【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于物料分揀，更具體地說，特別涉及一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法。
技術介紹
1、在當今物流行業高速發展的時代，包裹分揀技術的效率和準確性十分重要；目前,翻盤式分揀機作為一種常用的物流分揀設備，憑借其高效、穩定的性能,已經廣泛應用于各大物流中心和倉儲系統中。
2、然而,在實際應用過程中,傳統的檢測裝置易受光照和托盤臟污的影響,導致識別準確率較低,無法及時發現分揀過程中的異常情況；其次,由于缺乏對多件、疊件、超區域等異常情況的檢測功能,很容易造成包裹卡塞,以及托盤小車在使用過程中容易出現偏轉，影響分揀效率。
技術實現思路
1、為了解決上述技術問題，本專利技術提供了一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法，以解決現有技術中，傳統的檢測裝置易受光照和托盤臟污的影響,導致識別準確率較低；缺乏對多件、疊件、超區域、托盤小車扭轉等異常情況的檢測，容易包裹卡塞影響分揀效率的技術問題。
2、本專利技術一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法的目的與功效，由以下具體技術手段所達成：
3、一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法，包括有以下步驟:
4、步驟一：通過視覺系統采集托盤區域的圖像信息；
5、步驟二：利用深度學習技術和圖像處理技術，對采集到的所述圖像信息進行分析，識別翻盤式小車、包裹和側板，并獲得其外接矩形框，同時獲取每個目標檢測物的輪廓掩膜圖像，提取其輪廓點；
6、步驟三：進行有無檢測與雙件、疊件檢測；
7、通過對所述圖
8、步驟四：建立托盤小車的坐標系與運行方向的坐標系，并進行托盤小車扭轉檢測；
9、步驟五：超區域檢測；
10、通過識別包裹和托盤位置，計算包裹與托盤之間的偏差，判斷包裹是否超出托盤區域，并進一步計算具體超區域類型；
11、步驟六：側板卡塞檢測；
12、通過識別包裹和側板的位置，計算包裹和側板之間的相交區域，判斷其是否為側板卡塞。
13、在一個優選地實施方式中，在步驟二中，所述圖像處理技術包括有通過張正友方法，對所述圖像信息進行矯正，對圖像進行旋轉，矯正所述圖像信息的旋轉偏移。
14、在一個優選地實施方式中，在步驟四中，所述托盤小車扭轉檢測包括有：
15、計算托盤小車坐標系與運行方向坐標系之間的夾角，當所述夾角大于設定閾值時，判定托盤小車發生扭轉。
16、在一個優選地實施方式中，在步驟五中，所述包裹與托盤偏差的計算公式為：
17、
18、式中，s1表示包裹與托盤相交最小外接矩形區域與包裹最小外接矩形區域比，a表示包裹最小外接矩形所占區域，b表示托盤最小外接矩形所占區域；當s1小于用戶的預設閾值時，判定包裹為超區域。
19、在一個優選地實施方式中，所述計算超區域類型包括有計算距離l，所述距離l表示包裹與托盤在上側的偏差距離，當所述距離l大于設定閾值，判斷包裹狀態為ibb，所述ibb狀態表示包裹卡在兩個托盤小車之間。
20、在一個優選地實施方式中，所述計算超區域類型還包括有計算距離k，所述距離k表示包裹與托盤在左側的偏差距離，當所述距離k大于設定閾值，判斷包裹狀態為iob，所述iob狀態表示包裹超出托盤小車的邊緣。
21、在一個優選地實施方式中，在步驟六中，所述計算包裹與側板相交區域的計算公式為：
22、
23、公式中，s2表示側板最小外接矩形區域比，a表示包裹最小外接矩形所占區域，c表示側板最小外接矩形占區域；當s2大于預設閾值時，判定包裹為側板卡塞。
24、現有技術相比，本專利技術具有如下有益效果：
25、1.本方法采用深度學習技術和圖像處理技術，通過對圖像信息進行矯正和旋轉偏移的處理，提高了圖像的質量和準確性，能夠有效克服光照和托盤臟污帶來的干擾；同時，對翻盤式小車、包裹和側板進行識別，并獲取其外接矩形框和輪廓掩膜圖像，使得檢測更加精細和全面，解決了傳統的檢測裝置識別準確率較低的問題，能夠及時發現托盤上的包裹狀態，無論是有無包裹、雙件或疊件情況，都能準確判斷并報警，提高了分揀的準確性和效率。
26、2.通過對包裹進行超區域檢測，能夠判斷包裹是否超出托盤區域，并進一步計算具體超區域類型，判斷包裹狀態為i?bb包裹卡在兩個托盤小車之間，或iob包裹超出托盤小車的邊緣，以及時處理超區域情況；通過側板卡塞檢測，通過計算包裹和側板之間的相交區域，判斷是否為側板卡塞，確保分揀過程的順暢進行；通過托盤小車扭轉檢測，能夠及時發現托盤小車故障，防止設備造成更大的損壞，提高了穩定性，；這些全面的檢測功能有效地降低了包裹卡塞的故障率，提升了分揀效率，為物流分揀行業帶來了更高的效益和可靠性。
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1.一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法，其特征在于：包括有以下步驟:
2.根據權利要求1所述的一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法，其特征在于：在步驟二中，所述圖像處理技術包括有通過張正友方法，對所述圖像信息進行矯正，對圖像進行旋轉，矯正所述圖像信息的旋轉偏移。
3.根據權利要求1所述的一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法，其特征在于：在步驟四中，所述托盤小車扭轉檢測包括有：
4.根據權利要求1所述的一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法，其特征在于：在步驟五中，所述包裹(12)與托盤(10)偏差的計算公式為：
5.根據權利要求4所述的一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法，其特征在于：所述計算超區域類型包括有計算距離L，所述距離L表示包裹(12)與托盤(10)在上側的偏差距離，當所述距離L大于設定閾值，判斷包裹(12)狀態為IBB，所述IBB狀態表示包裹(12)卡在兩個托盤小車之間。
6.根據權利要求5所述的一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法，其特征在于：所述計算超區域類型還包括有計算距離K，所述距離K表示包裹(12)與托盤(10)在左側的偏
7.根據權利要求1所述的一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法，其特征在于：在步驟六中，所述計算包裹(12)與側板(11)相交區域的計算公式為：
...【技術特征摘要】
1.一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法，其特征在于：包括有以下步驟:
2.根據權利要求1所述的一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法，其特征在于：在步驟二中，所述圖像處理技術包括有通過張正友方法，對所述圖像信息進行矯正，對圖像進行旋轉，矯正所述圖像信息的旋轉偏移。
3.根據權利要求1所述的一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法，其特征在于：在步驟四中，所述托盤小車扭轉檢測包括有：
4.根據權利要求1所述的一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法，其特征在于：在步驟五中，所述包裹(12)與托盤(10)偏差的計算公式為：
5.根據權利要求4所述的一種翻盤式分揀機托盤狀態檢測方法，其特征在于：所述計算超...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張號，竺維燕，闞世奇，周鶴，韓杰，王長春，
申請(專利權)人：中郵科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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