【技術實現步驟摘要】
本技術涉及機器人，更具體地說，本技術涉及一種礦井下膠輪式作業機器人。
技術介紹
1、隨著煤炭開采步伐的日益加快，對巷道的支護作業也提出了更高的要求，在保證作業安全的前提下，為了適應快速提高的煤礦掘進的作業效率，配合自移式支架+掘進機+運輸機等同時作業，現有的多臂錨桿鉆車通常機身較大，行動遲緩，功能不全，操作不便，不能適用現在的快速掘進需求，并使整個掘進工作浪費了很多的時間，另外現有部分錨桿鉆車功能不能滿足巷道底部錨桿的鉆孔工作，導致人工補打，不能實現全面的錨鉆工作，導致作業效率低，影響掘進速度，增加了掘進隱患；瓦斯抽排放管、水管、風管等管路安裝智能化低，耗費人力物力，效率低，影響整體速度。
技術實現思路
1、為了克服現有技術的上述缺陷，本技術的實施例提供一種礦井下膠輪式作業機器人，本技術提供的一種煤礦井下用無軌膠輪式多功能作業機械人，將鉆進機構安裝在工作平臺上，通過回轉裝置可以實現360°的擺動及定位，回轉裝置安裝在升降架上，可以根據升降架的伸出和縮回調節整個鉆進部的長度，使得鉆進部能夠實現多自由度調節，從而使無軌膠輪式多功能作業機械人在盡可能小的車身寬度下整車調運，同時鉆進機構可以伸長，從而提升了巷道寬度的適應性，并且能夠做到快速準確的定位找孔，極大的提高了施工作業效率，以解決上述
技術介紹
中提出的問題。
2、為實現上述目的，本技術提供如下技術方案：一種礦井下膠輪式作業機器人，包括膠輪車底盤、抓管機械手、立柱總成、工作平臺和鉆進機構，所述抓管機械手和立柱總成均固定安裝在
3、所述膠輪車底盤包括駕駛室、動力箱箱室、液壓油箱、控制器箱室、工具箱、地盤總成和燃油箱，所述動力箱箱室設置于駕駛室一側，所述液壓油箱設置于動力箱箱室后側，所述控制器箱室設置于駕駛室后側，所述工具箱設置于地盤總成底部，所述控制器箱室包括液壓系統和電氣系統；
4、所述抓管機械手包括旋轉底座、抓管基礎臂、抓管伸縮臂、抓管升降臂、抓管角度調節臂、回轉架、旋轉架、機械爪底座和機械爪機構；
5、所述立柱總成包括立柱升降架、舉升臂和擺動油缸，所述立柱升降架固定安裝于膠輪車底盤上，所述舉升臂與立柱升降架相連接，所述擺動油缸固定安裝在舉升臂前端；
6、所述工作平臺包括工作平臺架體、站人平臺、操作臺和回轉裝置，所述工作平臺架體通過擺動油缸與立柱總成安裝在一起；
7、所述鉆進機構包括后托架、微調裝置和錨桿鉆機，所述鉆進機構通過后托架固定安裝在回轉裝置上。
8、在一個優選的實施方式中，所述旋轉底座固定安裝于膠輪車底盤上，所述抓管基礎臂與旋轉底座相連接。
9、在一個優選的實施方式中，所述抓管伸縮臂與抓管基礎臂相連接，所述抓管升降臂與抓管伸縮臂相連接。
10、在一個優選的實施方式中，所述抓管角度調節臂與抓管升降臂相連接，所述回轉架安裝在抓管角度調節臂上。
11、在一個優選的實施方式中，所述旋轉架與回轉架相連接，所述機械爪底座固定安裝在旋轉架上。
12、在一個優選的實施方式中，所述機械爪機構安裝在機械爪底座上。
13、在一個優選的實施方式中，所述操作臺安裝在工作平臺架體上，所述站人平臺安裝在工作平臺架體兩側。
14、本技術的技術效果和優點：
15、本技術通過設有膠輪車底盤、抓管機械手、立柱總成、工作平臺和鉆進機構，本技術提供的一種煤礦井下用無軌膠輪式多功能作業機械人，將鉆進機構安裝在工作平臺上，通過回轉裝置可以實現360°的擺動及定位，回轉裝置安裝在升降架上，可以根據升降架的伸出和縮回調節整個鉆進部的長度，使得鉆進部能夠實現多自由度調節，從而使無軌膠輪式多功能作業機械人在盡可能小的車身寬度下整車調運，同時鉆進機構可以伸長，從而提升了巷道寬度的適應性，并且能夠做到快速準確的定位找孔，極大的提高了施工作業效率，與現有技術相比，本技術提供的一種煤礦井下用無軌膠輪式多功能作業機械人，調運更靈活、能夠適應快速掘進工藝、適應各種斷面巷道、能實現快速定位找孔，并且能夠高效進行全斷面的錨桿作業。
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1.一種礦井下膠輪式作業機器人，包括膠輪車底盤(1)、抓管機械手(2)、立柱總成(3)、工作平臺(4)和鉆進機構(5)，其特征在于：所述抓管機械手(2)和立柱總成(3)均固定安裝在膠輪車底盤(1)上，所述工作平臺(4)固定安裝在立柱總成(3)前端，所述鉆進機構(5)固定安裝在工作平臺(4)前端；
2.根據權利要求1所述的一種礦井下膠輪式作業機器人，其特征在于：所述旋轉底座(13)固定安裝于膠輪車底盤(1)上，所述抓管基礎臂(14)與旋轉底座(13)相連接。
3.根據權利要求1所述的一種礦井下膠輪式作業機器人，其特征在于：所述抓管伸縮臂(15)與抓管基礎臂(14)相連接，所述抓管升降臂(16)與抓管伸縮臂(15)相連接。
4.根據權利要求1所述的一種礦井下膠輪式作業機器人，其特征在于：所述抓管角度調節臂(17)與抓管升降臂(16)相連接，所述回轉架(18)安裝在抓管角度調節臂(17)上。
5.根據權利要求1所述的一種礦井下膠輪式作業機器人，其特征在于：所述旋轉架(19)與回轉架(18)相連接，所述機械爪底座(20)固定安裝在旋轉架(1
6.根據權利要求1所述的一種礦井下膠輪式作業機器人，其特征在于：所述機械爪機構(21)安裝在機械爪底座(20)上。
7.根據權利要求1所述的一種礦井下膠輪式作業機器人，其特征在于：所述操作臺(27)安裝在工作平臺架體(25)上，所述站人平臺(26)安裝在工作平臺架體(25)兩側。
...【技術特征摘要】
1.一種礦井下膠輪式作業機器人，包括膠輪車底盤(1)、抓管機械手(2)、立柱總成(3)、工作平臺(4)和鉆進機構(5)，其特征在于：所述抓管機械手(2)和立柱總成(3)均固定安裝在膠輪車底盤(1)上，所述工作平臺(4)固定安裝在立柱總成(3)前端，所述鉆進機構(5)固定安裝在工作平臺(4)前端；
2.根據權利要求1所述的一種礦井下膠輪式作業機器人，其特征在于：所述旋轉底座(13)固定安裝于膠輪車底盤(1)上，所述抓管基礎臂(14)與旋轉底座(13)相連接。
3.根據權利要求1所述的一種礦井下膠輪式作業機器人，其特征在于：所述抓管伸縮臂(15)與抓管基礎臂(14)相連接，所述抓管升降臂(16)與抓管伸縮臂(15)相連接。
【專利技術屬性】
技術研發人員：張蘭柱，田磊，雷向輝，孫新淵，雷小斌，王凱，楊迪，
申請(專利權)人：河北啟睿機械設備制造有限公司，
類型：新型
國別省市：
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