【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及運輸作業，尤其涉及一種龍門側推避讓控制方法及雙軸龍門系統。
技術介紹
1、在自動化運動控制領域，龍門系統作為一種重要的機械設備，被廣泛應用于數控機床、自動化生產線以及其他精密加工領域。隨著生產效率要求的提高和設備復雜性的增加，龍門系統在雙軸聯動過程中出現的碰撞問題日益凸顯。
2、雙軸龍門系統通常在橫梁處設置兩個可沿橫梁進行移動的起重機構。一般地，兩個起重機構的運行區間是存在重疊的，因此，兩個起重機構在沿著橫梁進行移動的過程中，存在一定的相互碰撞風險。傳統的龍門系統控制方法往往依賴于操作人員的經驗和對設備的熟悉程度來避免碰撞。由于依賴人為操作，容易因操作失誤或判斷不準確而導致碰撞事故的發生。
3、因此，本專利技術致力于提出一種龍門側推避讓控制方法，用于降低兩個起重機構協同工作時的碰撞風險。
4、以上信息作為背景信息給出只是為了輔助理解本公開，并沒有確定或者承認任意上述內容是否可用作相對于本公開的現有技術。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種龍門側推避讓控制方法及雙軸龍門系統，能有效降低兩個起重機構協同工作時的碰撞風險，進而提高設備運行的安全性和可靠性。
2、為實現上述目的，一方面，本專利技術提供一種龍門側推避讓控制方法，適用于雙軸龍門系統，所述雙軸龍門系統包括橫梁、以及沿所述橫梁移動的第一起重機構和第二起重機構，所述方法包括：
3、實時獲取所述第一起重機構和第二起重機構二者的位置信息；
4、根據兩
5、可選的，所述根據兩所述起重機構的位置信息判斷兩所述起重機構是否滿足預設的避讓條件之前，還包括：
6、沿所述橫梁的長度方向構建坐標軸；
7、獲取所述第一起重機構物理行程區間對應的第一近端極限坐標p1j和第一遠端極限坐標p1y；
8、獲取所述第二起重機構物理行程區間對應的第二近端極限坐標p2j和第二遠端極限坐標p2y；
9、分別設定所述第一起重機構對應的第一避讓距離?l1、設定所述第二起重機構對應的第二避讓距離?l2；
10、指定所述第一起重機構的安全運行坐標區間為[第一近端極限坐標p1j，第一遠端極限坐標p1y-第一避讓距離?l1]、所述第二起重機構的安全運行坐標區間為[第二近端極限坐標p2j+第二避讓距離?l2，第二遠端極限坐標p2y]；
11、其中：
12、所述坐標軸的指向自所述第一起重機構指向所述第二起重機構；
13、第一近端極限坐標p1j<第一遠端極限坐標p1y<第二近端極限坐標p2j<第二遠端極限坐標p2y。
14、可選的，所述根據兩所述起重機構的位置信息判斷兩所述起重機構是否滿足預設的避讓條件；若是，執行預設的避讓指令，以避免兩所述起重機構相互碰撞，包括：
15、若同時滿足所有第一避讓條件，則由所述第二起重機構執行第一避讓指令；
16、若同時滿足所有第二避讓條件，則由所述第一起重機構執行第二避讓指令。
17、可選的，各所述第一避讓條件包括：
18、條件1-1：第一起重機構朝向所述第二起重機構運動，且所述第一起重機構當前的坐標p1≥（第一遠端極限坐標p1y-第一避讓距離?l1），且側推避讓功能已經啟用；
19、條件1-2：第二起重機構當前的坐標p2<（第二近端極限坐標p2j+第二避讓距離?l2）。
20、可選的，各所述第一避讓條件還包括：
21、條件1-3：第二起重機構已啟用；
22、條件1-4：坐標定位已經完成。
23、可選的，所述則由所述第二起重機構執行第一避讓指令包括：
24、控制所述第二起重機構以預設速度正向運動，直至至少有一個所述第一避讓條件不能達成。
25、可選的，各所述第二避讓條件包括：
26、條件2-1:第二起重機構朝向所述第一起重機構運動，且所述第二起重機構當前的坐標p2<（第二近端極限坐標p2j+第二避讓距離?l2），且側推避讓功能已經啟用；
27、條件2-2:第一起重機構當前的坐標p1≥（第一遠端極限坐標p1y-第一避讓距離?l1）。
28、可選的，各所述第二避讓條件還包括：
29、條件2-3：第一起重機構已啟用；
30、條件2-4：坐標定位已經完成。
31、可選的，所述則由所述第一起重機構執行第二避讓指令包括：
32、控制所述第一起重機構以預設速度反向運動，直至至少有一個所述第二避讓條件不能達成。
33、另一方面，提供一種雙軸龍門系統，用于執行任一所述的龍門側推避讓控制方法，包括：
34、位置信息獲取模塊，用于實時獲取所述第一起重機構和第二起重機構二者的位置信息；
35、避讓判斷執行模塊，用于根據兩所述起重機構的位置信息判斷兩所述起重機構是否滿足預設的避讓條件；若是，執行預設的避讓指令，以避免兩所述起重機構相互碰撞
36、與現有技術相比，本專利技術具有以下有益效果：提供一種龍門側推避讓控制方法及雙軸龍門系統，兩個起重機構沿著橫梁進行起重搬運作業，在兩個起重機構沿著橫梁運動的過程中，實時獲取兩個起重機構的位置信息，并判斷兩所述起重機構是否滿足預設的避讓條件；若是，執行預設的避讓指令，即可避免兩所述起重機構相互碰撞。
37、因此，本專利技術提供的龍門側推避讓控制方法及雙軸龍門系統，能有效降低兩個起重機構協同工作時的碰撞風險，進而提高設備運行的安全性和可靠性。
38、本專利技術具有其它的特性和優點，這些特性和優點從并入本文中的附圖和隨后的具體實施方式中將是顯而易見的，或者將在并入本文中的附圖和隨后的具體實施方式中進行詳細陳述，這些附圖和具體實施方式共同用于解釋本專利技術的特定原理。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種龍門側推避讓控制方法，適用于雙軸龍門系統，所述雙軸龍門系統包括橫梁、以及沿所述橫梁移動的第一起重機構和第二起重機構，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的龍門側推避讓控制方法，其特征在于，所述根據兩所述起重機構的位置信息判斷兩所述起重機構是否滿足預設的避讓條件之前，還包括：
3.根據權利要求2所述的龍門側推避讓控制方法，其特征在于，所述根據兩所述起重機構的位置信息判斷兩所述起重機構是否滿足預設的避讓條件；若是，執行預設的避讓指令，以避免兩所述起重機構相互碰撞，包括：
4.根據權利要求3所述的龍門側推避讓控制方法，其特征在于，各所述第一避讓條件包括：
5.根據權利要求4所述的龍門側推避讓控制方法，其特征在于，各所述第一避讓條件還包括：
6.根據權利要求4或5所述的龍門側推避讓控制方法，其特征在于，所述則由所述第二起重機構執行第一避讓指令包括：
7.根據權利要求3所述的龍門側推避讓控制方法，其特征在于，各所述第二避讓條件包括：
8.根據權利要求7所述的龍門側推避讓控制方法，其特征
9.根據權利要求7或8所述的龍門側推避讓控制方法，其特征在于，所述則由所述第一起重機構執行第二避讓指令包括：
10.一種雙軸龍門系統，用于執行權利要求1-9任一項所述的龍門側推避讓控制方法，其特征在于，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種龍門側推避讓控制方法，適用于雙軸龍門系統，所述雙軸龍門系統包括橫梁、以及沿所述橫梁移動的第一起重機構和第二起重機構，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的龍門側推避讓控制方法，其特征在于，所述根據兩所述起重機構的位置信息判斷兩所述起重機構是否滿足預設的避讓條件之前，還包括：
3.根據權利要求2所述的龍門側推避讓控制方法，其特征在于，所述根據兩所述起重機構的位置信息判斷兩所述起重機構是否滿足預設的避讓條件；若是，執行預設的避讓指令，以避免兩所述起重機構相互碰撞，包括：
4.根據權利要求3所述的龍門側推避讓控制方法，其特征在于，各所述第一避讓條件包括：
5....
【專利技術屬性】
技術研發人員：王崧霖，歐陽紫云，趙程，張孜遠，
申請(專利權)人：南興裝備股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。