【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及自動駕駛，具體涉及一種點(diǎn)云地圖重影檢測方法、可讀存儲介質(zhì)及智能設(shè)備。
技術(shù)介紹
1、近年來，隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，自動駕駛越來越受到人們的關(guān)注，無論在高階自動駕駛還是輔助駕駛，定位模塊都是不可或缺的重要一環(huán)。在室外環(huán)境下，高精地圖是眾多自動駕駛廠家的選擇。而在室內(nèi)場景下，由于缺乏gnss(global?navigation?satellitesystem，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))信號，先驗(yàn)地圖的質(zhì)量更是直接決定了定位的精度。因而，地圖在定位服務(wù)中，其質(zhì)量的好壞直接影響到定位的精度。
2、現(xiàn)階段，激光雷達(dá)以其高精度，不受光線強(qiáng)弱變化影響等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于自動駕駛領(lǐng)域，故服務(wù)于定位的地圖格式通常為點(diǎn)云地圖。然而，由于傳感器誤差，定位誤差，地圖更新誤差等，點(diǎn)云地圖可能存在重影問題，其質(zhì)量好壞必須通過校驗(yàn)才可以服務(wù)于定位，否則將導(dǎo)致定位失敗。然而，在制圖的時候無法獲取傳感器真實(shí)可靠的位姿，在這種無真值的情況下難以評測制圖質(zhì)量的好壞。
3、相應(yīng)地，本領(lǐng)域需要一種新的點(diǎn)云地圖重影檢測方案來解決上述問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為了克服上述缺陷，提出了本申請，以解決或至少部分地解決如何對點(diǎn)云地圖中的重影問題進(jìn)行有效檢測的技術(shù)問題。
2、在第一方面，提供一種點(diǎn)云地圖重影檢測方法，所述方法包括：
3、對點(diǎn)云地圖進(jìn)行體素劃分，獲得多個體素化點(diǎn)云；
4、對每個所述體素化點(diǎn)云進(jìn)行時序分割，獲得多個子序列點(diǎn)云；
5、對每個所述體素化點(diǎn)
6、根據(jù)所述點(diǎn)云地圖中所有的體素化點(diǎn)云的重影判斷結(jié)果，獲取所述點(diǎn)云地圖的重影檢測結(jié)果。
7、在上述點(diǎn)云地圖重影檢測方法的一個技術(shù)方案中，所述對每個所述體素化點(diǎn)云中的子序列點(diǎn)云，分別兩兩進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)，根據(jù)點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果獲得所述體素化點(diǎn)云的重影判斷結(jié)果，包括：
8、針對每個體素化點(diǎn)云中的子序列點(diǎn)云，分別兩兩進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)，獲得點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果；
9、根據(jù)每個所述體素化點(diǎn)云的點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果，獲取所有所述體素化點(diǎn)云中存在潛在重影的體素化點(diǎn)云；
10、根據(jù)所述存在潛在重影的體素化點(diǎn)云，獲得所述重影判斷結(jié)果。
11、在上述點(diǎn)云地圖重影檢測方法的一個技術(shù)方案中，所述根據(jù)所述點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果，獲取所有所述體素化點(diǎn)云中存在潛在重影的體素化點(diǎn)云，包括：
12、若所述體素化點(diǎn)云中存在點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果為配準(zhǔn)不收斂，或，所述體素化點(diǎn)云中存在點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果收斂，但所述點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果對應(yīng)的兩個所述子序列點(diǎn)云之間的相對位姿大于預(yù)設(shè)的檢測閾值，則將所述體素化點(diǎn)云作為潛在重影的體素化點(diǎn)云。
13、在上述點(diǎn)云地圖重影檢測方法的一個技術(shù)方案中，所述根據(jù)所述存在潛在重影的體素化點(diǎn)云，獲得所述重影判斷結(jié)果，包括：
14、對所述存在潛在重影的體素化點(diǎn)云進(jìn)行遮擋性校驗(yàn)；
15、若所述存在潛在重影的體素化點(diǎn)云中存在遮擋，則所述存在潛在重影的體素化點(diǎn)云的重影判斷結(jié)果為不存在重影；
16、若所述存在潛在重影的體素化點(diǎn)云中不存在遮擋，則將所述存在潛在重影的體素化點(diǎn)云的重影判斷結(jié)果為存在重影。
17、在上述點(diǎn)云地圖重影檢測方法的一個技術(shù)方案中，所述對所述存在潛在重影的體素化點(diǎn)云進(jìn)行遮擋性校驗(yàn)，包括：
18、獲取判定所述體素化點(diǎn)云存在潛在重影的點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果對應(yīng)的兩個子序列點(diǎn)云；
19、獲取所述兩個子序列點(diǎn)云之間的相交點(diǎn)云；
20、對所述相交點(diǎn)云的協(xié)方差矩陣進(jìn)行主成分分析，以判斷所述相交點(diǎn)云是否為一個線段或一個平面；
21、若是，則判定所述體素化點(diǎn)云存在遮擋；
22、若否，則判定所述體素化點(diǎn)云不存在遮擋。
23、在上述點(diǎn)云地圖重影檢測方法的一個技術(shù)方案中，所述重影判斷結(jié)果為存在所述體素化點(diǎn)云存在重影和不存在重影；
24、所述根據(jù)所述點(diǎn)云地圖中所有的體素化點(diǎn)云的重影判斷結(jié)果，獲取所述點(diǎn)云地圖的重影檢測結(jié)果，包括：
25、針對所述每個存在重影的體素化點(diǎn)云，獲取當(dāng)前體素化點(diǎn)云周圍預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的存在重影的體素化點(diǎn)云的第一數(shù)量和不存在重影的體素化點(diǎn)云的第二數(shù)量；
26、根據(jù)所述第一數(shù)量和第二數(shù)量的比例，獲取所述體素化點(diǎn)云的重影度；
27、根據(jù)所有體素化點(diǎn)云的重影度，獲取所述點(diǎn)云地圖的重影檢測結(jié)果。
28、在上述點(diǎn)云地圖重影檢測方法的一個技術(shù)方案中，所述根據(jù)所有體素化點(diǎn)云的重影度，獲取所述點(diǎn)云地圖的重影檢測結(jié)果，包括：
29、將所述體素化點(diǎn)云中最大的重影度，作為所述點(diǎn)云地圖的重影檢測結(jié)果。
30、在上述點(diǎn)云地圖重影檢測方法的一個技術(shù)方案中，所述方法還包括：
31、輸出所述點(diǎn)云地圖的重影檢測報告；
32、所述重影檢測報告包括所述點(diǎn)云地圖每個體素化點(diǎn)云的重影度和所述點(diǎn)云地圖的重影檢測結(jié)果。
33、在上述點(diǎn)云地圖重影檢測方法的一個技術(shù)方案中，所述對點(diǎn)云地圖進(jìn)行體素劃分，獲得多個體素化點(diǎn)云，包括：
34、將所述點(diǎn)云地圖按照預(yù)設(shè)的子地圖范圍進(jìn)行劃分，獲得多個子地圖；
35、將每個所述子地圖進(jìn)行體素劃分，獲得每個子地圖的多個體素化點(diǎn)云。
36、在上述點(diǎn)云地圖重影檢測方法的一個技術(shù)方案中，所述對每個所述體素化點(diǎn)云進(jìn)行時序分割，獲得多個子序列點(diǎn)云，包括：
37、針對每個所述體素化點(diǎn)云，獲取所述體素化點(diǎn)云中每個點(diǎn)云的關(guān)鍵幀；
38、根據(jù)所述關(guān)鍵幀的索引信息，對所述體素化點(diǎn)云中的點(diǎn)云進(jìn)行時間排序；
39、根據(jù)時間排序結(jié)果，對所述體素化點(diǎn)云進(jìn)行時序分割，獲得多個所述子序列點(diǎn)云。
40、在上述點(diǎn)云地圖重影檢測方法的一個技術(shù)方案中，所述根據(jù)時間排序結(jié)果，對所述體素化點(diǎn)云進(jìn)行時序分割，獲得多個所述子序列點(diǎn)云，包括：
41、根據(jù)所述時間排序結(jié)果，將相鄰兩個索引信息大于預(yù)設(shè)的索引閾值的點(diǎn)云進(jìn)行時序分割，以獲得多個所述子序列點(diǎn)云。
42、在第二方面，提供一種智能設(shè)備，該智能設(shè)備包括至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器中存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被所述至少一個處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)上述點(diǎn)云地圖重影檢測方法的技術(shù)方案中任一項(xiàng)技術(shù)方案所述的方法。
43、在第三方面，提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)其中存儲有多條程序代碼，所述程序代碼適于由處理器加載并運(yùn)行以執(zhí)行上述點(diǎn)云地圖重影檢測方法的技術(shù)方案中任一項(xiàng)技術(shù)方案所述的方法。
44、方案1.一種點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
45、對點(diǎn)云地圖進(jìn)行體素劃分，獲得多個體素化點(diǎn)云；
46、對每個所述體素化點(diǎn)云進(jìn)行時序分割，獲得多個子序列點(diǎn)云；
47、對每個所述體素化點(diǎn)本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，所述重影判斷結(jié)果為存在所述體素化點(diǎn)云存在重影和不存在重影；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，
【技術(shù)特征摘要】
1.一種點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的點(diǎn)云地圖重影檢測方法，其特征在于，
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云地圖重...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：楊龍安，肖中陽，宋明亮，嚴(yán)念念，袁弘淵，任少卿，
申請(專利權(quán))人：安徽蔚來智駕科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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