【技術實現步驟摘要】
本申請涉及飛行器，尤其涉及一種變距螺旋槳的故障識別方法及相關裝置。
技術介紹
1、電動垂直起降飛行器（electric?vertical?take-off?and?landing，簡稱evtol）采用電力作為飛行動力來源，相較于傳統飛行器evtol在安全性、智能性、經濟性和環保性方面具有顯著的優勢。相較于定距螺旋槳對飛行速度和航程的限制，變距螺旋槳大大提升了螺旋槳的功率利用率、增加了飛行器的飛行航程以及節省了能量消耗，因此，evtol多采用變距螺旋槳。
2、基于這種結構，在進行故障識別時，通常是基于槳距角度判斷變距螺旋槳是否存在故障，并針對存在的故障發出相關預警。
3、然而，現有方案容易導致誤判或者漏判，對于故障識別準確度較低。
技術實現思路
1、本申請提供一種變距螺旋槳的故障識別方法及相關裝置，用以解決現有技術中在進行故障識別時容易導致誤判或者漏判，對于故障識別準確度較低的問題。
2、第一方面，本申請提供一種變距螺旋槳的故障識別方法，包括：
3、控制變距螺旋槳的槳葉按照自檢波形進行往復變距運動，得到運動波形；
4、根據自檢波形和運動波形，確定多個自檢指標分別對應的自檢數據，多個自檢指標包括與輸入指令響應相關的多個維度的指標；
5、根據多個自檢指標對應的自檢數據，確定變距螺旋槳是否存在故障。
6、在一種可能的實施方式中，根據多個自檢指標對應的自檢數據，確定變距螺旋槳是否存在故障，包括：將多個自檢指標
7、在一種可能的實施方式中，每個自檢故障判斷邏輯中還包括：與自檢故障判斷邏輯中的邏輯關系對應的故障類型；還包括：若確定出變距螺旋槳存在故障，則將目標自檢故障判斷邏輯包含的故障類型，確定為變距螺旋槳的故障類型。
8、在一種可能的實施方式中，變距螺旋槳的故障類型至少包括：機械磨損故障1級、機械磨損故障2級和控制系統故障；其中，機械磨損故障2級對應的自檢故障判斷邏輯中還包括：與自檢故障判斷邏輯中的邏輯關系對應的自檢波形的指令值以及運動波形的反饋值；控制系統故障對應的自檢故障判斷邏輯中還包括：與自檢故障判斷邏輯中的邏輯關系對應的自檢波形的指令值。
9、在一種可能的實施方式中，多個自檢指標包括延遲、遲滯和死區。
10、在一種可能的實施方式中，變距螺旋槳的故障識別方法還包括：獲取變距螺旋槳各槳葉的槳距角度；將各槳葉的槳距角度，與每個槳葉故障判斷邏輯進行匹配處理，確定是否存在與各槳葉的槳距角度匹配的目標槳葉故障判斷邏輯；若存在目標槳葉故障判斷邏輯，則確定變距螺旋槳的槳葉存在故障；若不存在目標槳葉故障判斷邏輯，則確定變距螺旋槳的槳葉不存在故障。
11、在一種可能的實施方式中，每個槳葉故障判斷邏輯中還包括：與槳葉故障判斷邏輯中的邏輯關系對應的槳葉故障類型；故障識別方法還包括：將目標槳葉故障判斷邏輯包含的槳葉故障類型，確定為變距螺旋槳的槳葉的槳葉故障類型。
12、在一種可能的實施方式中，變距螺旋槳各槳葉的槳距角度是通過雙余度配置的角度傳感器中的置信角度傳感器采集得到的。
13、在一種可能的實施方式中，變距螺旋槳的故障識別方法還包括：在自檢確定變距螺旋槳不存在故障后，從雙余度設置的角度傳感器中選擇一個角度傳感器配置為置信角度傳感器；和/或，若置信角度傳感器失效，則將雙余度設置的角度傳感器中的其他角度傳感器配置為新的置信角度傳感器。
14、在一種可能的實施方式中，變距螺旋槳的故障識別方法還包括：基于絕對值角度傳感器采集獲取變距電機的電機角度；根據變距電機的電機角度與各槳葉的槳距角度的角度關系，確定變距螺旋槳是否存在故障。
15、在一種可能的實施方式中，根據變距電機的電機角度與各槳葉的槳距角度的角度關系，確定變距螺旋槳是否存在故障，包括：基于各槳葉的槳距角度確定各槳葉的轉動角度；根據變距電機的電機角度，確定變距電機的轉動角度；若變距電機的轉動角度與各槳葉的轉動角度的比值均與設定值匹配，則確定變距螺旋槳不存在故障；若各槳葉的槳葉轉動角度中存在目標槳葉的槳葉轉動角度與其他槳葉的槳葉轉動角度不一致，且變距電機的轉動角度與目標槳葉的槳葉轉動角度的比值與設定值不匹配，則確定變距螺旋槳存在故障。
16、在一種可能的實施方式中，絕對值角度傳感器包括至少兩種類型的絕對值角度傳感器，故障識別方法還包括：根據每種類型的絕對值角度傳感器采集的變距電機的電機角度，分別確定出至少兩個變距電機的轉動角度；基于各槳葉的槳距角度確定各槳葉的轉動角度；若至少兩個變距電機的轉動角度不一致，且各槳葉的槳葉轉動角度一致，則確定存在故障；若至少兩個變距電機的轉動角度一致，且各槳葉的槳葉轉動角度一致，且變距電機的轉動角度與各槳葉的槳葉轉動角度的比值與設定值不匹配，則確定變距螺旋槳存在故障。
17、在一種可能的實施方式中，基于絕對值角度傳感器采集獲取變距電機的電機角度，包括：基于每種類型的絕對值角度傳感器中預先配置的置信絕對值角度傳感器采集的角度，確定變距電機的電機角度。
18、第二方面，本申請提供一種變距電機控制器，包括：處理器，以及與處理器通信連接的存儲器；
19、存儲器，用于存儲計算機執行指令；
20、處理器，用于執行存儲器存儲的計算機執行指令，以實現第一方面中任一項所述的方法。
21、第三方面，本申請提供一種電動發動機，包括：第二方面所述的變距電機控制器。
22、第四方面，本申請提供一種飛行器，包括：飛行器主體和如第三方面所述的電動發動機。
23、本申請提供的變距螺旋槳的故障識別方法及相關裝置，控制變距螺旋槳的槳葉按照自檢波形進行往復變距運動，得到運動波形，根據自檢波形和運動波形，確定多個自檢指標分別對應的自檢數據，其中，多個自檢指標包括與輸入指令響應相關的多個維度的指標；根據多個自檢指標對應的自檢數據，確定變距螺旋槳是否存在故障。在此過程中，通過控制變距螺旋槳的槳葉按照自檢波形進行往復變距運動，確定多個自檢指標分別對應的自檢數據，實現對變距螺旋槳運行狀態的精準監測，進一步根據多個自檢指標對應的自檢數據，從多個維度全面評估螺旋槳的運行狀態，準確地識別變距螺旋槳是否存在故障，減少誤判或者漏判的可能性，從而提高了故障識別的準確度。
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1.一種變距螺旋槳的故障識別方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的故障識別方法，其特征在于，所述根據所述多個自檢指標對應的自檢數據，確定所述變距螺旋槳是否存在故障，包括：
3.根據權利要求2所述的故障識別方法，其特征在于，每個自檢故障判斷邏輯中還包括：與所述自檢故障判斷邏輯中的邏輯關系對應的故障類型；還包括：
4.根據權利要求3所述的故障識別方法，其特征在于，所述變距螺旋槳的故障類型至少包括：機械磨損故障1級、機械磨損故障2級和控制系統故障；其中，所述機械磨損故障2級對應的自檢故障判斷邏輯中還包括：與所述自檢故障判斷邏輯中的邏輯關系對應的自檢波形的指令值以及運動波形的反饋值；所述控制系統故障對應的自檢故障判斷邏輯中還包括：與所述自檢故障判斷邏輯中的邏輯關系對應的自檢波形的指令值。
5.根據權利要求1至4任一項所述的故障識別方法，其特征在于，所述多個自檢指標包括延遲、遲滯和死區。
6.根據權利要求1至4任一項所述的故障識別方法，其特征在于，還包括：
7.根據權利要求6所述的故障識別方法，其特征在于，
8.根據權利要求6所述的故障識別方法，其特征在于，所述變距螺旋槳各槳葉的槳距角度是通過雙余度配置的角度傳感器中的置信角度傳感器采集得到的。
9.根據權利要求8所述的故障識別方法，其特征在于，還包括：
10.根據權利要求6所述的故障識別方法，其特征在于，所述故障識別方法還包括：
11.根據權利要求10所述的故障識別方法，其特征在于，所述根據所述變距電機的電機角度與各槳葉的槳距角度的角度關系，確定所述變距螺旋槳是否存在故障，包括：
12.根據權利要求10所述的故障識別方法，其特征在于，所述絕對值角度傳感器包括至少兩種類型的絕對值角度傳感器，所述故障識別方法還包括：
13.根據權利要求10至12任一項所述的故障識別方法，其特征在于，所述基于絕對值角度傳感器采集獲取變距電機的電機角度，包括：
14.一種變距電機控制器，其特征在于，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；
15.一種電動發動機，其特征在于，包括：權利要求14所述的變距電機控制器。
16.一種飛行器，其特征在于，包括：飛行器主體以及權利要求15所述的電動發動機。
...【技術特征摘要】
1.一種變距螺旋槳的故障識別方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的故障識別方法，其特征在于，所述根據所述多個自檢指標對應的自檢數據，確定所述變距螺旋槳是否存在故障，包括：
3.根據權利要求2所述的故障識別方法，其特征在于，每個自檢故障判斷邏輯中還包括：與所述自檢故障判斷邏輯中的邏輯關系對應的故障類型；還包括：
4.根據權利要求3所述的故障識別方法，其特征在于，所述變距螺旋槳的故障類型至少包括：機械磨損故障1級、機械磨損故障2級和控制系統故障；其中，所述機械磨損故障2級對應的自檢故障判斷邏輯中還包括：與所述自檢故障判斷邏輯中的邏輯關系對應的自檢波形的指令值以及運動波形的反饋值；所述控制系統故障對應的自檢故障判斷邏輯中還包括：與所述自檢故障判斷邏輯中的邏輯關系對應的自檢波形的指令值。
5.根據權利要求1至4任一項所述的故障識別方法，其特征在于，所述多個自檢指標包括延遲、遲滯和死區。
6.根據權利要求1至4任一項所述的故障識別方法，其特征在于，還包括：
7.根據權利要求6所述的故障識別方法，其特征在于，每個槳葉故障判斷邏輯中還包括：與所述槳葉故障判斷邏輯中的邏輯關系對應的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：薛松柏，李清，徐浩，
申請(專利權)人：四川沃飛長空科技發展有限公司，
類型：發明
國別省市：
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