【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及平倉機器人，特別涉及智能平倉機器人。
技術介紹
1、糧食儲備關乎民生，因此糧食儲備一直是社會發展的重中之重。而在糧食儲備的過程中，為了長期保存糧食，且為了減少霉變，蟲害和損耗，目前常會在糧倉中采用堆糧的方法來儲存糧食。堆糧的儲存方式除了能減少糧食的霉變及糧食遭受蟲害的可能性外，還能方便對糧食進行分類、計數和運輸。
2、在將糧食轉移至糧倉的過程中，糧食會形成谷堆，為充分利用糧倉內的儲糧空間，從而需要有關機械設備或機器人平整谷堆；另外，為了方便對糧食的監控，也需要有關設備或機器人來對糧食進行取樣。
3、隨著社會整體的機械化與自動化的進步，在糧食的存儲和運輸過程中，其自動化及機械化程度也在提高，目前已有能自動將糧食轉移至糧倉中堆放的有關設備及產線。但目前機械化堆糧存在一個缺點，即機械化堆糧過程中，糧食會在糧倉內形成多個大小不一的圓錐形凸起，即糧堆表面凹凸不平具有較大落差，從而未充分利用糧倉的儲存空間，造成一定程度的空間浪費。為解決該問題，平倉機器人應運而生；平倉機器人的主要目的是在機械化的堆糧過程中去平整糧堆的表面，使糧堆表面盡量平整，從而充分利用糧倉內的存儲空間；另外，平倉機器人也可完成糧食的采樣，監控及表面翻糧等工作，具有廣闊的應用前景。
4、但隨著平倉機器人的深入運用，即隨著平倉機器人與機械化堆糧過程的配合程度的提高，在平倉機器人的平倉過程中，平倉機器人需要及時前往糧堆表面中的突出位置，從而平倉機器人一般都具有較快的速度；但糧食是顆粒狀的，糧堆表面具有與流體表面以及固體表面截然不
5、另外，在堆糧過程或者堆糧完成后的糧食儲存過程中，會使用磷化氫氣體對糧倉內的糧食進行熏蒸，以抑制糧食顆粒中可能存在的蟲卵或活體昆蟲，從而抑制蟲害的發生。磷化氫是一種無色氣體，極毒，有魚腥臭氣味。它對儲糧害蟲的不同蟲期均有較高的藥效，可通過昆蟲呼吸系統進入蟲體內，作用于細胞線粒體的呼吸鏈和細胞色素氧化酶而使昆蟲致死。但需要注意的是，磷化氫氣體容易對金屬造成腐蝕，特別是對銅造成腐蝕，而平倉機器人中所存在的電路板以及電子元器件中還有大量以銅作為材質的基礎元件，因此當平倉機器人發生結構破損，則會大大加快磷化氫對平倉機器人中含銅的基礎元件的腐蝕速度，從而大大縮短了平倉機器人的使用壽命。
技術實現思路
1、本專利技術的主要目的是提出一種具備緩沖外殼的智能平倉機器人，旨在減小智能平倉機器人在平倉的過程中因與糧堆沖撞而受損的可能性。
2、為實現上述目的，本專利技術提出的具備緩沖外殼的智能平倉機器人，包括
3、外殼，所述外殼包括上蓋和底盤，所述上蓋和底盤密封合圍形成有安裝空間；
4、電池，所述電池設置于所述安裝空間內，所述電池用于為所述智能平倉機器人整體供電；
5、圖像傳感組件，所述圖像傳感組件設置于所述上蓋，所述圖像傳感組件用于檢測所述智能平倉機器人周圍的障礙物；
6、通訊組件，所述通訊組件設置于所述上蓋，所述通訊組件用于與外界通信；
7、兩組行走模塊，兩組所述行走模塊分別設置于所述外殼相對的兩側，所述行走模塊用于驅動所述智能平倉機器人的運動；
8、其中，所述底盤與所述上蓋的外周皆具有突出的弧線段，所述底盤的弧線段與所述上蓋的弧線段組合形成緩沖凸弧，所述緩沖凸弧用于緩沖所述智能平倉機器人與糧食凸堆之間的撞擊，所述行走模塊包括渦輪組，所述渦輪組包括兩個渦輪，兩個所述渦輪同軸設置，兩個所述渦輪螺旋方向相同，且所述渦輪的軸向平行于所述智能平倉機器人的長度方向，兩個所述渦輪組的渦輪的螺旋方向相反，兩個所述渦輪組同速反向轉動時，所述智能平倉機器人前進或后退，兩個所述渦輪組同向轉動或兩個所述渦輪組具有速度差時，所述智能平倉機器人轉向。
9、在一實施方式中，所述智能平倉機器人還包括電路板，所述電路板與所述通訊組件和所述圖像傳感組件通訊連接，所述電路板接收所述通訊組件和所述圖像傳感組件的電信號后分別控制兩組所述渦輪組的轉動方向與轉動速度。
10、在一實施方式中，所述行走模塊還包括電機和減速箱，所述電機設置于所述安裝空間內，所述電機的輸出端伸出所述外殼與所述減速箱嚙合，所述減速箱相對的兩側分別設置有輸出軸和隨動軸，兩個所述渦輪分別套設于所述輸出軸和所述隨動軸。
11、在一實施方式中，所述渦輪具有兩個葉片，所述葉片的螺旋方式為等距螺旋。
12、在一實施方式中，所述渦輪組的軸線的水平高度不高于所述外殼底面的水平高度。
13、在一實施方式中，所述渦輪的材料為鋁合金、鎂鋁合金，pps、pps樹脂長玻纖、碳纖維及尼龍中的一種，所述渦輪的中間筒徑為30-70mm。
14、在一實施方式中，所述渦輪的葉片寬度為40-100mm，所述渦輪的葉片螺距為250-450mm。
15、在一實施方式中，所述底盤上開設有第一密封槽，所述第一密封槽內設置有第一密封圈，所述減速箱的頂部與所述第一密封圈壓接。
16、在一實施方式中，所述通訊組件包括主體與天線，所述主體設置于所述安裝空間，所述天線固定于所述上蓋的頂部，所述天線與所述主體電連接，所述天線的底部設置有第二密封圈。
17、在一實施方式中，所述上蓋開設有供所述圖像傳感組件伸出的探測槽，所述圖像傳感組件與所述探測槽的槽壁之間設置有第三密封圈。
18、本專利技術的技術方案通過在底蓋和上蓋的外周設置弧線段，再將二者的弧線段組成緩沖凸弧，使得平倉機器人在平倉過程中若與谷堆發生沖撞，緩沖凸弧可以吸收二者沖撞時所產生的沖擊，從而減小了平倉機器人因與谷堆相撞而損壞的可能性。
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1.一種具備緩沖外殼的智能平倉機器人，其特征在于，包括
2.如權利要求1所述的具備緩沖外殼的智能平倉機器人，其特征在于，所述智能平倉機器人還包括電路板，所述電路板與所述通訊組件和所述圖像傳感組件通訊連接，所述電路板接收所述通訊組件和所述圖像傳感組件的電信號后分別控制兩組所述渦輪組的轉動方向與轉動速度。
3.如權利要求2所述的具備緩沖外殼的智能平倉機器人，其特征在于，所述行走模塊還包括電機和減速箱，所述電機設置于所述安裝空間內，所述電機的輸出端伸出所述外殼與所述減速箱嚙合，所述減速箱相對的兩側分別設置有輸出軸和隨動軸，兩個所述渦輪分別套設于所述輸出軸和所述隨動軸。
4.如權利要求3所述的具備緩沖外殼的智能平倉機器人，其特征在于，所述渦輪具有兩個葉片，所述葉片的螺旋方式為等距螺旋。
5.如權利要求4所述的具備緩沖外殼的智能平倉機器人，其特征在于，所述渦輪組的軸線的水平高度不高于所述外殼底面的水平高度。
6.如權利要求4或5中任一項所述的具備緩沖外殼的智能平倉機器人，其特征在于，所述渦輪的材料為鋁合金、鎂鋁合金，PPS、PPS
7.如權利要求6所述的具備緩沖外殼的智能平倉機器人，其特征在于，所述渦輪的葉片寬度為40-100mm，所述渦輪的葉片螺距為250-450mm。
8.如權利要求3所述的具備緩沖外殼的智能平倉機器人，其特征在于，所述底盤上開設有第一密封槽，所述第一密封槽內設置有第一密封圈，所述減速箱的頂部與所述第一密封圈壓接。
9.如權利要求1所述的具備緩沖外殼的智能平倉機器人，其特征在于，所述通訊組件包括主體與天線，所述主體設置于所述安裝空間，所述天線固定于所述上蓋的頂部，所述天線與所述主體電連接，所述天線的底部設置有第二密封圈。
10.如權利要求1所述的具備緩沖外殼的智能平倉機器人，其特征在于，所述上蓋開設有供所述圖像傳感組件伸出的探測槽，所述圖像傳感組件與所述探測槽的槽壁之間設置有第三密封圈。
...【技術特征摘要】
1.一種具備緩沖外殼的智能平倉機器人，其特征在于，包括
2.如權利要求1所述的具備緩沖外殼的智能平倉機器人，其特征在于，所述智能平倉機器人還包括電路板，所述電路板與所述通訊組件和所述圖像傳感組件通訊連接，所述電路板接收所述通訊組件和所述圖像傳感組件的電信號后分別控制兩組所述渦輪組的轉動方向與轉動速度。
3.如權利要求2所述的具備緩沖外殼的智能平倉機器人，其特征在于，所述行走模塊還包括電機和減速箱，所述電機設置于所述安裝空間內，所述電機的輸出端伸出所述外殼與所述減速箱嚙合，所述減速箱相對的兩側分別設置有輸出軸和隨動軸，兩個所述渦輪分別套設于所述輸出軸和所述隨動軸。
4.如權利要求3所述的具備緩沖外殼的智能平倉機器人，其特征在于，所述渦輪具有兩個葉片，所述葉片的螺旋方式為等距螺旋。
5.如權利要求4所述的具備緩沖外殼的智能平倉機器人，其特征在于，所述渦輪組的軸線的水平高度不高于所述外殼底面的水平高度。
6.如權利要求4或5中任一項所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：胡科，胡艾文，肖霄，張貴州，
申請(專利權)人：中科芯禾深圳科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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