【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及車輛，更具體地，涉及一種車輛控制方法、裝置、車輛及計算機可讀存儲介質(zhì)。
技術介紹
1、車輛智能駕駛控制為現(xiàn)今車輛領域研究熱點之一，車輛智能駕駛控制性能的好壞直接影響到用戶體驗。車輛智能駕駛控制通常采用橫向控制和縱向控制解耦的控制方案，橫向控制輸出方向盤轉角以及縱向控制輸出驅(qū)動扭矩，從而根據(jù)方向盤轉角和驅(qū)動扭矩實現(xiàn)對車輛的控制。
2、然而，采用現(xiàn)有的控制手段，車輛控制準確度較低，導致車輛智能駕駛控制功能的用戶體驗較差。
技術實現(xiàn)思路
1、本申請?zhí)岢隽艘环N車輛控制方法、裝置、車輛及計算機可讀存儲介質(zhì)，以提高車輛控制準確度，進而提高車輛智能駕駛控制功能的體驗。
2、第一方面，本申請實施例提供了一種車輛控制方法，方法包括：
3、根據(jù)自車的位姿信息，從自車的規(guī)劃路徑中確定目標路徑點以及目標路徑點對應的相關路徑點；
4、根據(jù)規(guī)劃路徑中相關路徑點處的曲率以及自車的車速，確定航向角比例系數(shù)；
5、根據(jù)目標路徑點的路徑點信息、航向角比例系數(shù)、預設的航向角積分系數(shù)以及預設的航向角微分系數(shù)，確定自車的航向角偏差反饋控制量；航向角偏差反饋控制量用于指示修正自車的航向角的偏差時，針對自車的方向盤所修正的角度；
6、根據(jù)航向角偏差反饋控制量對自車進行控制。
7、第二方面，本申請實施例還提供了一種車輛控制裝置，裝置包括：
8、第一確定模塊，用于根據(jù)自車的位姿信息，從自車的規(guī)劃路徑中確定目標路徑點以及目標路徑
9、系數(shù)確定模塊，用于根據(jù)規(guī)劃路徑中相關路徑點處的曲率以及自車的車速，確定航向角比例系數(shù)；
10、第二確定模塊，用于根據(jù)目標路徑點的路徑點信息、航向角比例系數(shù)、預設的航向角積分系數(shù)以及預設的航向角微分系數(shù)，確定自車的航向角偏差反饋控制量；航向角偏差反饋控制量用于指示修正自車的航向角的偏差時，針對自車的方向盤所修正的角度；
11、控制模塊，用于根據(jù)航向角偏差反饋控制量對自車進行控制。
12、第三方面，本申請實施例還提供了一種車輛，其特征在于，車輛包括：一個或多個處理器；存儲器；一個或多個應用程序，其中一個或多個應用程序被存儲在存儲器中并被配置為由一個或多個處理器執(zhí)行，一個或多個程序配置用于執(zhí)行上述方法。
13、第四方面，本申請實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有處理器可執(zhí)行的程序代碼，程序代碼被處理器執(zhí)行時使處理器執(zhí)行上述方法。
14、本申請?zhí)峁┑囊环N車輛控制方法、裝置、車輛及計算機可讀存儲介質(zhì)，本申請中，從自車的規(guī)劃路徑中確定目標路徑點以及目標路徑點對應的相關路徑點，然后根據(jù)規(guī)劃路徑中相關路徑點處的曲率以及自車的車速，確定航向角比例系數(shù)，實現(xiàn)了根據(jù)相關路徑點處的曲率以及自車的車速對航向角比例系數(shù)的實時調(diào)整，使得航向角比例系數(shù)與自車的實時行駛過程相關，航向角比例系數(shù)的準確率較高，從而使得根據(jù)航向角比例系數(shù)確定的航向角偏差反饋控制量準確率較高，提高了基于航向角偏差反饋控制量對自車控制的準確率，大大減少了采用固定的航向角比例系數(shù)所確定的航向角偏差反饋控制量準確率較低時跟蹤偏差，自車控制的準確率較低所導致的自車甩頭等情況的發(fā)生，有效的提高了車輛智能駕駛控制功能的用戶體驗。
15、本申請實施例的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本申請實施例而了解。本申請實施例的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書、權利要求書、以及附圖中所特別指出的結構來實現(xiàn)和獲得。
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1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述相關路徑點包括第一相關路徑點以及第二相關路徑點；
3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標路徑點的路徑點信息、所述航向角比例系數(shù)、預設的航向角積分系數(shù)以及預設的航向角微分系數(shù)，確定所述自車的航向角偏差反饋控制量，包括：
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述規(guī)劃路徑包括有序的多個路徑點；所述相關路徑點包括第一相關路徑點以及第二相關路徑點；
5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述航向角偏差反饋控制量對所述自車進行控制，包括：
6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述自車的位姿信息以及所述目標路徑點的路徑點信息，確定橫向距離偏差，包括：
7.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述規(guī)劃路徑中所述目標路徑點處的曲率，確定前饋標定量，包括：
8.一種車輛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種車輛，其特征在于，包括：
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