【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛駕駛，尤其涉及車輛導航方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、隨著自動駕駛車輛的自動駕駛能力的提升，自動駕駛車輛將來可能會成為大眾主流的出行方式，為了保證車輛自主行駛正常，通常需要給車輛的軌跡跟蹤器提供準確的參考線。目前，可以通過高精地圖信息和精準的定位計算出當前車道的中心線作為車輛行駛時的參考線。
2、在使用高精度地圖（high?definition?map，hd?map）對自動駕駛車輛進行導航時，需要把高精地圖數據的經緯度坐標轉換成車輛坐標系下的坐標，此時就會用到動態的車輛定位信息，但是gps（global?positioning?system，全球定位系統）的定位信息精度不高，通常存在一定誤差，導致在計算車輛當前的車道中心線時會存在誤差，從而導致車輛導航精度不高。
技術實現思路
1、本申請的主要目的在于提供一種車輛導航方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現有技術中使用高精度地圖對自動駕駛車輛進行導航時由于車輛定位信息存在一定誤差，導致車輛導航精度不高的技術問題。
2、為實現上述目的，本申請提出一種車輛導航方法，所述的方法包括：
3、對地圖車道線和車輛對應的視覺感知車道線進行匹配矯正，獲得所述地圖車道線和所述視覺感知車道線之間的車道線匹配信息；
4、基于所述車道線匹配信息對車輛定位信息進行矯正，獲得矯正后的定位信息；
5、基于所述車輛的行駛場景和所述車道線匹配信息獲取感知車道線有效信息和地圖車道線有效
6、基于所述矯正后的定位信息確定地圖中心線；
7、基于車輛行駛信息和感知車道信息確定感知中心線；
8、基于所述感知車道線有效信息和所述地圖車道線有效信息對所述地圖中心線和所述感知中心線進行融合，獲得道路中心線，并通過所述道路中心線進行車輛導航。
9、在一實施例中，所述對地圖車道線和車輛對應的視覺感知車道線進行匹配矯正的步驟，包括：
10、獲取車輛對應的視覺感知車道線上的第一參考點云，以及地圖車道線上的第二參考點云；
11、基于所述第一參考點云和所述第二參考點云構建目標距離和最小函數；
12、基于所述目標距離和最小函數確定目標旋轉矩陣和目標平移矩陣；
13、根據所述目標旋轉矩陣和所述目標平移矩陣對所述地圖車道線和所述視覺感知車道線進行匹配矯正。
14、在一實施例中，所述基于所述車輛的行駛場景和所述車道線匹配信息獲取感知車道線有效信息和地圖車道線有效信息的步驟，包括：
15、對所述視覺感知車道線進行片段切分，獲得若干個道路片段；
16、基于各道路片段之間連接關系生成所述視覺感知車道線對應的道路拓撲結構圖；
17、基于所述道路拓撲結構圖確定所述車輛的行駛場景，以獲得感知車道線有效信息；
18、基于所述車道線匹配信息獲取地圖車道線有效信息。
19、在一實施例中，所述基于所述車道線匹配信息獲取地圖車道線有效信息的步驟，包括：
20、基于所述車道線匹配信息確定所述視覺感知車道線中的若干個第一車道線點集與所述地圖車道線中的若干個第二車道線點集之間的匹配結果；
21、根據所述匹配結果判斷所述地圖車道線是否為有效車道線；
22、根據判斷結果獲取地圖車道線有效信息。
23、在一實施例中，所述基于所述矯正后的定位信息確定地圖中心線的步驟，包括：
24、根據所述矯正后的定位信息確定矯正后的坐標信息；
25、基于所述車輛的車身慣性測量數據對所述矯正后的坐標信息進行誤差狀態卡爾曼濾波，獲得濾波后的坐標信息；
26、基于所述濾波后的坐標信息確定地圖中心線。
27、在一實施例中，所述基于車輛行駛信息和感知車道信息確定感知中心線的步驟，包括：
28、基于車輛行駛信息和感知車道信息確定所述車輛在當前行駛過程中的時間得分、天氣得分、場景得分和攝像頭得分；
29、基于所述時間得分、所述天氣得分、所述場景得分和所述攝像頭得分確定所述視覺感知車道線中左右車道線對應的置信度得分；
30、在所述置信度得分超過預設置信度得分閾值時，判斷所述左右車道線的車道線寬度是否超過預設寬度閾值；
31、若否，則判斷所述左右車道線是否為平行狀態，并根據判斷結果獲取所述左右車道線的有效性判斷結果；
32、基于所述有效性判斷結果和所述左右車道線的坐標信息確定感知中心線。
33、在一實施例中，所述基于所述感知車道線有效信息和所述地圖車道線有效信息對所述地圖中心線和所述感知中心線進行融合，獲得道路中心線的步驟，包括：
34、根據所述有效性判斷結果確定所述感知中心線對應的置信度等級；
35、根據所述感知車道線有效信息對所述視覺感知車道線進行置信度低場景判斷，獲得道路場景識別結果；
36、根據所述地圖車道線有效信息對所述地圖車道線進行有效性判斷，獲得地圖有效性識別結果；
37、基于所述置信度等級、所述道路場景識別結果和所述地圖有效性識別結果對所述地圖中心線和所述感知中心線進行融合，獲得道路中心線。
38、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種車輛導航裝置，所述裝置包括：
39、車道線匹配模塊，用于對地圖車道線和車輛對應的視覺感知車道線進行匹配矯正，獲得所述地圖車道線和所述視覺感知車道線之間的車道線匹配信息；
40、定位信息矯正模塊，用于基于所述車道線匹配信息對車輛定位信息進行矯正，獲得矯正后的定位信息；
41、有效信息獲取模塊，用于基于所述車輛的行駛場景和所述車道線匹配信息獲取感知車道線有效信息和地圖車道線有效信息；
42、中心線確定模塊，用于基于所述矯正后的定位信息確定地圖中心線；
43、所述中心線確定模塊，還用于基于車輛行駛信息和感知車道信息確定感知中心線；
44、車輛導航模塊，用于基于所述感知車道線有效信息和所述地圖車道線有效信息對所述地圖中心線和所述感知中心線進行融合，獲得道路中心線，并通過所述道路中心線進行車輛導航。
45、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種車輛導航設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現如上文所述的車輛導航方法的步驟。
46、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種存儲介質，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上文所述的車輛導航方法的步驟。
47、本申請提供了一種車輛導航方法，本申請公開了對地圖車道線和車輛對應的視覺感知車道線進行匹配矯正，獲得地圖車道線和視覺感知車道線之間的車道線匹配信息；基于車道線匹配信息對車輛定位信息進行矯正，獲得矯正本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛導航方法，其特征在于，所述的方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對地圖車道線和車輛對應的視覺感知車道線進行匹配矯正的步驟，包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛的行駛場景和所述車道線匹配信息獲取感知車道線有效信息和地圖車道線有效信息的步驟，包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述車道線匹配信息獲取地圖車道線有效信息的步驟，包括：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述矯正后的定位信息確定地圖中心線的步驟，包括：
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于車輛行駛信息和感知車道信息確定感知中心線的步驟，包括：
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述感知車道線有效信息和所述地圖車道線有效信息對所述地圖中心線和所述感知中心線進行融合，獲得道路中心線的步驟，包括：
8.一種車輛導航裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種車輛導航設備，其特征在于，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在
10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的車輛導航方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛導航方法，其特征在于，所述的方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對地圖車道線和車輛對應的視覺感知車道線進行匹配矯正的步驟，包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛的行駛場景和所述車道線匹配信息獲取感知車道線有效信息和地圖車道線有效信息的步驟，包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述車道線匹配信息獲取地圖車道線有效信息的步驟，包括：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述矯正后的定位信息確定地圖中心線的步驟，包括：
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于車輛行駛信息和感知車道信息確定感知中心線...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉翎予，馬時駿，李小剛，唐杰，陳永春，劉葉葉，鄒欣，
申請(專利權)人：福瑞泰克智能系統有限公司，
類型：發明
國別省市：
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