【技術實現步驟摘要】
本申請涉及抓取裝置，具體地涉及一種夾具及抓取裝置和抓取方法。
技術介紹
1、在抓取裝置對薄壁件進行抓取時，需先使用抓取裝置中的夾具對薄壁件進行夾取，但薄壁件在擺放過程中由于自身彈性較大容易出現變形，現有夾具夾取薄壁件時，薄壁件發生彈性變形后導致夾具的夾持可靠性較低。
技術實現思路
1、有鑒于此，本申請提供一種夾具及抓取裝置和抓取方法，以利于解決現有技術中夾具夾取薄壁件時夾持可靠性較低的問題。
2、第一方面，本申請實施例提供了一種夾具，所述夾具包括：基座；第一驅動組件，所述第一驅動組件安裝于所述基座；第一夾持組件，所述第一夾持組件通過第一轉軸與所述基座轉動連接；第二夾持組件，所述第一夾持組件與所述第二夾持組件沿第一方向分布，所述第二夾持組件通過第二轉軸與所述第一驅動組件連接，所述第一驅動組件用于驅動所述第二夾持組件靠近或遠離所述第一夾持組件，以夾持待抓取工件；其中，所述第一夾持組件包括沿第二方向相對設置的兩個第一夾持部，沿第二方向，所述第一轉軸位于兩個所述第一夾持部之間，所述第二夾持組件包括沿第二方向相對設置的兩個第二夾持部，沿第二方向，所述第二轉軸位于兩個所述第二夾持部之間。
3、本實施例中，當夾具對待抓取工件進行夾持時，第一驅動組件驅動第二夾持組件朝向第一夾持組件運動，以使第二夾持組件和第一夾持組件之間的距離小于或等于待抓取工件被夾持區域的壁厚。此時，兩個第一夾持部和兩個第二夾持部與待抓取工件的兩端抵接。使第一轉軸位于兩個第一夾持部之間，以使兩個第一夾持部
4、在一種具體的實施例中，兩個所述第一夾持部與所述第一轉軸之間的距離相等，和/或，兩個所述第二夾持部與所述第二轉軸之間的距離相等。
5、本實施例中，使兩個第一夾持部距第一轉軸的距離相等，即使第一轉軸位于第一夾持組件的中間位置，從而在夾持時使兩側的第一夾持部對待抓取工件施加的壓力相等，避免出現任一一端施加的壓力較大導致損壞待抓取工件的現象；且使兩個第二夾持部距第二轉軸的距離相等，即使第二轉軸位于第二夾持組件的中間位置，從而在夾持時使兩側的第二夾持部對待抓取工件施加的壓力相等，避免出現任一一端施加的壓力較大導致損壞待抓取工件的現象。
6、在一種具體的實施例中，所述第一夾持部與所述第一轉軸之間的距離為l1，所述第二夾持部與所述第二轉軸之間的距離為l2，l1＝l2。
7、本實施例中，使l1＝l2，即使第一轉軸位于第一夾持組件的中間位置、第二轉軸位于第二夾持組件的中間位置，且沿第一方向，使第一轉軸與第二轉軸對齊，當第一夾持組件和第二夾持組件夾持待抓取工件時，第一夾持部與第二夾持部作用于待抓取工件的外力的方向相同，避免抓取過程中形成扭矩導致對待抓取工件造成損壞的風險，且能夠進一步提升夾具在夾持待抓取工件的可靠性和穩定性。
8、在一種具體的實施例中，所述第一夾持組件包括第一連接桿和連接于所述第一連接桿兩端的所述第一夾持部，所述第一夾持部相對于所述第一連接桿朝向所述第二夾持組件的方向凸起；所述第二夾持組件包括第二連接桿和連接于所述第二連接桿兩端的所述第二夾持部，所述第二夾持部相對于所述第二連接桿朝向所述第一夾持組件的方向凸起。
9、本實施例中，使兩個第一夾持部相對于第一連接桿朝向第二夾持組件的方向凸起，從而使夾具在夾持待抓取工件時，位于第一連接桿兩端的兩個第一夾持部與待抓取工件抵接，減小第一夾持組件與待抓取工件的接觸面積，從而增大第一夾持部對待抓取工件施加的壓力，同時使兩個第二夾持部相對于第二連接桿朝向第一夾持組件的方向凸起，從而使夾具在夾持待抓取工件時，位于第二連接桿兩端的兩個第二夾持部與待抓取工件抵接，減小第二夾持組件與待抓取工件的接觸面積，從而增大第二夾持部對待抓取工件施加的壓力。因此，設置凸起的第一夾持部和第二夾持部能夠在夾具夾持待抓取工件時提升夾具的夾持可靠性和使用安全性，避免出現待抓取工件脫離的現象。
10、在一種具體的實施例中，所述第一夾持部和所述第二夾持部均包括限位件和安裝于所述限位件的夾緊件，所述第一夾持組件的所述限位件與所述第一連接桿連接，所述第二夾持組件的所述限位件與所述第二連接桿連接，所述夾緊件的端部相對于所述限位件突出；所述夾緊件為彈性材質，所述限位件為剛性材質。
11、本實施例中，當夾具夾持待抓取工件時，夾緊件用于與待抓取工件直接接觸，使夾緊件為彈性材質，能夠避免夾緊件對待抓取工件造成損壞，例如凹陷、劃痕等。同時，使夾緊件通過剛性材質的限位件與第一連接桿或第二連接桿連接，能夠提升連接的可靠性，延長第一夾持部和第二夾持部的使用壽命。
12、在一種具體的實施例中，所述第一連接桿還包括位于所述第一連接桿兩端的第一彎折部，所述第一彎折部朝向背離所述基座的方向延伸，所述第一夾持部與所述第一彎折部連接；所述第二連接桿還包括位于所述第二連接桿兩端的第二彎折部，所述第二彎折部朝向背離所述基座的方向延伸，所述第二夾持部與所述第二彎折部連接。
13、本實施例中，使第一夾持部與第一彎折部連接、第二夾持部與第二彎折部連接，以使第一夾持部和第二夾持部遠離基座設置，從而在夾具夾持待抓取工件時，使待抓取工件遠離基座，避免待抓取工件與基座和安裝于基座上的其他部件產生干涉。
14、在一種具體的實施例中，所述第一驅動組件包括驅動件和轉動臂，所述驅動件安裝于所述基座，所述轉動臂的一端與所述第二夾持組件連接，另一端與所述驅動件連接。
15、本實施例中，轉動臂能夠在驅動件的驅動下帶動第二夾持組件相對于第一夾持組件運動，以使第一夾持組件和第二夾持組件之間具有第一預設距離和第二預設距離，其中，第一預設距離大于待抓取工件的被夾持區域的壁厚，第二預設距離小于或等于待抓取工件的被夾持區域的壁厚，當夾具對待抓取工件進行夾持之前，使第一夾持組件和第二夾持組件之間為第一預設距離，避免夾具與待抓取工件產生干涉，當夾具夾持待抓取工件時，使第一夾持組件和第二夾持組件之間為第二預設距離，以使夾具能夠對待抓取工件進行夾緊。
16、第二方面，本申請實施例提供了一種抓取裝置，所述抓取裝置包括夾具和抓取框架，夾具與抓取框架連接。
17、在一種具體的實施例中，所述基座與所述抓取框架滑動連接，所述抓取裝置還包括與所述基座連接的第二驅動組件，所述第二驅動組件用于驅動本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種夾具，其特征在于，所述夾具包括：
2.根據權利要求1所述的夾具，其特征在于，兩個所述第一夾持部與所述第一轉軸之間的距離相等，和/或，兩個所述第二夾持部與所述第二轉軸之間的距離相等。
3.根據權利要求2所述的夾具，其特征在于，所述第一夾持部與所述第一轉軸之間的距離為L1，所述第二夾持部與所述第二轉軸之間的距離為L2，L1＝L2。
4.根據權利要求1-3中任一項所述的夾具，其特征在于，所述第一夾持組件包括第一連接桿和連接于所述第一連接桿兩端的所述第一夾持部，所述第一夾持部相對于所述第一連接桿朝向所述第二夾持組件的方向凸起；所述第二夾持組件包括第二連接桿和連接于所述第二連接桿兩端的所述第二夾持部，所述第二夾持部相對于所述第二連接桿朝向所述第一夾持組件的方向凸起。
5.根據權利要求4所述的夾具，其特征在于，所述第一夾持部和所述第二夾持部均包括限位件和安裝于所述限位件的夾緊件，所述第一夾持組件的所述限位件與所述第一連接桿連接，所述第二夾持組件的所述限位件與所述第二連接桿連接，所述夾緊件的端部相對于所述限位件突出；
6.根據
7.根據權利要求1-3中任一項所述的夾具，其特征在于，所述第一驅動組件包括驅動件和轉動臂，所述驅動件安裝于所述基座，所述轉動臂的一端與所述第二夾持組件連接，另一端與所述驅動件連接。
8.一種抓取裝置，其特征在于，所述抓取裝置包括：
9.根據權利要求8所述的抓取裝置，其特征在于，所述基座與所述抓取框架滑動連接，所述抓取裝置還包括與所述基座連接的第二驅動組件，所述第二驅動組件用于驅動所述夾具相對于所述抓取框架滑動。
10.根據權利要求8所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取框架還包括至少一個第一支撐部和至少一個第二支撐部，所述第一支撐部和所述第二支撐部沿第二方向相對設置，所述第一支撐部和所述第二支撐部與所述抓取框架活動連接；
11.根據權利要求10所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取裝置還包括視覺模塊和控制模塊，所述視覺模塊與所述抓取框架固定連接，所述視覺模塊用于識別所述待抓取工件上的特征孔的位置；
12.根據權利要求11所述的抓取裝置，其特征在于，沿第三方向，所述抓取框架的兩端與所述視覺模塊之間的距離相等。
13.根據權利要求11所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取裝置還包括操作臂，所述抓取框架設置有連接端，所述連接端用于與所述操作臂固定連接；
14.一種抓取方法，用于控制抓取裝置抓取待抓取工件，其特征在于，所述抓取裝置為權利要求8-13中任一項所述的抓取裝置，所述抓取裝置包括視覺模塊和控制模塊，所述抓取框架還包括至少一個第一支撐部和至少一個第二支撐部，所述第一支撐部和所述第二支撐部沿第二方向相對設置，所述抓取方法包括：
15.根據權利要求14所述的抓取方法，其特征在于，所述抓取框架具有定位銷，在所述控制模塊控制所述至少一個第一支撐部上升，并控制所述至少一個所述第二支撐部下降，以使所述第一支撐部和所述第二支撐部分別與所述待抓取工件沿第二方向抵接之前，所述抓取方法還包括：
...【技術特征摘要】
1.一種夾具，其特征在于，所述夾具包括：
2.根據權利要求1所述的夾具，其特征在于，兩個所述第一夾持部與所述第一轉軸之間的距離相等，和/或，兩個所述第二夾持部與所述第二轉軸之間的距離相等。
3.根據權利要求2所述的夾具，其特征在于，所述第一夾持部與所述第一轉軸之間的距離為l1，所述第二夾持部與所述第二轉軸之間的距離為l2，l1＝l2。
4.根據權利要求1-3中任一項所述的夾具，其特征在于，所述第一夾持組件包括第一連接桿和連接于所述第一連接桿兩端的所述第一夾持部，所述第一夾持部相對于所述第一連接桿朝向所述第二夾持組件的方向凸起；所述第二夾持組件包括第二連接桿和連接于所述第二連接桿兩端的所述第二夾持部，所述第二夾持部相對于所述第二連接桿朝向所述第一夾持組件的方向凸起。
5.根據權利要求4所述的夾具，其特征在于，所述第一夾持部和所述第二夾持部均包括限位件和安裝于所述限位件的夾緊件，所述第一夾持組件的所述限位件與所述第一連接桿連接，所述第二夾持組件的所述限位件與所述第二連接桿連接，所述夾緊件的端部相對于所述限位件突出；
6.根據權利要求4所述的夾具，其特征在于，所述第一連接桿還包括位于所述第一連接桿兩端的第一彎折部，所述第一彎折部朝向背離所述基座的方向延伸，所述第一夾持部與所述第一彎折部連接；所述第二連接桿還包括位于所述第二連接桿兩端的第二彎折部，所述第二彎折部朝向背離所述基座的方向延伸，所述第二夾持部與所述第二彎折部連接。
7.根據權利要求1-3中任一項所述的夾具，其特征在于，所述第一驅動組件包括驅動件和轉動臂，所述驅動件安裝于所述基座，所述轉動臂的一端與所述第二夾持組件連接，另一端與所述驅動件連接。
<...【專利技術屬性】
技術研發人員：洪俊，楊旭磊，陳周生，唐高中，史敏，
申請(專利權)人：上汽通用五菱汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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