述裝配孔內；所述第本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種船舶清洗機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述主體支架還包括：
3.根據權利要求2所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述第一框架組件包括第一外框和位于第一外框內的多個第一連接橫梁；
4.根據權利要求3所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述第一外框、第二外框的形狀分別為矩形框。
5.根據權利要求3所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述船舶清洗機器人還包括主控機構、傳感機構、四個垂直推進器、四個水平推進器、照明燈和攝像頭；
6.根據權利要求1至5任一所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述連接主梁設有至少一組一一對應設置的清洗盤組件和清洗驅動組件；
7.根據權利要求6所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述清洗盤組件包括旋轉軸、噴管、清洗盤和連接缸體；
8.根據權利要求7所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述連接缸體設有第一腔體以及與所述第一腔體連通的進流口，所述進流口與所述連通管連通；
9.根據權利要求8所述的船舶清洗機器人，其特征在于，
10.根據權利要求8所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述第一腔體設有供所述旋轉軸兩端穿過的第一連接口和第二連接口，所述旋轉軸的側壁分別與第一連接口、第二連接口動密封連接。
11.根據權利要求8所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述清洗盤組件包括多個噴管；所述旋轉軸設有多個流體出口，所述流體出口的數量與所述噴管的數量相同，所述噴管與所述流體出口一一對應。
12.根據權利要求10所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述旋轉軸包括可拆卸連接的第一旋轉部和第二旋轉部，所述第一旋轉部和所述第二旋轉部共同限位出所述流體通道，所述流體進口開設在所述第一旋轉部的側壁，所述流體出口開設在所述第二旋轉部的側壁；
13.根據權利要求12所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述第一旋轉部設有與所述流體通道貫通的裝配孔，所述裝配孔的直徑大于所述流體通道的直徑；所述第一旋轉部的側壁與所述裝配孔相對應的位置設有第一連接凸起；
14.根據權利要求13所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述連接主梁包括中央裝配部和至少一個支裝配部，所述支裝配部均勻布置在中央裝配部的外側，且支裝配部與中央裝配部的距離相同；
15.根據權利要求1至5任一所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述行走組件的內側設有擋板，所述擋板向所述行走組件所在的方向投影能夠完全覆蓋所述行走組件，以備阻擋所述清洗機構清洗下來的雜物進入所述行走組件。
16.根據權利要求15所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述行走組件包括驅動鏈輪、導向鏈輪、履帶和裝配主梁；
17.根據權利要求16所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述履帶包括鏈軌部以及設置在所述鏈軌部外側的履帶板部，所述驅動鏈輪、導向鏈輪分別與所述鏈軌部嚙合連接，所述鏈軌部帶動所述履帶板部同步轉動。
18.根據權利要求17所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述行走組件還包括多個位于所述驅動鏈輪與所述導向鏈輪之間的支撐輪組；
19.根據權利要求18所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述行走組件的外側設有與所述履帶相配合的履帶浮板；
20.根據權利要求19所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述履帶浮板的上下側邊不超出履帶板部的內側壁。
...【技術特征摘要】
1.一種船舶清洗機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述主體支架還包括：
3.根據權利要求2所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述第一框架組件包括第一外框和位于第一外框內的多個第一連接橫梁；
4.根據權利要求3所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述第一外框、第二外框的形狀分別為矩形框。
5.根據權利要求3所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述船舶清洗機器人還包括主控機構、傳感機構、四個垂直推進器、四個水平推進器、照明燈和攝像頭；
6.根據權利要求1至5任一所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述連接主梁設有至少一組一一對應設置的清洗盤組件和清洗驅動組件；
7.根據權利要求6所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述清洗盤組件包括旋轉軸、噴管、清洗盤和連接缸體；
8.根據權利要求7所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述連接缸體設有第一腔體以及與所述第一腔體連通的進流口，所述進流口與所述連通管連通；
9.根據權利要求8所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述進流口的位置與所述旋轉軸設有流體進口的位置相對應。
10.根據權利要求8所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述第一腔體設有供所述旋轉軸兩端穿過的第一連接口和第二連接口，所述旋轉軸的側壁分別與第一連接口、第二連接口動密封連接。
11.根據權利要求8所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述清洗盤組件包括多個噴管；所述旋轉軸設有多個流體出口，所述流體出口的數量與所述噴管的數量相同，所述噴管與所述流體出口一一對應。
12.根據權利要求10所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述旋轉...
【專利技術屬性】
技術研發人員：雷良兵，許朋朋，裴新平，李秀鑫，宋金鵬，李嵩，徐富正，
申請(專利權)人：北京海科智機器人科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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