本公開提供了一種自動駕駛路徑規劃方法、裝置、設備、介質及程序產品，涉及自動駕駛技術領域，該方法包括：獲取待規劃智能體的初始狀態和初始動作，并輸入已訓練的交通流仿真模型中，獲取交通流仿真模型中多個智能體與待規劃智能體的實時交互信息，交通流仿真模型為通過對多個智能體分為多個組，并通過上層架構和下層架構訓練得到的，下層架構為對每個組進行組內協同訓練，上層架構為對多個組進行組間協同訓練，根據實時交互信息，決策待規劃智能體的實時動作和實時狀態，根據預設時間段的實時動作和實時狀態，確定行進路徑。通過交通流仿真模型，使得待規劃智能體與多個智能體交互，獲取足夠多的交互信息，模擬真實交通路況的信息，提高路徑規劃的精度。
【技術實現步驟摘要】
所屬的技術人員能夠理解，本專利技術的各個方面可以實現為系統、方法或程序產品。因此，本專利技術的各個方面可以具體實現為以下形式，即：完全的硬件實施方式、完全的軟件實施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結合的實施方式，這里可以統稱為“電路”、“模塊”或“系統”。下面參照圖12來描述根據本專利技術的這種實施方式的電子設備1200。圖12顯示的電子設備1200僅僅是一個示例，不應對本專利技術實施例的功能和使用范圍帶來任何限制。如圖12所示，電子設備1200以通用計算設備的形式表現。電子設備1200的組件可以包括但不限于：上述至少一個處理單元1210、上述至少一個存儲單元1220、連接不同系統組件(包括存儲單元1220和處理單元1210)的總線1230。其中，存儲單元存儲有程序代碼，程序代碼可以被處理單元1210執行，使得處理單元1210執行本說明書上述“示例性方法”部分中描述的根據本專利技術各種示例性實施方式的步驟。存儲單元1220可以包括易失性存儲單元形式的可讀介質，例如隨機存取存儲單元(ram)12201和/或高速緩存存儲單元12202，還可以進一步包括只讀存儲單元(rom)12203。存儲單元1220還可以包括具有一組(至少一個)程序模塊12205的程序/實用工具12204，這樣的程序模塊12205包括但不限于：操作系統、一個或者多個應用程序、其它程序模塊以及程序數據，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網絡環境的實現。總線1230可以為表示幾類總線結構中的一種或多種，包括存儲單元總線或者存儲單元控制器、外圍總線、圖形加速端口、處理單元或者使用多種總線結構中的任意總線結構的局域總線。電子設備1200也可以與一個或多個外部設備1240(例如鍵盤、指向設備、藍牙設備等)通信，還可與一個或者多個使得用戶能與該電子設備1200交互的設備通信，和/或與使得該電子設備1200能與一個或多個其它計算設備進行通信的任何設備(例如路由器、調制解調器等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(i/o)接口1250進行。并且，電子設備1200還可以通過網絡適配器1260與一個或者多個網絡(例如局域網(lan)，廣域網(wan)和/或公共網絡，例如因特網)通信。如圖所示，網絡適配器1260通過總線1230與電子設備1200的其它模塊通信。應當明白，盡管圖中未示出，可以結合電子設備1200使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設備驅動器、冗余處理單元、外部磁盤驅動陣列、raid系統、磁帶驅動器以及數據備份存儲系統等。通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員易于理解，這里描述的示例實施方式可以通過軟件實現，也可以通過軟件結合必要的硬件的方式來實現。因此，根據本公開實施方式的技術方案可以以軟件產品的形式體現出來，該軟件產品可以存儲在一個非易失性存儲介質(可以是cd-rom，u盤，移動硬盤等)中或網絡上，包括若干指令以使得一臺計算設備(可以是個人計算機、服務器、終端裝置、或者網絡設備等)執行根據本公開實施方式的方法。在本公開的示例性實施例中，還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有能夠實現本說明書上述方法的程序產品。在一些可能的實施方式中，本專利技術的各個方面還可以實現為一種程序產品的形式，其包括程序代碼，當程序產品在終端設備上運行時，程序代碼用于使終端設備執行本說明書上述“示例性方法”部分中描述的根據本專利技術各種示例性實施方式的步驟。描述了根據本專利技術的實施方式的用于實現上述方法的程序產品，其可以采用便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)并包括程序代碼，并可以在終端設備，例如個人電腦上運行。然而，本專利技術的程序產品不限于此，在本文件中，可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用。程序產品可以采用一個或多個可讀介質的任意組合。可讀介質可以是可讀信號介質或者可讀存儲介質。可讀存儲介質例如可以為但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統、裝置或器件，或者任意以上的組合。可讀存儲介質的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導線的電連接、便攜式盤、硬盤、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。計算機可讀信號介質可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數據信號，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數據信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。可讀信號介質還可以是可讀存儲介質以外的任何可讀介質，該可讀介質可以發送、傳播或者傳輸用于由指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用的程序。可讀介質上包含的程序代碼可以用任何適當的介質傳輸，包括但不限于無線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。可以以一種或多種程序設計語言的任意組合來編寫用于執行本專利技術操作的程序代碼，程序設計語言包括面向對象的程序設計語言—諸如java、c++等，還包括常規的過程式程序設計語言—諸如“c”語言或類似的程序設計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算設備上執行、部分地在用戶設備上執行、作為一個獨立的軟件包執行、部分在用戶計算設備上部分在遠程計算設備上執行、或者完全在遠程計算設備或服務器上執行。在涉及遠程計算設備的情形中，遠程計算設備可以通過任意種類的網絡，包括局域網(lan)或廣域網(wan)，連接到用戶計算設備，或者，可以連接到外部計算設備(例如利用因特網服務提供商來通過因特網連接)。應當注意，盡管在上文詳細描述中提及了用于動作執行的設備的若干模塊或者單元，但是這種劃分并非強制性的。實際上，根據本公開的實施方式，上文描述的兩個或更多模塊或者單元的特征和功能可以在一個模塊或者單元中具體化。反之，上文描述的一個模塊或者單元的特征和功能可以進一步劃分為由多個模塊或者單元來具體化。此外，盡管在附圖中以特定順序描述了本公開中方法的各個步驟，但是，這并非要求或者暗示必須按照該特定順序來執行這些步驟，或是必須執行全部所示的步驟才能實現期望的結果。附加的或備選的，可以省略某些步驟，將多個步驟合并為一個步驟執行，以及/或者將一個步驟分解為多個步驟執行等。通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員易于理解，這里描述的示例實施方式可以通過軟件實現，也可以通過軟件結合必要的硬件的方式來實現。因此，根據本公開實施方式的技術方案可以以軟件產品的形式體現出來，該軟件產品可以存儲在一個非易失性存儲介質(可以是cd-rom，u盤，移動硬盤等)中或網絡上，包括若干指令以使得一臺計算設備(可以是個人計算機、服務器、移動終端、或者網絡設備等)執行根據本公開實施方式的方法。本領域技術人員在考慮說明書及實踐這里公開的專利技術后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由所附的權利要求指出。
技術介紹
1、隨著自動駕駛技術的迅速本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種自動駕駛路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個智能體包括自動駕駛類型的智能體；
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通流仿真模型的訓練過程包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述訓練數據集對所述交通流仿真模型的上層架構和下層架構進行訓練，得到已訓練的交通流仿真模型，包括：
7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述交通流仿真模型的一次迭代訓練過程包括：
8.一種自動駕駛路徑規劃裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1～7中任意一項所述的方法。
11.一種計算機程序產品，包括：計算機程序或指令，其特征在于，所述計算機程序或指令被處理器執行時實現權利要求1～7中任意一項所述的方法。
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【技術特征摘要】
1.一種自動駕駛路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個智能體包括自動駕駛類型的智能體；
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通流仿真模型的訓練過程包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述訓練數據集對所述交通流仿真模型的上層架構和下層架構進行訓練，得到已訓練的交通...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李陽，
申請(專利權)人：京東鯤鵬江蘇科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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