【技術實現步驟摘要】
本公開涉及無線和終端，尤其是一種定位方法、裝置、電子設備和計算機程序產品。
技術介紹
1、北斗衛星導航系統適合在開闊的場景下使用，而不適合建筑密集區、林蔭道等有遮擋的城市峽谷地區，5g定位適合在室內遮擋場景下使用。這兩者相融合能夠形成互補，適合在從開闊場景到完全遮擋場景的過渡變化中使用，可以提升定位導航的可用性、平滑性和連續性。
2、但現有的北斗+5g緊組合定位技術方案中，一般利用到達時間分別求得北斗和5g信號測量距離，對距離觀測方程進行線性化，采用最小二乘、擴展卡爾曼濾波(ekf)等方法進行融合定位，會存在定位結果可用性差、平滑性差，以及定位結果不準確等的問題。
技術實現思路
1、鑒于上述問題而提出了本公開。本公開提供了一種定位方法、裝置、電子設備和計算機程序產品。
2、根據本公開的一個方面，提供了一種定位方法，方法包括：獲取待定位目標對應的第一定位源的第一測距信號和第二定位源的第二測距信號；基于第一測距信號、第二測距信號和預設隨機模型，確定觀測噪聲，其中，預設隨機模型是至少基于第一觀測噪聲的第一信號特性和第二觀測噪聲的第二信號特性確定的；基于速度約束和觀測噪聲確定定位組合結果；對定位組合結果進行非線性處理，確定待定位目標的最終定位結果。
3、此外，根據本公開的一個方面的定位方法，其中，預設隨機模型是至少基于第一觀測噪聲的第一信號特性和第二觀測噪聲的第二信號特性確定的包括：基于第一觀測噪聲和第二觀測噪聲，確定第一信號特性和第二信號特性；基于第一
4、此外，根據本公開的一個方面的定位方法，其中，基于速度約束和觀測噪聲確定定位組合結果包括：基于多個測速模型確定速度約束；基于速度約束，確定定位組合結果中的動態結果；基于觀測噪聲，確定定位組合結果中的觀測結果。
5、此外，根據本公開的一個方面的定位方法，其中，對定位組合結果進行非線性處理，確定待定位目標的最終定位結果包括：獲取待定位目標的初始定位結果；基于動態結果和初始定位結果，確定更新定位結果；基于多個更新定位結果與觀測結果，確定更新定位結果的權重；對更新定位結果的權重進行調整，確定更新定位結果的特征值；在特征值小于預設閾值時，確定待定位目標的最終定位結果。
6、根據本公開的另一個方面，提供了一種定位裝置，裝置包括：獲取信號模塊，用于獲取待定位目標對應的第一定位源的第一測距信號和第二定位源的第二測距信號；確定噪聲模塊，用于基于第一測距信號、第二測距信號和預設隨機模型，確定觀測噪聲，其中，預設隨機模型是至少基于第一觀測噪聲的第一信號特性和第二觀測噪聲的第二信號特性確定的；定位結果模塊，用于基于速度約束和觀測噪聲確定定位組合結果；濾波處理模塊，用于對定位組合結果進行非線性處理，確定待定位目標的最終定位結果。
7、此外，根據本公開的一個方面的定位裝置，其中，確定噪聲模塊包括：分析單元，用于基于第一觀測噪聲和歷史第二觀測噪聲，確定第一信號特性和第二信號特性；確定單元，用于基于第一信號特性和第二信號特性，確定第一預設隨機結果和第二預設隨機結果。
8、此外，根據本公開的一個方面的定位裝置，其中，定位結果模塊包括：速度約束單元，用于基于多個測速模型確定速度約束；動態結果單元，用于基于速度約束，確定定位組合結果中的動態結果；觀測結果單元，用于基于觀測噪聲，確定定位組合結果中的觀測結果。
9、此外，根據本公開的一個方面的定位裝置，其中，濾波處理模塊包括：初始單元，用于獲取待定位目標的初始定位結果；更新單元，用于基于動態結果和初始定位結果，確定更新定位結果；權重單元，用于基于更新定位結果與觀測結果，確定更新定位結果的權重；計算單元，用于對更新定位結果的權重進行調整，確定更新定位結果的特征值；定位單元，用于在特征值小于預設閾值時，確定待定位目標的最終定位結果。
10、根據本公開的又一個方面，提供了一種電子設備，包括：存儲器，用于存儲計算機可讀指令；以及處理器，用于運行計算機可讀指令，使得電子設備執行如上所述的定位方法。
11、根據本公開的再一個方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現如上所述的定位方法。
12、如以下將詳細描述的，根據本公開實施例的定位方法，根據不同定位源的特性精化了隨機模型、達成了對過渡場景的連續平滑定位、并削弱了線性化誤差，從而提升了定位結果的可用性、平滑性和準確性。
13、要理解的是，前面的一般描述和下面的詳細描述兩者都是示例性的，并且意圖在于提供要求保護的技術的進一步說明。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述預設隨機模型是至少基于第一觀測噪聲的第一信號特性和第二觀測噪聲的第二信號特性確定的，包括：
3.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于速度約束和所述觀測噪聲確定定位組合結果包括：
4.如權利要求1或3所述的定位方法，其特征在于，所述對所述定位組合結果進行非線性處理，確定所述待定位目標的最終定位結果，包括：
5.一種定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：
6.如權利要求5所述的定位裝置，其特征在于，所述確定噪聲模塊包括：
7.如權利要求5所述的定位裝置，其特征在于，所述定位結果模塊包括：
8.如權利要求5或7所述的定位裝置，其特征在于，所述濾波處理模塊包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至4中任一項所述的定位方法。
【技術特征摘要】
1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述預設隨機模型是至少基于第一觀測噪聲的第一信號特性和第二觀測噪聲的第二信號特性確定的，包括：
3.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于速度約束和所述觀測噪聲確定定位組合結果包括：
4.如權利要求1或3所述的定位方法，其特征在于，所述對所述定位組合結果進行非線性處理，確定所述待定位目標的最終定位結果，包括：
5.一種...
【專利技術屬性】
技術研發人員：趙悟，
申請(專利權)人：中移上海信息通信科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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