【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及開模控制方法，尤其是涉及一種液壓注塑機智能開模控制方法。
技術介紹
1、傳統的液壓注塑機開模控制方法為五段開模方法，該方法將整個開模過程分為五段，每一段都獨立設定開模速度、開模位置等參數，然后該段開模過程按照其設定參數執行。由于每段的參數都是獨立設定的，故此每段每個參數都需要獨立調試才能得到，調試參數過多，調試人員往往需要根據個人經驗頻繁進行參數調試和試驗，調試過程較為繁瑣，且由于模具結構和液壓注塑機性能的差異，開模參數的調試也往往是困難的。另外，傳統的液壓注塑機開模控制方法中，段與段之間開模速度的切換為折線形式，在開模過程中，其每段開模速度規劃嚴格按照設定值執行，由此很容易導致開模過程中的沖擊、震動和模具損壞等，開模過程平穩性較差。
技術實現思路
1、本專利技術所要解決的技術問題是提供一種開模參數調試過程簡單，難度較低，且開模過程平穩性較高的液壓注塑機智能開模控制方法。
2、本專利技術解決上述技術問題所采用的技術方案為：一種液壓注塑機智能開模控制方法，在設定開模動作的驅動轉速指令的上升斜率和開模動作的減速系數后，通過位置傳感器設置反饋機制，實時采集模板的位置進行反饋，基于減速系數、電機的轉速以及模板的位置智能計算減速點，并在減速過程中根據減速系數和模板的位置反饋實時規劃開模速度，智能規劃減速過程，實現開模控制。
3、所述的一種液壓注塑機智能開模控制方法，包括以下步驟：
4、步驟1、在液壓注塑機的控制器中設定開模控制周期tc、開模動
5、步驟2、設定開模控制周期變量，將其記為t，對t進行初始化，令t＝0；
6、步驟3、啟動液壓注塑機，液壓注塑機開始進行開模工作，液壓注塑機的控制器同步進入液壓注塑機開模控制的加速和勻速階段，并實時檢測是否進入液壓注塑機開模控制的減速階段，具體控制過程為：
7、步驟3-1、采用t的當前值與1的和更新t的值，進入第t個開模控制周期；
8、步驟3-2、通過位置傳感器采集當前開模控制周期模板的實際位置，將其記為x(t)；
9、步驟3-3、預估若在當前開模控制周期進入液壓注塑機開模控制的減速階段，在液壓注塑機開模控制的減速階段模板的減速距離，將當前開模控制周期模板的減速距離的預估值記為y(t)，采用式(1)計算得到y(t)：
10、
11、其中，﹒為乘運算符號，當t大于等于2時，v(t-1)表示第t-1個開模控制周期的轉速指令，m為油缸速度和驅動轉速的轉換系數，采用公式(2)計算得到：
12、
13、其中，q為油泵排量，r為油缸半徑，r為活塞桿半徑，π為圓周率；
14、步驟3-4、判斷x(t)+y(t)是否大于xend，如果大于，則將當前開模控制周期模板的減速距離的預估值y(t)作為開模過程的減速距離實際值，當前開模控制周期電機的轉速作為液壓注塑機開模控制的減速階段的初速度，將開模過程的減速距離實際值記為y0，液壓注塑機開模控制的減速階段的初速度記為v0，然后進入步驟4；如果小于，則先采用式(3)計算當前開模控制周期的初始轉速指令v'(t)：
15、
16、再判斷v'(t)是否小于vset，如果小于，則令當前開模控制周期的轉速指令v(t)等于v'(t)，如果不小于，則令當前開模控制周期的轉速指令v(t)等于vset，然后液壓注塑機的控制器發送當前開模控制周期的轉速指令v(t)給電機驅動器，使電機驅動器依當前開模控制周期的轉速指令v(t)控制電機轉動,即電機的轉速為v(t)，并在當前開模控制周期結束時，返回步驟3-1，進入下一個開模控制周期；
17、步驟4、進入液壓注塑機開模控制的減速階段，具體控制過程為：
18、步驟4-1、采用t的當前值與1的和更新t的值，進入第t個開模控制周期；
19、步驟4-2、通過位置傳感器采集當前開模控制周期模板的實際位置，將其記為x(t)，如果x(t)小于xend，則進入步驟4-3，如果x(t)不小于xend，則表明已達到開模的目標位置，液壓注塑機開模工作結束；
20、步驟4-3、將當前開模控制周期模板的實際位置與開模的目標位置的距離記為δx(t)，采用公式(4)計算得到δx(t)：
21、δx(t)＝xend-x(t)???(4)
22、步驟4-4、采用式(5)計算當前開模控制周期的轉速指令v(t)：
23、
24、步驟4-5、液壓注塑機的控制器發送當前開模控制周期的轉速指令v(t)給電機驅動器，使電機驅動器依當前開模控制周期的轉速指令v(t)控制電機轉動，并在當前開模控制周期結束時，返回步驟4-1，進入下一個開模控制周期。
25、與現有技術相比，本專利技術的優點在于在設定開模動作的驅動轉速指令的上升斜率和開模動作的減速系數后，通過位置傳感器設置反饋機制，實時采集模板的位置進行反饋，基于減速系數、電機的轉速以及模板的位置智能計算減速點，并在減速過程中根據減速系數和模板的位置反饋實時規劃開模速度(即電機的轉速)，智能規劃減速過程，實現開模控制，上升斜率設定后一般為固定值，調試人員只需要調試減速系數這個關鍵參數，即調試人員需要調試的參數數量減少至只有一個，從而大幅度降低了調試操作的復雜性、出錯的可能性以及難度，調試人員能夠根據實際情況快速進行參數調整，同時，基于位置傳感器實現反饋機制，能在減速過程中根據減速系數和模板的位置反饋實時規劃開模速度，通過使用連續的閉環速度曲線，實現更加平穩的開模過程，減少機械沖擊，由此，本專利技術開模參數調試過程簡單，難度較低，且開模過程平穩性較高。
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1.一種液壓注塑機智能開模控制方法，其特征在于在設定開模動作的驅動轉速指令的上升斜率和開模動作的減速系數后，通過位置傳感器設置反饋機制，實時采集模板的位置進行反饋，基于減速系數、電機的轉速以及模板的位置智能計算減速點，并在減速過程中根據減速系數和模板的位置反饋實時規劃開模速度，智能規劃減速過程，實現開模控制。
2.根據權利要求1所述的一種液壓注塑機智能開模控制方法，其特征在于包括以下步驟：
【技術特征摘要】
1.一種液壓注塑機智能開模控制方法，其特征在于在設定開模動作的驅動轉速指令的上升斜率和開模動作的減速系數后，通過位置傳感器設置反饋機制，實時采集模板的位置進行反饋，基于減速系數、電機的轉速以及模板的位置...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳家棟，周拓，姚曉華，羅楊，
申請(專利權)人：寧波伊士通技術股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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