【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及掛軌機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及掛軌機(jī)器人的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)和鎖止對(duì)接裝置。
技術(shù)介紹
1、近年來(lái)，隨著智能化和自動(dòng)化技術(shù)的不斷進(jìn)步，掛軌機(jī)器人逐漸在工業(yè)生產(chǎn)、物流運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。這類機(jī)器人通過(guò)掛軌方式在設(shè)定軌道上運(yùn)行，能夠?qū)崿F(xiàn)高效的物料搬運(yùn)和作業(yè)。然而，在實(shí)際應(yīng)用中，掛軌機(jī)器人的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)存在一些亟待解決的問(wèn)題。
2、現(xiàn)有的掛軌機(jī)器人技術(shù)在抱軌鎖止機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)上存在一定的局限性。傳統(tǒng)的掛軌機(jī)器人通常依靠機(jī)械卡扣或摩擦力來(lái)實(shí)現(xiàn)抱軌鎖止，這種方式雖然結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造成本低，但在實(shí)際應(yīng)用中存在諸多不足。首先，機(jī)械卡扣式抱軌鎖止機(jī)構(gòu)在復(fù)雜工況下容易出現(xiàn)鎖止不牢的情況，導(dǎo)致機(jī)器人在軌道上運(yùn)行時(shí)發(fā)生脫軌或滑動(dòng)，嚴(yán)重影響作業(yè)的安全性和穩(wěn)定性。例如，機(jī)器人在接近機(jī)械卡扣式抱軌鎖止機(jī)構(gòu)時(shí)，因定位誤差或工作空間限制，導(dǎo)致底盤未完全減速，進(jìn)而出現(xiàn)鎖止不牢的情況。其次，摩擦力式抱軌鎖止機(jī)構(gòu)在軌道磨損后容易失效，降低了機(jī)器人的工作效率和可靠性。此外，現(xiàn)有的掛軌機(jī)器人通常缺乏自適應(yīng)能力，無(wú)法根據(jù)軌道的實(shí)際狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)一步限制了其應(yīng)用場(chǎng)景。
3、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題和缺陷，部分研究者和企業(yè)嘗試通過(guò)改進(jìn)掛軌機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)來(lái)提高其性能。例如，在公開(kāi)號(hào)為cn221496135u的中國(guó)專利中描述了一種掛軌式機(jī)器人，該機(jī)器人試圖通過(guò)滑動(dòng)輪組與懸掛驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)解決抱軌運(yùn)行的問(wèn)題，但并未徹底解決掛軌機(jī)器人在復(fù)雜場(chǎng)景下的抱軌鎖止問(wèn)題，在定位準(zhǔn)確度不高或安裝誤差存在的情況下，在軌對(duì)接結(jié)構(gòu)與機(jī)器人本體的對(duì)接結(jié)構(gòu)之間將存在位置偏差，仍會(huì)出現(xiàn)鎖止
4、因此，現(xiàn)有技術(shù)中的掛軌機(jī)器人抱軌鎖止機(jī)構(gòu)存在可靠性低、自適應(yīng)能力差等缺陷，難以滿足日益復(fù)雜的應(yīng)用需求。特別是在涉及高安全性和高穩(wěn)定性的場(chǎng)景中，現(xiàn)有技術(shù)仍難以提供令人滿意的解決方案。因此，亟需一種新型的用于掛軌機(jī)器人的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，能夠有效提高鎖止可靠性，增強(qiáng)自適應(yīng)能力，以更好地應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜的應(yīng)用場(chǎng)景。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為了克服現(xiàn)有掛軌機(jī)器人抱軌鎖止機(jī)構(gòu)的上述問(wèn)題，本專利技術(shù)旨在提供能夠有效提高鎖止可靠性，并具有強(qiáng)自適應(yīng)能力的一種用于掛軌機(jī)器人的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)、鎖止對(duì)接機(jī)構(gòu)以及掛軌機(jī)器人。
2、本專利技術(shù)的第一方面提供一種用于掛軌機(jī)器人的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，掛軌機(jī)器人能夠沿行走導(dǎo)軌行進(jìn)，在行走導(dǎo)軌沿線上布置有充電基站，其中，抱軌鎖止機(jī)構(gòu)包括：裝配于掛軌機(jī)器人頂部的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括滾珠絲杠、驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和由滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)的水平滑臺(tái)；與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的水平滑臺(tái)固連的連桿機(jī)構(gòu)；裝設(shè)在連桿機(jī)構(gòu)的中央處且與連桿機(jī)構(gòu)絞接的滑動(dòng)上升機(jī)構(gòu)；以及分別固定于連桿機(jī)構(gòu)的頂端以及充電基站的駐車固定梁上的夾緊對(duì)中機(jī)構(gòu)，其中，夾緊對(duì)中機(jī)構(gòu)包括，固定于連桿機(jī)構(gòu)的頂端的定位塊和固定于充電基站的駐車固定梁底側(cè)的、具有與定位塊的相對(duì)部位相匹配外形的定位槽，并且在驅(qū)動(dòng)水平滑臺(tái)向抱軌鎖止機(jī)構(gòu)的中心運(yùn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)的頂端向中心運(yùn)動(dòng)，使得夾緊對(duì)中機(jī)構(gòu)的定位塊與定位槽靠近至抱緊定位槽以形成鎖止，同時(shí)滑動(dòng)上升機(jī)構(gòu)豎直向上運(yùn)動(dòng)。
3、優(yōu)選地，根據(jù)本專利技術(shù)的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)還包括，布置在底部的底座和夾持在連桿機(jī)構(gòu)和滑動(dòng)上升機(jī)構(gòu)前后兩側(cè)的側(cè)板。
4、優(yōu)選地，根據(jù)本專利技術(shù)的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)還包括，軸承座，其固連在底座上；以及分別固連在軸承座和滑動(dòng)上升機(jī)構(gòu)前后兩側(cè)的側(cè)板底部的兩對(duì)位置傳感器，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括，布置在各對(duì)位置傳感器之間、與水平滑臺(tái)固連的傳感器感應(yīng)板，其中，所述傳感器感應(yīng)板的截面呈u型，在左右兩端具有與主體板面垂直地向外側(cè)延伸的突起，在裝配狀態(tài)下，所述傳感器感應(yīng)板的主體板面以與底座垂直的狀態(tài)裝配在水平滑臺(tái)的側(cè)面，以使位置傳感器能夠獲取表示形成抱緊狀態(tài)或形成釋放狀態(tài)的限位信息來(lái)用于針對(duì)抱軌鎖止機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)束抱緊或結(jié)束釋放的控制。
5、優(yōu)選地，在根據(jù)本專利技術(shù)的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)中，該連桿機(jī)構(gòu)包括兩組對(duì)稱的五連桿機(jī)構(gòu)，每組五連桿機(jī)構(gòu)均包括：一個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿、兩組平行連桿、一個(gè)對(duì)中桿和一個(gè)上升連桿，其中，所述兩組平行連桿包括靠下的一組上平行連桿和靠下的一組下平行連桿。
6、優(yōu)選地，在根據(jù)本專利技術(shù)的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括與底座固連的水平導(dǎo)軌，其中，水平滑臺(tái)在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下沿水平導(dǎo)軌水平滑動(dòng)。
7、優(yōu)選地，在根據(jù)本專利技術(shù)的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)中，連桿機(jī)構(gòu)還包括固連于水平滑臺(tái)的連桿基座，驅(qū)動(dòng)桿通過(guò)連桿基座與水平滑臺(tái)相連，其中，下平行連桿與驅(qū)動(dòng)連桿鉸接，且鉸接點(diǎn)位于下平行連桿的中部，上平行連桿與上升連桿絞接，鉸接點(diǎn)位于上平行連桿的中部，上平行連桿和下平行連桿的上端均與對(duì)中連桿鉸接，而上平行連桿和下平行連桿的下端均與側(cè)板鉸接，對(duì)中連桿的未與所述兩組平行連桿的上端絞接的末端裝有定位塊，并且，在水平滑臺(tái)帶動(dòng)連桿基座向抱軌鎖止機(jī)構(gòu)的中心運(yùn)動(dòng)時(shí)，上平行連桿和下平行連桿的上端由驅(qū)動(dòng)連桿帶動(dòng)而向所述中心運(yùn)動(dòng)，以使對(duì)中連桿豎直向上移動(dòng)并向所述中心平移。
8、優(yōu)選地，在根據(jù)本專利技術(shù)的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)中，滑動(dòng)上升機(jī)構(gòu)包括：固連于側(cè)板的上升滑臺(tái)；能夠沿著上升滑臺(tái)豎直滑動(dòng)的上升導(dǎo)軌；與上升導(dǎo)軌固連的上升滑動(dòng)底座；裝配在上升滑動(dòng)底座的頂部的插針底板；豎直且可伸縮地裝設(shè)在插針底板上的彈簧插針；以及與上升連桿鉸接的上升桿連接件，其中，上升滑動(dòng)底座的左右兩側(cè)與上升桿連接件固連，而上升桿連接件、插針底板、上升滑動(dòng)底座和上升導(dǎo)軌連接成為整體結(jié)構(gòu)，能夠隨著水平滑臺(tái)向抱軌鎖止機(jī)構(gòu)的中心運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)上升連桿使上述整體結(jié)構(gòu)沿著上升滑臺(tái)豎直向上移動(dòng)。優(yōu)選地，在根據(jù)本專利技術(shù)的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)中，夾緊對(duì)中機(jī)構(gòu)還包括：固定于充電基站頂部的駐車固定梁底部的定位夾緊塊和轉(zhuǎn)接板；以及固定于駐車固定梁側(cè)面的夾緊盒轉(zhuǎn)接板，其中，定位槽固定于定位夾緊塊的兩側(cè)，并且?jiàn)A緊盒轉(zhuǎn)接板通過(guò)轉(zhuǎn)接板與充電基站頂部的駐車固定梁固連。
9、本專利技術(shù)的第二方面，提供一種用于掛軌機(jī)器人的鎖止對(duì)接機(jī)構(gòu)，掛軌機(jī)器人能夠沿行走導(dǎo)軌行進(jìn)，在行走導(dǎo)軌沿線上布置有充電基站，其中，抱軌鎖止對(duì)接機(jī)構(gòu)包括；固定于充電基站頂部的駐車固定梁的底部的定位夾緊塊和轉(zhuǎn)接板；固定于駐車固定梁側(cè)面的夾緊盒轉(zhuǎn)接板，固定于定位夾緊塊的兩側(cè)的定位槽，其中，夾緊盒轉(zhuǎn)接板通過(guò)轉(zhuǎn)接板與充電基站頂部的駐車固定梁固連，并且定位槽、定位夾緊塊、夾緊盒轉(zhuǎn)接板和轉(zhuǎn)接板固連為一個(gè)整體。
10、本專利技術(shù)的第三方面，提供一種抱軌鎖止式掛軌機(jī)器人，其能夠沿行走導(dǎo)軌行進(jìn)，掛軌機(jī)器人的本體上裝置有根據(jù)本專利技術(shù)第一方面的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)。
11、綜上所述，本專利技術(shù)的有益效果至少在于如下幾個(gè)方面：
12、1、本專利技術(shù)提供的用于掛軌機(jī)器人的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于維護(hù)；傳動(dòng)鏈由滾珠絲杠與連桿機(jī)構(gòu)組成，抱緊力大，鎖止效果好。
13、2、本專利技術(shù)提供的用于掛軌機(jī)器人的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)中，連桿機(jī)構(gòu)同時(shí)具有夾緊與上升的運(yùn)動(dòng)方式，可以同時(shí)完成抱緊對(duì)中、供電和信號(hào)傳輸?shù)墓δ埽徊⑶疫B桿機(jī)構(gòu)左右對(duì)稱，從而能達(dá)到在機(jī)器人定位有偏差時(shí)，利用對(duì)稱性實(shí)現(xiàn)位置偏差自動(dòng)矯正的效果。
14、3、本專利技術(shù)提供的本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種用于掛軌機(jī)器人的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，所述掛軌機(jī)器人能夠沿行走導(dǎo)軌行進(jìn)，在行走導(dǎo)軌沿線上布置有充電基站，其中，所述抱軌鎖止機(jī)構(gòu)包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述抱軌鎖止機(jī)構(gòu)還包括布置在底部的底座(6)和夾持在連桿機(jī)構(gòu)和滑動(dòng)上升機(jī)構(gòu)前后兩側(cè)的側(cè)板(7)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，其特征在于，
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連桿機(jī)構(gòu)包括兩組對(duì)稱的五連桿機(jī)構(gòu)，每組五連桿機(jī)構(gòu)均包括：一個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿(205)、兩組平行連桿(203、204)、一個(gè)對(duì)中桿(201)和一個(gè)上升連桿(202)，
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括與底座固連的水平導(dǎo)軌(103)，其中，水平滑臺(tái)在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下沿水平導(dǎo)軌水平滑動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連桿機(jī)構(gòu)還包括固連于水平滑臺(tái)的連桿基座(206)，驅(qū)動(dòng)桿通過(guò)連桿基座與水平滑臺(tái)相連，
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述滑動(dòng)上升機(jī)構(gòu)包括：p>
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾緊對(duì)中機(jī)構(gòu)還包括：
9.一種用于掛軌機(jī)器人的鎖止對(duì)接機(jī)構(gòu)，所述掛軌機(jī)器人能夠沿行走導(dǎo)軌行進(jìn)，在行走導(dǎo)軌沿線上布置有充電基站，其中，所述抱軌鎖止對(duì)接機(jī)構(gòu)包括；
10.一種抱軌鎖止式掛軌機(jī)器人，其能夠沿行走導(dǎo)軌行進(jìn)，其特征在于，所述掛軌機(jī)器人的本體上裝配有如權(quán)利要求1至8中的任一項(xiàng)所述的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于掛軌機(jī)器人的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，所述掛軌機(jī)器人能夠沿行走導(dǎo)軌行進(jìn)，在行走導(dǎo)軌沿線上布置有充電基站，其中，所述抱軌鎖止機(jī)構(gòu)包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述抱軌鎖止機(jī)構(gòu)還包括布置在底部的底座(6)和夾持在連桿機(jī)構(gòu)和滑動(dòng)上升機(jī)構(gòu)前后兩側(cè)的側(cè)板(7)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，其特征在于，
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連桿機(jī)構(gòu)包括兩組對(duì)稱的五連桿機(jī)構(gòu)，每組五連桿機(jī)構(gòu)均包括：一個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿(205)、兩組平行連桿(203、204)、一個(gè)對(duì)中桿(201)和一個(gè)上升連桿(202)，
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的抱軌鎖止機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括與底座固連的水平導(dǎo)軌(10...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：白惠源，李吉利，李彥甲，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：中能坤域科技控股浙江有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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