【技術實現步驟摘要】
本申請涉及原子能，尤其涉及一種輻射環境下的自主尋源機器人系統。
技術介紹
1、原子能研究運行區域內存在大量輻照區域，由于管理或人員疏忽情況下一定概率產生中子源遺失的情況發生，人工巡查的方式效率不佳且容易對巡查人員身體產生持久性傷害。因此，如何利用機器人系統更加智能的代替人員進行尋源任務是當前的研究熱點。
2、機器人系統中的尋源機器人通常需要一直處于輻射環境下，然而，現有的機器人只能由員工進行遠程操控機器人行進，一旦信號受干擾就無法進一步操作，難以滿足原子能領域的尋源需求，因而如何在離線場景下依舊能自主完成尋源操作是當前需解決的困難點。
技術實現思路
1、本說明書實施例提供一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，用于解決現有技術中輻射環境中尋源困難的問題。
2、本說明書實施例提供的技術方案為：
3、本申請實施例提供一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，包括：
4、尋源機器人和與所述尋源機器人無線通信連接的機器人管理平臺；
5、所述機器人管理平臺、用于向尋源機器人發送尋源信息，所述尋源信息包括在所述輻射環境內執行尋源任務的尋源指令；
6、所述尋源機器人包括：
7、主控模塊、用于接收尋源信息，并根據所述尋源信息中的尋源指令執行尋源任務，并判斷機器人與機器人管理平臺是否保持無線通信連接；
8、數據傳輸模塊，在機器人與機器人管理平臺保持無線通信連接時，主控模塊執行在線尋源模式，用于將尋源任務中的數據傳輸
9、存儲模塊，在機器人與機器人管理平臺斷開無線通信連接時，主控模塊執行離線尋源模式，并將離線尋源模式中采集的數據保存在所述存儲模塊。
10、進一步的，斷線后，記錄當前位置坐標，標記為斷線位置坐標；
11、以斷線位置坐標為圓點，以螺旋線為路線進行離線尋源，并嘗試連線；
12、在離線尋源過程中，若無線通信連線成功，則尋源機器人在連線點開始以最優路線執行尋源指令。
13、進一步的，所述尋源機器人還包括輻射信息采集模塊，用于采集尋源任務中的輻射信息。
14、進一步的，所述輻射信息采集模塊包括中子傳感器和光子傳感器。
15、進一步的，所述尋源機器人還包括狀態信息采集模塊，用于采集尋源機器人在執行尋源任務時的狀態信息，所述狀態信息包括位置信息。
16、進一步的，所述狀態信息采集模塊還包括定位傳感器，所述定位傳感器包括slam激光雷達傳感器模塊和imu慣性導航傳感器模塊，其中，所述imu慣性導航配置為測量所述尋源機器人的線速度參數和角速度參數，并根據所述尋源機器人的線速度參數和角速度參數確定所述尋源機器人的相對位置信息。
17、進一步的，所述尋源機器人還包括無線定位模塊，所述無線定位模塊配置為根據所述尋源機器人接收到的輻射環境內的多臺基站反饋的位置信息確定所述尋源機器人的絕對位置信息，再結合全球定位系統確定當前絕對位置信息，降低輻射環境下的信號干擾產生的偏離。
18、進一步的，所述尋源機器人還包括報警模塊，當尋源任務的在線尋源模式開啟后，在機器人管理平臺進行提示報警，并開啟機器人現場的光學報警；當所述離線尋源模式開啟后，執行聲光報警操作，提示機器人位置信息。
19、進一步的，所述尋源機器人還包括圖像化模塊，所述圖像化模塊包含可見光攝像模塊和slam激光雷達模塊相結合，通過激光點云技術對輻射環境內的尋源區域進行三維全景創建，并對環境內的設備設施進行識別。
20、進一步的，所述尋源機器人還包括運動控制模塊，所述主控模塊還配置為在所述尋源指令中包括運動信息時，所述運動控制模塊配置為將所述運動信息轉化為所述尋源指令對應的運動輸出。
21、進一步的，所述離線尋源模式包括：
22、將尋源信息存儲于存儲模塊中；
23、根據尋源信息中的尋源指令執行尋源任務；
24、將尋源任務中獲取的數據存儲于存儲模塊中。
25、本申請實施例采用的上述至少一個技術方案能夠達到以下有益效果：能夠實現在輻射環境下進行自主尋源的目的。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，其特征在于，所述離線尋源模式包括以下步驟：
3.根據權利要求1所述的一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，其特征在于，所述輻射信息采集模塊包括中子傳感器。
4.根據權利要求3所述的一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，其特征在于，所述輻射信息采集模塊還包括光子傳感器。
5.根據權利要求1所述的一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，其特征在于，所述尋源機器人還包括狀態信息采集模塊，用于采集尋源機器人在執行尋源任務時的狀態信息，所述狀態信息包括位置信息。
6.根據權利要求5所述的一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，其特征在于，所述狀態信息采集模塊還包括定位傳感器，所述定位傳感器包括SLAM激光雷達傳感器模塊和IMU慣性導航傳感器模塊，其中，所述IMU慣性導航配置為測量所述尋源機器人的線速度參數和角速度參數，并根據所述尋源機器人的線速度參數和角速度參數確定所述尋源機器人的相對位置信息。
7.根據權利要求
8.根據權利要求1所述的一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，其特征在于，所述尋源機器人還包括報警模塊，當尋源任務的在線尋源模式開啟后，在機器人管理平臺進行提示報警，并開啟機器人現場的光學報警；當所述離線尋源模式開啟后，執行聲光報警操作，提示機器人位置信息。
9.根據權利要求1所述的一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，其特征在于，所述尋源機器人還包括圖像化模塊，所述圖像化模塊包含可見光攝像模塊和SLAM激光雷達模塊相結合，通過激光點云技術對輻射環境內的尋源區域進行三維全景創建，并對環境內的設備設施進行識別。
10.根據權利要求1所述的一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，其特征在于，所述尋源機器人還包括運動控制模塊，所述主控模塊還配置為在所述尋源指令中包括運動信息時，所述運動控制模塊配置為將所述運動信息轉化為所述尋源指令對應的運動輸出。
...【技術特征摘要】
1.一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，其特征在于，所述離線尋源模式包括以下步驟：
3.根據權利要求1所述的一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，其特征在于，所述輻射信息采集模塊包括中子傳感器。
4.根據權利要求3所述的一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，其特征在于，所述輻射信息采集模塊還包括光子傳感器。
5.根據權利要求1所述的一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，其特征在于，所述尋源機器人還包括狀態信息采集模塊，用于采集尋源機器人在執行尋源任務時的狀態信息，所述狀態信息包括位置信息。
6.根據權利要求5所述的一種輻射環境下的自主尋源機器人系統，其特征在于，所述狀態信息采集模塊還包括定位傳感器，所述定位傳感器包括slam激光雷達傳感器模塊和imu慣性導航傳感器模塊，其中，所述imu慣性導航配置為測量所述尋源機器人的線速度參數和角速度參數，并根據所述尋源機器人的線速度參數和角速度參數確定所述尋源機器人的相對位置信息。
7.根據權利要求6所述的一種輻射環境下的自主尋源機...
【專利技術屬性】
技術研發人員：韓一梁，楊帆，劉偉，王曉穎，閆曉偉，胡叔琦，張碩，李昱昂，
申請(專利權)人：北京無線電計量測試研究所，
類型：發明
國別省市：
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