【技術實現步驟摘要】
本申請涉及醫療器械，特別涉及一種柔性臂、器械桿及手術設備。
技術介紹
1、隨著科技的進步，腔鏡手術使醫生可以通過更小的切口來實施手術治療，且住院時間短，手術安全，恢復快。在現代醫學領域被稱為“保存生命質量的手術”。
2、傳統腹腔鏡技術，醫生使用的長桿手術器械只有四個自由度，遠不及物體本身的六個自由度，此外，醫生還需要大量訓練來克服手眼協調與運動方向、比例不確定造成的影響，因此，腹腔鏡手術機器人的出現，解決了臨床操作的難點。
3、腹腔鏡手術機器人具有器械桿，器械桿通常包括順次連接的器械盒、柔性臂以及工具頭，柔性臂內穿設有與器械盒內驅動單元相連接的驅動繩。在進行手術時，將工具頭以及至少部分柔性臂伸入到患者體內，之后醫生通過操作驅動單元對驅動繩進行收放，驅動繩被收放后柔性臂向相應方向彎曲，柔性臂彎曲過程中會帶動工具頭發生移動，當柔性臂彎曲一定角度后會帶動工具頭移動到指定位置，工具頭移動到指定位置后通過操作工具頭對患者進行手術操作。實際中，柔性臂彎曲時柔性臂內的各元件在外負載的作用下會向側向竄動產生s型變形，s型變形的出現會導致柔性臂在向相應方向彎曲時彎曲姿態不固定，進而最終導致柔性臂無法帶動工具頭移動到指定位置，嚴重影響了手術操作的順利進行。
技術實現思路
1、本申請的目的在于提供一種柔性臂及器械桿，其能夠有效約束柔性臂在彎曲過程中所產生的s型變形。
2、本申請的實施例是這樣實現的：
3、第一方面，本申請提供一種柔性臂，該柔性臂包括由遠端至
4、于一實施例中，柔性臂還包括第三關節，由遠端至近端第一關節、第三關節及第二關節順次連接；第三關節繞第三軸線旋轉，第三軸線位于第二平面內；第一約束部、第二約束部、第三約束部及第四約束部在第三關節處偏轉穿過第一平面；第一約束部、第二約束部、第三約束部及第四約束部在第三關節處空間交叉。
5、于一實施例中，柔性臂還包括第四關節，由遠端至近端第一關節、第三關節、第二關節及第四關節順次連接；第四關節繞第四軸線旋轉，第四軸線與第三軸線平行且位于第二平面內；柔性臂還包括第三約束件及第四約束件，第三約束件包括第五約束部及第六約束部，第五約束部及第六約束部關于第一平面對稱；第四約束件包括第七約束部及第八約束部，第七約束部及第八約束部關于第一平面對稱；第五約束部及第七約束部關于第二平面對稱，第六約束部及第八約束部關于第二平面對稱；第五約束部、第六約束部、第七約束部及第八約束部沿平行于豎直軸線方向穿過第三關節，在第二關節處偏轉穿過第二平面，沿平行于豎直軸線方向穿過第四關節；第五約束部、第六約束部、第七約束部及第八約束部在第二關節處空間交叉。
6、于一實施例中，第一約束部、第二約束部、第三約束部及第四約束部沿平行于豎直軸線方向穿過第四關節。
7、于一實施例中，第五約束部、第六約束部、第七約束部及第八約束部沿平行于豎直軸線方向穿過第一關節。
8、于一實施例中，第一約束件還包括第一連接部，第一約束部的一端通過第一連接部與第二約束部的一端連接；第二約束件還包括第二連接部，第三約束部的一端通過第二連接部與第四約束部的一端連接。
9、于一實施例中，第一連接部及第二連接部為u形結構。
10、于一實施例中，第一約束部的另一端設有第一端子，第二約束部的另一端設有第二端子，第一約束部的另一端通過第一端子固定在柔性臂的位于最遠端或最近端的關節上，第二約束部的另一端通過第二端子固定在柔性臂的位于最遠端或最近端的關節上；
11、第三約束部的另一端設有第三端子，第四約束部的另一端設有第四端子，第三約束部的另一端通過第三端子固定在柔性臂的位于最遠端或最近端的關節上，第四約束部的另一端通過第四端子固定在柔性臂的位于最遠端或最近端的關節上。
12、于一實施例中，第三約束件還包括第三連接部，第五約束部的一端通過第三連接部與第六約束部的一端連接；第四約束件還包括第四連接部，第七約束部的一端通過第四連接部與第八約束部的一端連接。
13、于一實施例中，第三連接部及第四連接部為u形結構。
14、于一實施例中，第五約束部的另一端設有第五端子，第六約束部的另一端設有第六端子，第五約束部的另一端通過第五端子固定在柔性臂的位于最遠端或最近端的關節上，第六約束部的另一端通過第六端子固定在柔性臂的位于最遠端或最近端的關節上；
15、第七約束部的另一端設有第七端子，第八約束部的另一端設有第八端子，第七約束部的另一端通過第七端子固定在柔性臂的位于最遠端或最近端的關節上，第八約束部的另一端通過第八端子固定在柔性臂的位于最遠端或最近端的關節上。
16、于一實施例中，柔性臂還包括多個驅動繩，每個驅動繩的近端用于與器械盒連接，每個驅動繩的遠端用于與柔性臂連接。
17、第二方面，本申請提供一種器械桿，該器械桿除包括上述的柔性臂外，還包括器械盒及工具頭，由遠端到近端工具頭、柔性臂以及器械盒順次連接；其中，器械盒內設有多個驅動輪，每個驅動輪均用于與不同驅動繩連接。
18、于一實施例中，器械桿還包括直管，由遠端到近端工具頭、柔性臂、直管以及器械盒順次連接。
19、第三方面，本申請提供一種手術設備，該設備除包括上述的器械桿外，還包括本體，本體內設有多個驅動元件，每個驅動元件與器械盒內的驅動輪一一對應連接，每個驅動元件用于驅動相連接的驅動輪旋轉。
20、本申請與現有技術相比的有益效果是：
21、在上述技術方案中，通過設置第一約束件及第二約束件對柔性臂內旋轉方向相同的第一關節及第二關節進行耦合，同時，通過設置第一約束件及第二約束件，并使第一約束件及第二約束件按照特定穿設方式穿設在第一關節及第二關節內，緩解柔性臂在彎曲時，柔性臂內的第一關節及第二關節向側向竄動產生s型變形；進一步的，通過緩解柔性臂彎曲時所產生的s型變形現象，使得柔性臂能夠以固定的彎曲姿態向相應方向彎曲，進而帶動工具頭移動到指定位置，提高手術控制精準度，使得手術操作能夠順利進行。
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1.一種柔性臂，其特征在于，所述柔性臂包括：
2.根據權利要求1所述的柔性臂，其特征在于，所述柔性臂還包括第三關節，由遠端至近端所述第一關節、所述第三關節及所述第二關節順次連接；所述第三關節繞第三軸線旋轉，所述第三軸線位于所述第二平面內；
3.根據權利要求2所述的柔性臂，其特征在于，所述柔性臂還包括第四關節，由遠端至近端所述第一關節、所述第三關節、所述第二關節及所述第四關節順次連接；所述第四關節繞第四軸線旋轉，所述第四軸線與所述第三軸線平行且位于所述第二平面內；
4.根據權利要求3所述的柔性臂，其特征在于，所述第一約束部、所述第二約束部、所述第三約束部及所述第四約束部沿平行于所述豎直軸線方向穿過所述第四關節。
5.根據權利要求3所述的柔性臂，其特征在于，所述第五約束部、所述第六約束部、所述第七約束部及所述第八約束部沿平行于所述豎直軸線方向穿過所述第一關節。
6.根據權利要求1或4所述的柔性臂，其特征在于，所述第一約束件還包括第一連接部，所述第一約束部的一端通過所述第一連接部與所述第二約束部的一端連接；
7.根
8.根據權利要求6所述的柔性臂，其特征在于，所述第一約束部的另一端設有第一端子，所述第二約束部的另一端設有第二端子，所述第一約束部的另一端通過所述第一端子固定在所述柔性臂的位于最遠端或最近端的關節上，所述第二約束部的另一端通過所述第二端子固定在所述柔性臂的位于最遠端或最近端的關節上；
9.根據權利要求3或5所述的柔性臂，其特征在于，所述第三約束件還包括第三連接部，所述第五約束部的一端通過所述第三連接部與所述第六約束部的一端連接；
10.根據權利要求9所述的柔性臂，其特征在于，所述第三連接部及所述第四連接部為U形結構。
11.根據權利要求9所述的柔性臂，其特征在于，所述第五約束部的另一端設有第五端子，所述第六約束部的另一端設有第六端子，所述第五約束部的另一端通過所述第五端子固定在所述柔性臂的位于最遠端或最近端的關節上，所述第六約束部的另一端通過所述第六端子固定在所述柔性臂的位于最遠端或最近端的關節上；
12.根據權利要求1所述的柔性臂，其特征在于，所述柔性臂還包括：
13.一種器械桿，其特征在于，除包括上述如權利要求1-12任意一項所述的柔性臂外，還包括器械盒以及工具頭，由遠端到近端所述工具頭、所述柔性臂以及所述器械盒順次連接；其中，所述器械盒內設有多個驅動輪，每個所述驅動輪均用于與不同驅動繩連接。
14.根據權利要求13所述的器械桿，其特征在于，所述器械桿還包括：
15.一種手術設備，其特征在于，除包括如權利要求13或14所述的器械桿外，還包括本體，所述本體內設有多個驅動元件，每個所述驅動元件與所述器械盒內的驅動輪一一對應連接，每個所述驅動元件用于驅動相連接的驅動輪旋轉。
...【技術特征摘要】
1.一種柔性臂，其特征在于，所述柔性臂包括：
2.根據權利要求1所述的柔性臂，其特征在于，所述柔性臂還包括第三關節，由遠端至近端所述第一關節、所述第三關節及所述第二關節順次連接；所述第三關節繞第三軸線旋轉，所述第三軸線位于所述第二平面內；
3.根據權利要求2所述的柔性臂，其特征在于，所述柔性臂還包括第四關節，由遠端至近端所述第一關節、所述第三關節、所述第二關節及所述第四關節順次連接；所述第四關節繞第四軸線旋轉，所述第四軸線與所述第三軸線平行且位于所述第二平面內；
4.根據權利要求3所述的柔性臂，其特征在于，所述第一約束部、所述第二約束部、所述第三約束部及所述第四約束部沿平行于所述豎直軸線方向穿過所述第四關節。
5.根據權利要求3所述的柔性臂，其特征在于，所述第五約束部、所述第六約束部、所述第七約束部及所述第八約束部沿平行于所述豎直軸線方向穿過所述第一關節。
6.根據權利要求1或4所述的柔性臂，其特征在于，所述第一約束件還包括第一連接部，所述第一約束部的一端通過所述第一連接部與所述第二約束部的一端連接；
7.根據權利要求6所述的柔性臂，其特征在于，所述第一連接部及所述第二連接部為u形結構。
8.根據權利要求6所述的柔性臂，其特征在于，所述第一約束部的另一端設有第一端子，所述第二約束部的另一端設有第二端子，所述第一約束部的另一端通過所述第一端子固定在所述柔性臂的位于最遠端或最近端的關節...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊青，邱晨，王遠承，陳志廣，王科富，李興，
申請(專利權)人：邁得醫療工業設備股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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