【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于車控制系統的，涉及了一種集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統；具體的，是涉及了一種關于智能小車在指定區域內實現循跡的同時滿足避障、尋火滅火為一體的控制系統，可以運用在小型火災等危險地區。
技術介紹
1、目前，循跡小車作為一種備受矚目的智能車輛研究焦點，其核心功能在于能按預設路徑實現自主導航，對于構建智能交通體系具有不可或缺的地位。同時，在工業機器人的領域中，也占據著關鍵的研究位置；循跡小車的應用可以提高工作效率、降低人力成本，同時還可以實現自動化、智能化和高效化等的運輸和管理。此外，智能小車具備自主按預設路徑追蹤的能力，適用于多種復雜情境，如地震、洪災等災害后的緊急救援任務，以及應對核輻射或化學污染等高風險環境的探測與清理作業。
2、但是，目前關于循跡小車的控制系統大多是單一功能，有的循跡小車僅僅具有循跡功能，有的循跡小車具有循跡和避障的功能，但是針對在一些特殊場合除了循跡還需要尋火滅火功能，因此，需要設計一套集循跡、尋火滅火和避障為一體的小車控制系統；在循跡的基礎上引入了避障功能，同時在循跡的過程中進行檢測火源并進行滅火的功能。
技術實現思路
1、針對上述問題，本專利技術目的是提出了一種集循跡、尋火滅火和避障為一體的小車控制系統。
2、本專利技術的技術方案是：本專利技術所述的集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統，包括相互連接的芯片模塊、四路循跡模塊、四個避障模塊、五路火焰傳感模塊、電源電路、l298n驅動模塊、舵機模塊、l
3、其中，所述電源電路包括5v直流電源及12v直流電源；
4、所述四路循跡模塊、四個避障模塊、五路火焰傳感模塊及5v直流電源的一端分別通過無線信號連接在芯片模塊的輸入端處，所述芯片模塊的輸出端處通過無線信號分別連接在l298n驅動模塊、舵機模塊及l9110驅動模塊的輸入端處。
5、進一步的，所述12v直流電源的輸入端通過無線信號連接在l298n驅動模塊上、所述l298n驅動模塊的輸出端通過無線信號連接在電機1上；
6、所述l9110驅動模塊的輸出端通過無線信號連接在電機2上。
7、進一步的，所述芯片模塊采用的是stc89c52rc型號的單片機，是一種基于8051架構的單片機芯片，由相互連接的cpu核心、存儲器、時鐘和定時器、串口及中斷系統共同組成。
8、進一步的，所述四路循跡模塊包括四路紅外循跡傳感器電路，由lm339芯片、發射器、接收器及其他基本電路共同構成；其采用雙列直插14腳塑封結構，內部安置有四個獨立的電壓比較器、且共用一組電源；
9、所述四個避障模塊采用tcrt5000反射式光電開關傳感器，該傳感器由一個紅外發射器和一個3.5mm引腳封裝的光電晶體管構成；
10、所述五路火焰傳感模塊包括五路火焰傳感器，其內部包含一個紅外接收管，這所述紅外接收管內部帶有一個具有紅外光敏感特征的pn結，屬于光敏二極管、且夠探測火焰發出的波段范圍為700—1100nm的短波近紅外線。
11、進一步的，所述五路火焰傳感器具有兩種工作方式，第一種能輸出數字信號，即：高低電平；
12、第二種能輸出模擬信號，即電壓信號。
13、進一步的，所述電源電路采用了電源轉換芯片lm1117mp三段線性穩壓電路。
14、進一步的，所述舵機模塊采用sg90舵機，在所述舵機模塊的內部包含一個直流電動機、一套減速裝置和一個位置反饋系統；
15、所述l9110驅動模塊為滅火驅動電路，是一種雙路直流電機驅動芯片，用于控制直流電機的轉動方向和速度；
16、所述l298n驅動模塊為全橋式驅動器l298n模塊，該元器件采用內部模擬量的轉換標準，是把數字信號轉化為模擬信號輸出的驅動模塊。
17、進一步的，所述該系統還安置有78m05穩壓芯片，該芯片是線性穩壓器；用于將輸入電壓調節為5v的輸出電壓，且在輸入電壓變化或負載變化時保持穩定。
18、進一步的，所述該系統還連接有報警系統，所述報警系統包括一個蜂鳴器、一個1k的電阻及一個pnp型的三極管。
19、進一步的，所述的集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統的操作方法，其特征在于，其操作步驟如下：
20、步驟(1)：系統的每個模塊和單片機供電后，單片機及連接的傳感器將進行初始化；
21、步驟(2)：初始化過程完成后，舵機模塊，四路循跡模塊開始檢測路面上的黑線；
22、步驟(3)：當檢測到導航標記時，系統激活循跡子程序，小車沿著預定路徑行駛；
23、步驟(4)：隨著小車的移動，如四個避障模塊探測到障礙物，系統會切換至避障子程序，此時，循跡子程序被暫停，確保小車能識別到障礙物；
24、步驟(5)：如五路火焰傳感模塊在執行循跡任務期間偵測到火情，滅火子程序將被激活，同時，小車的循跡操作會被中斷，以專注于滅火行動。
25、本專利技術的有益效果是：1、靈活性高：智能循跡小車可以在各種環境中工作，適應能力強；2、節省人力成本：智能循跡小車可以替代人工進行滅火工作，提高工作效率，降低人力成本；3、安全可靠：智能循跡小車具有安全保護功能，如避障、緊急停止等，確保在執行相關任務不會對人員和設備造成傷害；4、節能環保：智能循跡小車通常采用電池供電，無尾氣排放，對環境友好；5、可擴展性強：智能循跡小車可以根據需要搭載不同的設備，如攝像頭、機械臂等，實現多種功能；6、易于維護：智能循跡小車的結構簡單，維護方便，降低了維修成本；7、精確度高：通過先進的傳感器和控制系統，智能循跡小車可以精確地沿著預定路徑行駛，減少誤差。
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1.集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統，其特征在于，包括相互連接的芯片模塊、四路循跡模塊、四個避障模塊、五路火焰傳感模塊、電源電路、L298N驅動模塊、舵機模塊、L9110驅動模塊、電機1及電機2；
2.根據權利要求1所述的集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統，其特征在于，所述12V直流電源的輸入端通過無線信號連接在L298N驅動模塊上、所述L298N驅動模塊的輸出端通過無線信號連接在電機1上；
3.根據權利要求1所述的集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統，其特征在于，所述芯片模塊采用的是STC89C52RC型號的單片機，是一種基于8051架構的單片機芯片，由相互連接的CPU核心、存儲器、時鐘和定時器、串口及中斷系統共同組成。
4.根據權利要求1所述的集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統，其特征在于，所述四路循跡模塊包括四路紅外循跡傳感器電路，由LM339芯片、發射器、接收器及其他基本電路共同構成；其采用雙列直插14腳塑封結構，內部安置有四個獨立的電壓比較器、且共用一組電源；
5.根據權利要
6.根據權利要求1所述的集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統，其特征在于，所述電源電路采用了電源轉換芯片LM1117MP三段線性穩壓電路。
7.根據權利要求1所述的集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統，其特征在于，所述舵機模塊采用SG90舵機，在所述舵機模塊的內部包含一個直流電動機、一套減速裝置和一個位置反饋系統；
8.根據權利要求1所述的集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統，其特征在于，所述該系統還安置有78M05穩壓芯片，該芯片是線性穩壓器；用于將輸入電壓調節為5V的輸出電壓，且在輸入電壓變化或負載變化時保持穩定。
9.根據權利要求1所述的集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統，其特征在于，所述該系統還連接有報警系統，所述報警系統包括一個蜂鳴器、一個1K的電阻及一個PNP型的三極管。
10.如權利要求1-9任意一項所述的集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統的操作方法，其特征在于，其操作步驟如下：
...【技術特征摘要】
1.集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統，其特征在于，包括相互連接的芯片模塊、四路循跡模塊、四個避障模塊、五路火焰傳感模塊、電源電路、l298n驅動模塊、舵機模塊、l9110驅動模塊、電機1及電機2；
2.根據權利要求1所述的集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統，其特征在于，所述12v直流電源的輸入端通過無線信號連接在l298n驅動模塊上、所述l298n驅動模塊的輸出端通過無線信號連接在電機1上；
3.根據權利要求1所述的集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統，其特征在于，所述芯片模塊采用的是stc89c52rc型號的單片機，是一種基于8051架構的單片機芯片，由相互連接的cpu核心、存儲器、時鐘和定時器、串口及中斷系統共同組成。
4.根據權利要求1所述的集循跡、尋火滅火和避障功能為一體的小車控制系統，其特征在于，所述四路循跡模塊包括四路紅外循跡傳感器電路，由lm339芯片、發射器、接收器及其他基本電路共同構成；其采用雙列直插14腳塑封結構，內部安置有四個獨立的電壓比較器、且共用一組電源；
5.根據權利要求4所述的集循跡、尋火滅火和避障功...
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