本發(fā)明專利技術提供一種農業(yè)自動采摘裝置，包括行走機構，至少一個設于行走機構上的采摘機構。采摘機構包括機架，自上而下依次設置在機架上的剪切組件，定位組件，夾持組件，儲料組件，套袋組件，以及儲料箱。夾持組件具有兩個被驅使相互靠近或遠離的夾持臂，定位組件設有固定板，以及旋轉板，旋轉板被驅使向固定板中心旋轉而呈定位狀態(tài)，固定板、兩個旋轉板將果實的果柄固定。儲料組件內設有袋體，儲料箱上設有托盤。套袋組件上具有傳動組件，以及若干設于傳動組件動力輸出端的支撐件，若干支撐件被驅使相互遠離而將儲料組件內的袋體撐開。本發(fā)明專利技術能夠實現準確采摘，并在采摘后進行套袋處理，避免果實采摘和運輸過程中出現磕碰或損壞。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及農業(yè)產品采摘，特別涉及一種農業(yè)自動采摘裝置。
技術介紹
1、隨著科技的不斷進步和人們對高品質、新型農產品需求的增加，智能采摘技術市場需求日益增長。智能采摘技術通過人工智能和機器學習等技術手段，實現農作物的自動識別、定位、采摘和分揀，大大提高了生產效率和采摘速度，降低了人力成本。
2、但在提高農產品采摘效率的同時，現有的采摘裝置大多結構較大，制造成本高，限制了一些小規(guī)模農業(yè)生產中的廣泛應用。其次，現有的采摘裝置對于復雜的農業(yè)環(huán)境適應性較差。
3、自動采摘裝置對果實采摘的關鍵技術是要獲得果實在空間坐標的準確位置，為機械手提供準確的空間位置參數，現有技術完全依賴視覺技術，需要設置多個光測傳感器以獲得光測信號，而識別準確的視覺系統大多成本高，直接導致整個裝置的成本提升。
4、此外，對于戶外果實的采摘，其生長位置具有隨機性，易受自然光線變化、風力變化等不穩(wěn)定因素的影響，且采摘果實往往是掩藏在樹葉、樹枝中間，果實之間存在重疊現象，在果實剪切根莖時，隱蔽的果實容易導致機器設備定位不準而將果實剪切損壞，導致果實的浪費。
5、除此之外，為了保存果實的完整性，以及在機器自動采摘時存放的防磕碰需求，一般對于水果類的采摘需要在其外側套設一層例如網狀泡沫袋等防護袋，以保證水果的外觀潔凈和防震功能。現有技術中大多通過人工進行包裹，在自動采摘裝置收集完畢之后再套袋，無法避免采摘過程和運輸過程中的磕碰。并且，對于例如葡萄、草莓等容易損壞的水果，在運輸和放置過程中會出現一定量的損耗，造成農戶的損失。</p>
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術旨在提出一種農業(yè)自動采摘裝置，以能夠實現準確采摘，并在采摘后進行套袋處理，避免果實采摘和運輸過程中出現磕碰或損壞。
2、為達到上述目的，本專利技術的技術方案是這樣實現的：
3、一種農業(yè)自動采摘裝置，包括行走機構，至少一個設于所述行走機構上的采摘機構；
4、所述采摘機構包括機架，自上而下依次設置在所述機架上的剪切組件，定位組件，夾持組件，儲料組件，套袋組件，以及儲料箱；
5、所述夾持組件具有兩個被驅使相互靠近或遠離的夾持臂，兩個所述夾持臂用于將果實進行夾持；
6、所述定位組件設有固定板，以及樞轉連接在所述固定板兩側的旋轉板，所述旋轉板被驅使向所述固定板中心旋轉而呈定位狀態(tài)，所述固定板、兩個所述旋轉板將所述果實的果柄固定；
7、所述剪切組件用于將所述果柄剪斷；
8、所述儲料組件內設有袋體，所述儲料箱上設有用于盛放所述果實的托盤，所述機架上還設有沿高度方向設置的第一驅動組件和第二驅動組件，所述第一驅動組件用于驅使所述夾持組件上下往復運動，所述第二驅動組件用于驅使所述儲料組件和所述套袋組件上下往復移動；
9、所述套袋組件上具有傳動組件，以及若干設于所述傳動組件動力輸出端的支撐件，若干所述支撐件被驅使相互遠離而將所述儲料組件內的袋體撐開，所述第二驅動組件驅使所述套袋組件將袋體套設在所述儲料箱的托盤上。
10、進一步的，所述剪切組件包括第一驅動部，設于所述第一驅動部動力輸出端的剪刀氣缸。
11、進一步的，所述定位組件包括設于所述機架上的安裝板，連接在所述安裝板上的第二驅動部，兩個樞轉連接在所述第二驅動部動力輸出端的第一連桿，以及樞轉連接在所述第一連桿上的第二連桿；
12、所述固定板連接在所述安裝板上，所述剪刀氣缸的中部與所述固定板的中部上下對應設置，兩個所述連桿分別與兩個所述旋轉板樞轉連接。
13、進一步的，所述第一連桿與所述第二連桿的樞轉軸處連接有導動塊，所述安裝板上設有用于容納所述導動塊的矩形槽；
14、所述第二驅動部采用伸縮氣缸，所述導動塊沿所述矩形槽的長度方向滑動。
15、進一步的，所述夾持組件包括第三驅動部，設于所述第三驅動部動力輸出端的螺桿，以及兩個分別設于所述第三驅動部兩側的第一螺母和第二螺母；
16、兩個所述夾持臂分別連接在所述第一螺母和所述第二螺母上；
17、所述第一螺母與所述第二螺母的螺紋旋轉方向相反。
18、進一步的，所述第二驅動組件設有兩個上下間隔設置的動力端，位于上部的所述動力端連接有第一連接板，位于下部的所述動力端連接有第二連接板；
19、所述儲料組件連接在所述第一連接板上；
20、所述套袋組件連接在所述第二連接板上。
21、進一步的，所述傳動組件包括連接在所述第二連接板上的支板，設于所述支板上的導向板，樞轉連接在所述支板上的活動板，以及用于驅使所述活動板旋轉的第四驅動部；
22、所述活動板上設有若干沿其徑向設置的弧形槽，所述支撐件下端連接有插設在所述弧形槽內的滾輪；
23、所述導向板上設有沿徑向設置的導向槽，所述支撐件設于所述導向槽內；
24、當所述第四驅動部驅使所述活動板正向或反向旋轉時，若干所述支撐件相互靠近或遠離；
25、所述活動板和所述導向板中部均設有用于所述托盤通過的貫通孔。
26、進一步的，所述第四驅動部連接在所述支板上，所述第四驅動部的動力輸出端連接有第一連接臂，所述第一連接臂與所述活動板之間樞轉連接有第二連接臂。
27、進一步的，所述套袋組件包括連接在所述第一連接板上的第五驅動部，設于所述第五驅動部動力輸出端的直板，以及設于所述直板上端的物料罩體，所述物料罩體內成型有容納袋體的容納腔。
28、進一步的，所述物料罩體內部設有安裝筒，以及沿所述安裝筒軸向滑動設置的彈性筒體，所述彈性筒體下端設有錐形段，若干所述袋體套設在所述安裝筒上，所述錐形段用于擋置所述袋體向下的位移；
29、所述彈性筒體上設有沿其徑向圓周均布設置的伸縮槽，所述伸縮槽為下端開口的u型槽；
30、所述袋體上端與所述物料罩體之間設有第一彈性件，所述彈性筒體上端與所述物料罩體之間設有第二彈性件，所述第一彈性件用于抵壓所述袋體，所述第二彈性件設于所述安裝筒內；
31、當所述彈性筒體受壓向上移動時，所述第二彈性件壓縮蓄能，所述彈性筒體下端收縮，以使所述伸縮槽下方寬度壓縮變小，所述第一彈性件釋能以使下方的所述袋體脫離所述彈性筒體。
32、相對于現有技術，本專利技術具有以下優(yōu)勢：
33、本專利技術所述的農業(yè)自動采摘裝置，通過在剪切組件下端設置定位組件和夾持組件，能夠在剪切果柄前，通過定位組件先將果實果柄定位，通過兩個旋轉板的旋轉，能夠將遮蓋在葉子背后的果實的葉子夾持而使其翹起，便于視覺系統的準確觀察，再通過夾持組件對果實進行準確夾持，然后通過剪切組件將定位組件上部的果柄剪切，以確保能夠獲得完整的果實。
34、同時，還通過設置套袋組件和儲料組件，并設置第一驅動組件和第二驅動組件分別將夾持組件夾持的果實輸送至儲料箱的托盤上，然后第二驅動組件驅使套袋組件從儲料組件中拿取袋體，并通過若干支撐件將袋體撐開后本文檔來自技高網
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【技術保護點】
1.一種農業(yè)自動采摘裝置，其特征在于：
2.根據權利要求1所述的農業(yè)自動采摘裝置，其特征在于：
3.根據權利要求2所述的農業(yè)自動采摘裝置，其特征在于：
4.根據權利要求3所述的農業(yè)自動采摘裝置，其特征在于：
5.根據權利要求3所述的農業(yè)自動采摘裝置，其特征在于：
6.根據權利要求3所述的農業(yè)自動采摘裝置，其特征在于：
7.根據權利要求3所述的農業(yè)自動采摘裝置，其特征在于：
8.根據權利要求7所述的農業(yè)自動采摘裝置，其特征在于：
9.根據權利要求8所述的農業(yè)自動采摘裝置，其特征在于：
10.根據權利要求9所述的農業(yè)自動采摘裝置，其特征在于：
【技術特征摘要】
1.一種農業(yè)自動采摘裝置，其特征在于：
2.根據權利要求1所述的農業(yè)自動采摘裝置，其特征在于：
3.根據權利要求2所述的農業(yè)自動采摘裝置，其特征在于：
4.根據權利要求3所述的農業(yè)自動采摘裝置，其特征在于：
5.根據權利要求3所述的農業(yè)自動采摘裝置，其特征在于：
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【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：常青，王志成，王玥，王興為，
申請(專利權)人：濮陽職業(yè)技術學院，
類型：發(fā)明
國別省市：
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