【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛底盤領域，特別是涉及一種線控液壓轉向制動系統及方法。
技術介紹
1、隨著科學技術的發展，汽車技術逐漸向智能化發展，汽車也根據應用場景向多元化、多方位的發展。其中的多軸轉向、重載荷多轉向模式的特種車輛也應運而生，常規的商用車轉向制動系統無法滿足車輛的使用。
2、因此，設計一種線控液壓轉向制動系統，以在多軸車型應用時有其機械解偶特性，至關重要。
技術實現思路
1、本申請的目的是提供一種線控液壓轉向制動系統及方法，可滿足多種類型車輛的轉向需求，且安全冗余度高。
2、為實現上述目的，本申請提供了如下方案：
3、第一方面，本申請提供了一種線控液壓轉向制動系統，所述線控液壓轉向制動系統應用于機械車輛中；所述線控液壓轉向制動系統包括：線控液壓控制器、轉向閥組、主銷角度傳感器和制動閥組；
4、所述線控液壓控制器與機械車輛的整車控制器連接；
5、所述轉向閥組、所述主銷角度傳感器和所述制動閥組均與所述線控液壓控制器連接；所述主銷角度傳感器設置在所述機械車輛的車橋上；
6、所述線控液壓控制器用于：
7、獲取所述整車控制器的控制指令；所述控制指令包括：目標轉向角度、目標角速度和制動百分比指令；
8、根據所述控制指令控制所述轉向閥組進行角速度的調整和目標轉向角度的偏轉，以進行不同的轉向模式的轉向運動；
9、所述主銷角度傳感器用于獲取所述機械車輛的實際轉向角度和實際角速度，并反饋至所述線控
10、所述線控液壓控制器還用于：
11、根據所述實際轉向角度和目標轉向角度得到轉向角度差值；
12、根據所述實際角速度和目標角速度得到角速度差值；
13、采用pid控制方法，根據所述轉向角度差值和所述角速度差值控制所述轉向閥組進行轉向角度和角速度的調整；
14、所述制動閥組用于根據制動指令進行制動；所述制動指令是所述線控液壓控制器根據所述整車控制器發出的制動控制指令確定的。
15、可選地，所述線控液壓轉向制動系統還包括：動力源模塊；
16、所述動力源模塊設置在所述機械車輛上；所述動力源模塊用于提供動力，以驅動所述機械車輛。
17、可選地，所述動力源模塊包括：液壓動力源和多個蓄能器。
18、可選地，所述液壓動力源包括：電機泵、應急泵、手搖泵、電磁球閥和第一溢流閥；
19、所述電機泵、所述應急泵、所述手搖泵、所述電磁球閥和所述第一溢流閥均設置在所述機械車輛上；
20、所述電機泵用于提供動力；
21、所述應急泵用于在所述電機泵有故障不能正常運行時時，提供動力；
22、所述手搖泵用于在所述機械車輛處于低負載運行時，結合手動操作閥進行駐車制動的松解，以進行拖車處理；
23、所述電磁球閥用于進行電卸荷處理，并對所述蓄能器進行補液處理；
24、所述第一溢流閥用于提供壓力。
25、可選地，所述轉向閥組包括：轉向比例閥、第二溢流閥和單向閥；
26、所述轉向比例閥與所述線控液壓控制器連接；所述第二溢流閥和所述單向閥均與所述轉向比例閥連接；
27、所述線控液壓控制器根據所述控制指令控制所述轉向比例閥進行開閥供油處理，且控制所述轉向比例閥進行角速度的調整和目標轉向角度的偏轉；
28、所述第二溢流閥用于保護所述轉向比例閥，以避免所述轉向比例閥處的壓力超過閾值而造成損壞；
29、所述單向閥用于維持所述蓄能器至所述轉向比例閥之間的壓力處于設定范圍內。
30、可選地，所述制動閥組包括：減壓比例閥、電磁開關閥、帶手動操作旋鈕電磁開關閥和第一單向閥；
31、減壓比例閥、電磁開關閥、帶手動操作旋鈕電磁開關閥和第一單向閥均與所述線控液壓控制器連接；
32、減壓比例閥、電磁開關閥、帶手動操作旋鈕電磁開關閥和第一單向閥共同作用，根據制動指令進行制動。
33、可選地，所述線控液壓轉向制動系統還包括：壓力傳感器；
34、所述壓力傳感器設置在線控液壓系統中；
35、所述壓力傳感器用于監測線控液壓系統中各個組件對應的壓力狀態。
36、可選地，所述線控液壓控制器采用ehpsbu控制器；所述線控液壓控制器包含：8路電流模擬量、兩路can總線、4路比例閥驅動、8路開關閥驅動、1路pt1000信號采樣、1路喚醒使能信號、4路輪速pwm信號采集以及4路io報警輸入信號。
37、可選地，所述轉向模式包括：單前橋轉向、單后橋轉向、四輪轉向和斜行。
38、第二方面，本申請提供了一種線控液壓轉向制動方法，所述線控液壓轉向制動方法采用上述所述的線控液壓轉向制動系統實現；所述線控液壓轉向制動方法包括：
39、獲取所述整車控制器的控制指令；所述控制指令包括：目標轉向角度和目標角速度；
40、根據所述控制指令控制轉向閥組進行角速度的調整和目標轉向角度的偏轉，以進行不同的轉向模式的運動；
41、根據實際轉向角度和所述目標轉向角度得到轉向角度差值，以及根據實際角速度和所述目標角速度得到角速度差值；所述實際轉向角度和所述實際角速度是基于主銷角度傳感器獲取得到的；
42、采用pid控制方法，根據所述轉向角度差值和所述角速度差值控制所述轉向閥組進行轉向角度和角速度的調整；
43、控制制動閥組基于制動指令進行制動；所述制動指令是線控液壓控制器根據整車控制器發出的制動控制指令確定的。
44、根據本申請提供的具體實施例，本申請具有了以下技術效果：
45、本申請提供了一種線控液壓轉向制動系統及方法，線控液壓控制器獲取整車控制器的控制指令，根據控制指令控制轉向閥組進行角速度的調整和目標轉向角度的偏轉，以進行不同的轉向模式的運動；主銷角度傳感器獲取機械車輛的實際轉向角度和實際角速度，并反饋至線控液壓控制器；線控液壓控制器根據所述轉向角度和目標轉向角度得到轉向角度差值，根據實際角速度和目標角速度得到角速度差值，采用pid控制方法，根據轉向角度差值和角速度差值控制轉向閥組進行轉向角度和角速度的調整；制動閥組根據制動指令進行制動。由于線控液壓控制器以及主銷角度傳感器的存在，使得機械車輛能夠實現多種模式的轉向運動，并且線控液壓控制器對轉向閥組采用線控方式進行控制，使得集成度高、布置靈活。因此，本申請能夠滿足多種類型車輛的轉向需求，且安全冗余度高。
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1.一種線控液壓轉向制動系統，其特征在于，所述線控液壓轉向制動系統應用于機械車輛中；所述線控液壓轉向制動系統包括：線控液壓控制器、轉向閥組、主銷角度傳感器和制動閥組；
2.根據權利要求1所述的線控液壓轉向制動系統，其特征在于，所述線控液壓轉向制動系統還包括：動力源模塊；
3.根據權利要求2所述的線控液壓轉向制動系統，其特征在于，所述動力源模塊包括：液壓動力源和多個蓄能器。
4.根據權利要求3所述的線控液壓轉向制動系統，其特征在于，所述液壓動力源包括：電機泵、應急泵、手搖泵、電磁球閥和第一溢流閥；
5.根據權利要求3所述的線控液壓轉向制動系統，其特征在于，所述轉向閥組包括：轉向比例閥、第二溢流閥和單向閥；
6.根據權利要求1所述的線控液壓轉向制動系統，其特征在于，所述制動閥組包括：減壓比例閥、電磁開關閥、帶手動操作旋鈕電磁開關閥和第一單向閥；
7.根據權利要求1所述的線控液壓轉向制動系統，其特征在于，所述線控液壓轉向制動系統還包括：壓力傳感器；
8.根據權利要求1所述的線控液壓轉向制動系統，其特征在
9.根據權利要求1所述的線控液壓轉向制動系統，其特征在于，所述轉向模式包括：單前橋轉向、單后橋轉向、四輪轉向和斜行。
10.一種線控液壓轉向制動方法，其特征在于，所述線控液壓轉向制動方法采用權利要求1-9中任意一項所述的線控液壓轉向制動系統實現；所述線控液壓轉向制動方法包括：
...【技術特征摘要】
1.一種線控液壓轉向制動系統，其特征在于，所述線控液壓轉向制動系統應用于機械車輛中；所述線控液壓轉向制動系統包括：線控液壓控制器、轉向閥組、主銷角度傳感器和制動閥組；
2.根據權利要求1所述的線控液壓轉向制動系統，其特征在于，所述線控液壓轉向制動系統還包括：動力源模塊；
3.根據權利要求2所述的線控液壓轉向制動系統，其特征在于，所述動力源模塊包括：液壓動力源和多個蓄能器。
4.根據權利要求3所述的線控液壓轉向制動系統，其特征在于，所述液壓動力源包括：電機泵、應急泵、手搖泵、電磁球閥和第一溢流閥；
5.根據權利要求3所述的線控液壓轉向制動系統，其特征在于，所述轉向閥組包括：轉向比例閥、第二溢流閥和單向閥；
6.根據權利要求1所述的線控液壓轉向制動系統，其特征在于，所述制動閥組包括：減壓比例閥、電...
【專利技術屬性】
技術研發人員：姚輝，黎慶發，周儉基，唐雷華，
申請(專利權)人：深圳市知行智驅技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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