【技術實現步驟摘要】
本申請涉及無人機，尤其涉及一種無人機作業方法、無人機及存儲介質。
技術介紹
1、在現代農業
，播撒作業是農業作業中的重要一環，為提高作業效率，保障人員安全，越來越多的用戶采用飛行器、無人機等播撒設備來自動進行播撒作業，作業航線規劃的準確度和覆蓋度是提高作業效率的關鍵。
2、傳統方案中用戶通過設置固定的航線段間距以生成原始航線規劃，其中，航線段間距即相鄰兩個平行航線段之間的間距，也即無人機的播幅，在實際應用中，可能會出現原始航線規劃中的播幅與地塊寬度不適配的情況，直接根據原始航線規劃進行播撒作業，會出現播撒超出作業地塊邊界或者漏播的情況。
技術實現思路
1、本申請提供了一種無人機作業方法、無人機及存儲介質，用于原始航線規劃與目標地塊不適配時，對原始航線規劃進行優化。
2、本申請第一方面提供了一種無人機作業方法，包括：獲取目標地塊的原始航線規劃和地塊信息，原始航線規劃包括多條平行且間距相同的航線段；根據原始航線規劃和地塊信息確定原始航線規劃是否滿足地塊覆蓋條件；若原始航線規劃不滿足地塊覆蓋條件，則從多條航線段中確定待調整航線段；對待調整航線段的原始參數進行調整，得到目標航線規劃，其中，原始參數至少包括播幅；基于目標航線規劃控制無人機作業。
3、本申請第二方面提供了一種無人機，包括：機體、播撒裝置、存儲器和至少一個處理器；機體用于根據目標航線規劃進行移動；播撒裝置包括甩盤，甩盤能夠在電機驅動下跟隨電機正反轉而往返擺動；存儲器中存儲有指令；至少一個
4、本申請的第三方面提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質中存儲有指令，當其在計算機上運行時，使得計算機執行上述的無人機作業方法。
5、本申請提供的技術方案中，在原始航線規劃不滿足地塊覆蓋條件時，在原始航線規劃的多條航線段中確定至少一條待調整航線段，并對每條待調整航線段的適配參數進行調整，以使得調整后的目標航線規劃與目標地塊適配，可以針對不同地塊自適應調整播幅，有效避免了傳統固定播幅設置下播撒超出作業地塊邊界或者漏播的問題，提升了無人機作業方法的靈活性和適應性，確保調整后的作業范圍覆蓋目標地塊，無需進行補播，提高了播撒作業效率。
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1.一種無人機作業方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的無人機作業方法，其特征在于，所述無人機負載播撒裝置，所述播撒裝置包括甩盤，所述甩盤能夠在電機驅動下跟隨電機正反轉而往返擺動，所述基于所述目標航線規劃控制所述無人機作業，包括：
3.根據權利要求1所述的無人機作業方法，其特征在于，所述從多條所述航線段中確定待調整航線段，包括：
4.根據權利要求3所述的無人機作業方法，其特征在于，所述基于所述原始航線規劃中邊界航線段的播撒覆蓋邊界線是否與對應的地塊邊界線重疊，確定待調整航線段，包括：
5.根據權利要求3所述的無人機作業方法，其特征在于，所述基于所述原始航線規劃中邊界航線段的播撒覆蓋邊界線是否與對應的地塊邊界線重疊，確定待調整航線段，包括：
6.根據權利要求1所述的無人機作業方法，其特征在于，若僅允許調整邊界航線段；
7.根據權利要求6所述的無人機作業方法，其特征在于，所述根據所述原始航線規劃和所述地塊信息確定所述待調整航線段左右相鄰的兩條第一輔助線段，包括：
8.根據權利要求6
9.根據權利要求6所述的無人機作業方法，其特征在于，所述原始參數還包括原始位置；
10.根據權利要求9所述的無人機作業方法，其特征在于，所述基于兩條所述第一輔助線段確定中線位置，包括：
11.根據權利要求1所述的無人機作業方法，其特征在于，若允許調整非邊界航線段，所述原始參數還包括原始位置；
12.根據權利要求11所述的無人機作業方法，其特征在于，所述根據兩條所述第二輔助線段對所述待調整航線段的原始參數進行調整，得到目標航線規劃，包括：
13.一種無人機，其特征在于，所述無人機包括機體、播撒裝置、存儲器和至少一個處理器；
14.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有指令，其特征在于，所述指令在被讀取并運行時執行如權利要求1-12中任一項所述無人機作業方法。
...【技術特征摘要】
1.一種無人機作業方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的無人機作業方法，其特征在于，所述無人機負載播撒裝置，所述播撒裝置包括甩盤，所述甩盤能夠在電機驅動下跟隨電機正反轉而往返擺動，所述基于所述目標航線規劃控制所述無人機作業，包括：
3.根據權利要求1所述的無人機作業方法，其特征在于，所述從多條所述航線段中確定待調整航線段，包括：
4.根據權利要求3所述的無人機作業方法，其特征在于，所述基于所述原始航線規劃中邊界航線段的播撒覆蓋邊界線是否與對應的地塊邊界線重疊，確定待調整航線段，包括：
5.根據權利要求3所述的無人機作業方法，其特征在于，所述基于所述原始航線規劃中邊界航線段的播撒覆蓋邊界線是否與對應的地塊邊界線重疊，確定待調整航線段，包括：
6.根據權利要求1所述的無人機作業方法，其特征在于，若僅允許調整邊界航線段；
7.根據權利要求6所述的無人機作業方法，其特征在于，所述根據所述原始航線規劃和所述地塊信息確...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李晟華，蔡浩，張遠傳，
申請(專利權)人：廣州極飛科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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