【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及消化科內科器械，尤其涉及一種用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械。
技術介紹
1、近年來，隨著經自然腔道內鏡手術，notes技術的逐步成熟，對于新術式的探索正在引起越來越多內鏡醫生的關注；其中，經自然腔道闌尾切除術是notes中最初嘗試的手術之一；目前，不斷有經胃闌尾切除術的報道，然而，這些術式仍需在胃壁上進行切開后將器械伸入腹腔，在探尋闌尾的過程中有損傷周圍臟器、腔道縫合不滿意等不良事件發生的可能，尤其對于腹腔粘連重、術中無法進行分離的患者，這些手術并不適用，為此，內鏡經盲腸闌尾切除術應運而生，為患者提供了另外一種更加微創且腹部不留任何瘢痕的手術方式；內鏡下經盲腸闌尾切除術兼顧了notes術體表無創的優點，又避免了其他無關臟器的損傷；經腸闌尾切除術無腹壁切口，經由盲腸腔內行全層切除，避免了術后發生腹壁切口疝、闌尾殘株炎等傳統闌尾切除術后并發癥發生的可能；同時，內鏡下剝離闌尾的過程中，可以在直視下觀察闌尾血管并進行確切電凝燒灼，避免損傷周圍組織及臟器；對腹腔內的積血和積液同樣可以經內鏡進行沖洗，以減少術后腹腔膿腫發生的可能；內鏡下經盲腸闌尾切除術的難點在于全層切除過程中對血管的處理、出血的控制以及創面的縫合；以往認為，內鏡對闌尾動脈的處理較為困難，但在實際手術過程中，內鏡直視下可以清晰顯露動脈，應用止血鉗可以更為精確地對血管進行電凝、燒灼處理；在現有的闌尾切除術中，精準定位闌尾切除術的切口位置，對于手術操作是非常重要的，如果切孔位置比較合適，那么手術操作也就比較順暢；而且現有的手術器械不能實現功能組件一步到位彎曲至任意
2、中國專利公開號：cn114711953b。公開了一種內窺鏡下手術器械，其技術點是提供了一種內窺鏡下手術器械，能夠通過旋轉帽的側向傾斜旋轉控制功能組件端部的彎曲，實現真正意義上的萬向，隨意撥動旋轉帽，功能組件都可以同步彎向對應方向，避免誤操作現象發生；由此可見，在現有的用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械中，缺乏自動化輔助功能和智能檢測識別輔助功能，從而無法自動確定可執行參照物，不能快速準確預測目標位置，需要醫生通過觀察顯示屏手動操作結腸鏡附件尋找目標區域，耗時耗力，因此，亟需一種智能的手術器械，能夠幫助醫生在手術操作過程中快速探查到目標區域的手術器械。
技術實現思路
1、為此，本專利技術提供一種用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，用以克服現有技術中的手術器械由于缺乏智能輔助功能，無法自動識別參照區域并獲取有效圖像的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供一種用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，包括，
3、探查端，其包括設置有引導構件的結腸鏡附件以及套設在所述結腸鏡附件上的控制構件，所述控制構件用以帶動所述結腸鏡附件進行伸縮，所述結腸鏡附件用以采集探查圖像，所述探查端還設置有光源燈，用以調整所述結腸鏡附件的光源；
4、操作端，其用以顯示探查端采集的探查圖像，所述操作端能夠執行對探查圖像進行目標區域標記；
5、控制端，其與所述探查端以及所述操作端相連，所述控制端能夠選取若干參照區域，根據標準參照區域個數對實時參照區域個數進行判定，以確定是否對所述引導構件的導向彎曲角度進行調整；所述控制端還能夠根據標準輪廓重合率對實時輪廓重合率進行判定，確定可執行參照區域與目標采集角度，控制探查端以目標采集角度伸出至初始探查距離進行圖像采集；所述控制端還能夠計算探查圖像中標記的目標區域的實時面積占比，根據標準面積占比對實時面積占比進行判定，以確定是否對初始探查距離進行調整；所述控制端能夠在獲取探查圖像后，根據標準亮度差值對實時亮度差值進行判定，以確定是否重新進行探查圖像的采集。
6、進一步地，所述控制端內設置有所述引導構件的初始采集角度ac，所述控制端能夠獲取所述引導構件的初始彎曲角度，控制所述引導構件以初始彎曲角度沿所述控制構件軸心旋轉一周，在旋轉角為若干初始采集角度時，將進行探查圖像采集；
7、其中，初始彎曲角度為所述引導構件相對于所述控制構件軸心的彎曲角度，初始采集角度為所述引導構件處于初始彎曲角度時以所述控制構件的軸線進行旋轉的角度。
8、進一步地，所述控制端內設置有標準參照區域個數nb，在所述探查端以初始采集角度進行圖像采集時，所述控制端將選取圖像中的若干參照區域，計算選取的實時參照區域個數ns，并根據標準參照區域個數對實時參照區域個數進行判定，
9、若實時參照區域個數小于標準參照區域個數，所述控制端調整所述引導構件的初始彎曲角度aw至aw’＝aw×[1+(nb-ns)/ns]；
10、若實時參照區域個數等于標準參照區域個數，所述控制端將根據標準輪廓重合率對實時輪廓重合率進行判定；
11、若實時參照區域個數大于標準參照區域個數，所述控制端調整所述引導構件的初始彎曲角度aw至aw’＝aw×[1-(ns-nb)/ns]。
12、進一步地，所述控制端內設置有標準圖像輪廓以及標準圖像輪廓重合率，在所述控制端判定實時參照區域個數等于標準參照區域個數時，將獲取各參照區域的實時圖像輪廓，并與標準圖像輪廓進行匹配，計算實時輪廓重合率，所述控制端根據標準輪廓重合率對實時輪廓重合率進行判定，
13、若實時輪廓重合率小于標準輪廓重合率，所述控制端判定該實時圖像輪廓對應的參照區域不可執行；
14、若實時輪廓重合率大于等于標準輪廓重合率，所述控制端選定該實時圖像輪廓對應的參照區域為可執行參照區域，將采集可執行參照區域時的導向彎曲角度與初始采集角度標記為目標采集角度，控制探查端以目標采集角度伸出至初始探查距離進行圖像采集，并根據標準清晰度評價值對實時清晰度評價值進行判定，以確定是否控制所述探查端以目標采集角度伸出至初始探查距離進行探查圖像采集。
15、進一步地，所述控制端內設置有標準清晰度評價值，在所述進行探查圖像的采集時，將計算探查圖像的實時清晰度評價值，根據標準清晰度評價值對實時清晰度評價值進行判定，
16、若實時清晰度評價值小于標準清晰度評價值，所述控制端將根據第一標準標記面積占比以及第二標準標記面積占比對實時標記面積占比進行判定，以確定是否調整所述引導構件的初始探查距離；
17、若實時清晰度評價值大于等于標準清晰度評價值，所述控制端將控制探查端以目標采集角度伸出至初始探查距離進行探查圖像采集。
18、進一步地，所述控制端內設置有第一標準標記面積占比以及第二標準標記面積占比，在所述控制端判定探查圖像的實時清晰度評價值小于標準清晰度評價值時，獲取所述操作端在探查圖像中標記的目標區域，計算目標區域在該圖像中的實時標記面積占比ps，并根據標準標記面積占比范圍對實時標記面積占比進行判定，
19、若實時標記面積占比小于第一標準標記面積占比，所述控制端調整所述引導構件的初始探查距離至lc’，lc’＝lc×[1+(p1-ps)/ps]；
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【技術保護點】
1.一種用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，其特征在于，包括，
2.根據權利要求1所述的用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，其特征在于，所述控制端內設置有所述引導構件的初始采集角度Ac，所述控制端能夠獲取所述引導構件的初始彎曲角度，控制所述引導構件以初始彎曲角度沿所述控制構件軸心旋轉一周，在旋轉角為若干初始采集角度時，將進行探查圖像采集；
3.根據權利要求2所述的用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，其特征在于，所述控制端內設置有標準參照區域個數Nb，在所述探查端以初始采集角度進行圖像采集時，所述控制端將選取圖像中的若干參照區域，計算選取的實時參照區域個數Ns，并根據標準參照區域個數對實時參照區域個數進行判定，
4.根據權利要求3所述的用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，其特征在于，所述控制端內設置有標準圖像輪廓以及標準圖像輪廓重合率，在所述控制端判定實時參照區域個數等于標準參照區域個數時，將獲取各參照區域的實時圖像輪廓，并與標準圖像輪廓進行匹配，計算實時輪廓重合率，所述控制端根據標準輪廓重合率對實時輪廓重合率進行判定，
5.根據權利要求4所
6.根據權利要求5所述的用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，其特征在于，所述控制端內設置有第一標準標記面積占比以及第二標準標記面積占比，在所述控制端判定探查圖像的實時清晰度評價值小于標準清晰度評價值時，獲取所述操作端在探查圖像中標記的目標區域，計算目標區域在該圖像中的實時標記面積占比Ps，并根據標準標記面積占比范圍對實時標記面積占比進行判定，
7.根據權利要求6所述的用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，其特征在于，所述控制端內設置有標準偏心距離Xb，在所述控制端判定目標區域的實時標記面積占比在第一標準標記面積占比與第二標準標記面積占比之間時，所述控制端能夠計算探查圖像的中點與標記區域的中點間的實時偏心距離Xs，并根據標準偏心距離對實時偏心距離進行判定，
8.根據權利要求7所述的用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，其特征在于，所述控制端內設置有探查圖像的標準亮度值與標準亮度差值，在所述控制端判定探查圖像的實時偏心距離小于等于標準偏心距離，獲取探查圖像的實時亮度值，并計算實時亮度值與標準亮度值的實時亮度差值，所述控制端根據標準亮度差值對實時亮度差值進行判定，
9.根據權利要求8所述的用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，其特征在于，在所述控制端判定探查圖像的實時亮度差值大于標準亮度差值時，將再次計算探查圖像的實時清晰度評價值，計算探查圖像的實時標記面積占比以及實時偏心距離，并根據探查圖像的實時標記面積占比以及實時偏心距離實時調整所述引導構件的初始探查距離以及初始采集角度直至判定探查圖像的實時亮度差值小于等于標準亮度差值時完成探查圖像的采集。
10.根據權利要求7所述的用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，其特征在于，所述控制端內設置有探查圖像的最低偏心距離，在所述控制端判定探查圖像的實時偏心距離小于等于標準偏心距離時，根據最低偏心距離對實時偏心距離進行判定，
...【技術特征摘要】
1.一種用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，其特征在于，包括，
2.根據權利要求1所述的用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，其特征在于，所述控制端內設置有所述引導構件的初始采集角度ac，所述控制端能夠獲取所述引導構件的初始彎曲角度，控制所述引導構件以初始彎曲角度沿所述控制構件軸心旋轉一周，在旋轉角為若干初始采集角度時，將進行探查圖像采集；
3.根據權利要求2所述的用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，其特征在于，所述控制端內設置有標準參照區域個數nb，在所述探查端以初始采集角度進行圖像采集時，所述控制端將選取圖像中的若干參照區域，計算選取的實時參照區域個數ns，并根據標準參照區域個數對實時參照區域個數進行判定，
4.根據權利要求3所述的用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，其特征在于，所述控制端內設置有標準圖像輪廓以及標準圖像輪廓重合率，在所述控制端判定實時參照區域個數等于標準參照區域個數時，將獲取各參照區域的實時圖像輪廓，并與標準圖像輪廓進行匹配，計算實時輪廓重合率，所述控制端根據標準輪廓重合率對實時輪廓重合率進行判定，
5.根據權利要求4所述的用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，其特征在于，所述控制端內設置有標準清晰度評價值，在所述進行探查圖像的采集時，將計算探查圖像的實時清晰度評價值，根據標準清晰度評價值對實時清晰度評價值進行判定，
6.根據權利要求5所述的用于闌尾炎治療的內窺鏡下手術器械，其特征在于，所述控制端內設置有第一標準標記面積占比以及第二標準標記面積占比，在所述控制端判定探查圖像的實時清晰度評價值小于標準清晰度評價值時，獲取所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳明方，張嬌艷，楊娟，
申請(專利權)人：貴州醫科大學第二附屬醫院，
類型：發明
國別省市：
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