【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自適應巡航，特別涉及一種自適應巡航目標選擇方法、裝置、計算機設備及介質。
技術介紹
1、自適應巡航控制(acc，adapt?i?ve?cru?i?se?contro?l)功能是高級駕駛輔助系統(adas，advanced?dr?i?vi?ng?ass?i?stant?system)的一種基礎功能，其可通過單攝像頭或攝像頭及雷達融合的方法識別和分析行駛方向前方的交通情況，根據車輛行駛方向的交通情況在縱向上自動控制車輛的加速與減速，減輕駕駛員的操作負擔。當經過目標選擇模塊判斷當前無主目標或主目標距離較遠時，acc功能可以按照駕駛員設定的巡航速度行駛；當經過目標選擇模塊判斷當前存在主目標且主目標距離較近時acc功能可以根據駕駛員設定的跟車時距自動保持與前方車輛間的相對距離。
2、現有的目標選擇技術方案(如專利cn114643988a所公布的技術方案)在無車道線存在的情況下通常是：如圖4所示，1.根據自車行駛曲率、行駛曲率變化率以及障礙物車輛航向角擬合出三次曲線作為車道中心線；2.將車道寬度取為預設值；3.計算障礙物車輛與擬合得到的車道中心線的橫向偏移度；4.根據橫向偏移度與障礙物篩選邊界確定應跟蹤的障礙物車輛。但是該方案有如下問題：1.由于根據自車行駛狀態的自車軌跡預測通常波動較大，特別是遠端軌跡的穩定性不足，因而僅依賴自車行駛軌跡進行目標選擇會導致目標選擇的穩定性不足；2.僅依賴自車行駛軌跡進行目標選擇會導致在某些特殊場景丟失原本跟隨的目標，例如避讓侵入自車行駛路徑車輛的場景(如圖6所示)，自車避讓過程中預
3、現有的目標選擇技術方案(如專利cn115973162a所公布的技術方案)無車道線存在的情況下通常是：如圖5所示，1.確定與多個前車中的每個前車相對應的一組歷史行駛軌跡，一組歷史行駛軌跡包括多個歷史軌跡點；2.基于與車輛的行駛軌跡相關聯的一個或多個行駛參數，確定與車輛的目標行駛軌跡相關聯的一組半徑假設，一組半徑假設中的每個半徑假設對應于相應半徑假設圓周軌跡；3.基于多個歷史軌跡點中的相鄰點到相應半徑假設圓周軌跡的距離差，在一組半徑假設中選取最優半徑假設；4.以及根據所選取的最優半徑假設，確定與目標行駛軌跡相關聯的局部最優半徑及全局最優半徑中的至少一者。但該方案的缺點在于：在一個自車行駛軌跡曲率半徑空間中，搜索一個與所有前方目標歷史軌跡點最優匹配的曲率半徑。該方法在目標較多且大部分目標與自車行駛趨勢一致時效果較好。而在目標較少或大部分目標與自車行駛趨勢不一致的情況下，自車行駛軌跡的預測容易受到目標歷史軌跡的干擾而導致準確度和穩定性下降。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術實施例提供了一種自適應巡航目標選擇方法，以解決現有技術中目標選擇穩定性不足以及準確度不高的問題，包括：
2、獲取自車坐標系下多個目標的歷史軌跡；
3、獲取自車行進參數，根據所述自車行進參數計算自車預測行駛軌跡；
4、根據所述目標的歷史軌跡和所述自車預測行駛軌跡，判斷自車是否處于目標歷史軌跡上，根據判斷結果獲得不同的目標篩選軌跡。
5、本專利技術所提供的自適應巡航目標選擇方法，還具有這樣的特征，所述根據所述自車行進參數計算自車預測行駛軌跡中，自車預測行駛軌跡通過自車坐標系下的縱向距離x、自車前保中心點側偏角λ以及車輛轉彎半徑r計算獲得。
6、本專利技術所提供的自適應巡航目標選擇方法，還具有這樣的特征，所述自車行進參數包括：所述自車預測行駛軌跡包括自車預測行駛軌跡方程：
7、y＝d1*x+d2*x2
8、其中，y為自車坐標系下的橫向距離，x為自車坐標系下的縱向距離，d1為自車預測軌跡方程的一次項系數，d2為自車預測軌跡方程的二次項系數，d1＝tanλ,
9、本專利技術所提供的自適應巡航目標選擇方法，還具有這樣的特征，所述車輛轉彎半徑r通過方向盤到前輪的傳動比、軸距、前軸側偏剛度系數、后軸側偏剛度系數、自車車速以及方向盤轉角計算獲得。
10、本專利技術所提供的自適應巡航目標選擇方法，還具有這樣的特征，所述自車前保中心點側偏角λ通過后軸到前保中心點的距離和后輪側偏角計算獲得。
11、本專利技術所提供的自適應巡航目標選擇方法，還具有這樣的特征，所述判斷自車是否處于目標歷史軌跡上包括，通過下式判斷自車是否處于目標歷史軌跡上：
12、
13、其中，a0為自車跟隨目標的歷史軌跡方程的零次項系數，wobj為目標的車寬，wego為自車寬，f(k)為當前幀自車是否處于目標歷史軌跡上的判斷結果，f(k-1)為上一幀自車是否處于目標歷史軌跡上的判斷結果，
14、當f(k)＝1時，自車處于目標歷史軌跡上；當f(k)＝0時，自車不處于目標歷史軌跡上。
15、本專利技術所提供的自適應巡航目標選擇方法，還具有這樣的特征，所述根據判斷結果獲得不同的目標篩選軌跡包括：
16、若自車被判斷為處于目標歷史軌跡上，則針對該目標的目標篩選軌跡方程為：y＝a1*x+a2*x2，
17、若自車被判斷為不處在該目標歷史軌跡上，則針對該目標的目標篩選軌跡方程為：y＝d1*x+d2*x2，
18、其中，y為自車坐標系下的橫向距離，x為自車坐標系下的縱向距離，a1為自車跟隨目標的歷史軌跡方程的一次項系數，a2為自車跟隨目標的歷史軌跡方程的二次項系數，d1為自車預測軌跡方程的一次項系數，d2為自車預測軌跡方程的二次項系數。
19、本專利技術的第二目的在于，提供一種自適應巡航目標選擇裝置，包括：
20、目標歷史軌跡獲取模塊，用于獲取目標歷史軌跡及目標車寬；
21、自車行進參數獲取模塊，用于獲取自車行進參數；
22、計算模塊，用于通過自車行進參數計算自車預測行駛軌跡；
23、判斷模塊，用于通過自車預測行駛軌跡以及目標歷史軌跡獲取模塊獲取的數據判斷自車是否處于當前目標歷史軌跡上，獲得不同的目標篩選軌跡。
24、本專利技術的第三目的在于，提供一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現前述任一項所述的自適應巡航目標選擇方法。
25、本專利技術的第四目的在于，提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有執行前述任一項所述的自適應巡航目標選擇方法。
26、與現有技術相比，本說明書實施例采用的上述至少一個技術方案能夠達到的有益效果至少包括：獲取自車坐標系下多個目標的歷史軌跡；獲取自車行進參數，根據所述自車行進參數計算自車預測行駛軌跡；根據所述目標的歷史軌跡和所述自車預測行駛軌跡，判斷自車是否處于目標歷史軌跡上，根據判斷結果獲得不同的目標篩選軌跡。本申請在不增加任何軟硬件成本的情況下，適用于無車道線場景，提升了無車道線場景下acc目標選擇的準確性及穩定性。...
【技術保護點】
1.一種自適應巡航目標選擇方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的自適應巡航目標選擇方法，其特征在于，所述根據所述自車行進參數計算自車預測行駛軌跡中，自車預測行駛軌跡通過自車坐標系下的縱向距離x、自車前保中心點側偏角λ以及車輛轉彎半徑R計算獲得。
3.根據權利要求2所述的自適應巡航目標選擇方法，其特征在于，所述自車預測行駛軌跡包括自車預測行駛軌跡方程：
4.根據權利要求2所述的自適應巡航目標選擇方法，其特征在于，所述車輛轉彎半徑R通過方向盤到前輪的傳動比、軸距、前軸側偏剛度系數、后軸側偏剛度系數、自車車速以及方向盤轉角計算獲得。
5.根據權利要求2所述的自適應巡航目標選擇方法，其特征在于，所述自車前保中心點側偏角λ通過后軸到前保中心點的距離和后輪側偏角計算獲得。
6.根據權利要求1所述的自適應巡航目標選擇方法，其特征在于，所述判斷自車是否處于目標歷史軌跡上包括，通過下式判斷自車是否處于目標歷史軌跡上：
7.根據權利要求1所述的自適應巡航目標選擇方法，其特征在于，所述根據判斷結果獲得不同的目標篩選軌跡
8.一種自適應巡航目標選擇裝置，其特征在于，包括：
9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述的自適應巡航目標選擇方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有執行權利要求1至7中任一項所述的自適應巡航目標選擇方法。
...【技術特征摘要】
1.一種自適應巡航目標選擇方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的自適應巡航目標選擇方法，其特征在于，所述根據所述自車行進參數計算自車預測行駛軌跡中，自車預測行駛軌跡通過自車坐標系下的縱向距離x、自車前保中心點側偏角λ以及車輛轉彎半徑r計算獲得。
3.根據權利要求2所述的自適應巡航目標選擇方法，其特征在于，所述自車預測行駛軌跡包括自車預測行駛軌跡方程：
4.根據權利要求2所述的自適應巡航目標選擇方法，其特征在于，所述車輛轉彎半徑r通過方向盤到前輪的傳動比、軸距、前軸側偏剛度系數、后軸側偏剛度系數、自車車速以及方向盤轉角計算獲得。
5.根據權利要求2所述的自適應巡航目標選擇方法，其特征在于，所述自車前保中心點側偏角λ通過后軸到前保中心點的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：曾佳威，程建偉，白翔，
申請(專利權)人：武漢極目智能技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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