【技術實現步驟摘要】
本公開實施例涉及智能倉儲，尤其涉及一種路徑規劃方法、裝置及系統。
技術介紹
1、智能倉儲中，機器人作業路徑規劃為單行路，使得機器人在倉庫中行駛時遇到阻擋只能等待，導致大量機器人排隊造成擁堵，尤其當阻擋物為靜態物時，使得機器人運行效率降低。并且，當單行路地圖輸入至rms系統中后，若修改或更換地圖，需要重新加載調試，對現場工作人員要求較高，使得更新地圖成本較高。
技術實現思路
1、本公開實施例提供了一種路徑規劃方法、裝置及系統，本公開實施例公開了以下技術方案：
2、本公開實施例的第一方面提供一種路徑規劃方法，應用于第一設備，包括：接收第二設備發送的自主導航區域；確定初始路徑是否處于自主導航區域內，初始路徑為第二設備為第一設備執行第一移動任務規劃的路徑；在初始路徑處于自主導航區域內的情況下，開啟自主導航功能，并執行自主導航，自主導航的終點位置為第一移動任務的目的地。
3、在一些實施例中，確定初始路徑是否處于自主導航區域內包括：確定初始路徑是否被障礙物阻斷；在初始路徑被障礙物阻斷的情況下，確定初始路徑是否處于自主導航區域內。
4、在一些實施例中，確定初始路徑是否被障礙物阻斷包括：從第一設備中的傳感器設備獲取點云數據，并將點云數據變換到柵格代價地圖中；將初始路徑投影至柵格代價地圖中，確定初始路徑上的第一路徑點是否存在障礙區，第一路徑點為第一設備的當前位置至終點位置上的任一路徑點；在第一路徑點上持續存在障礙物、或者在第一設備沿初始路徑移動至第一路徑點時第一路
5、在一些實施例中，在初始路徑處于自主導航區域內的情況下，開啟自主導航功能，并執行自主導航包括：在初始路徑處于自主導航區域內的情況下，自動開啟自主導航功能，并執行自主導航；或者在初始路徑處于自主導航區域內的情況下，向第二設備發送開啟請求；響應于第二設備發送的開啟指示，開啟自主導航功能，并執行自主導航。
6、在一些實施例中，在初始路徑處于自主導航區域內的情況下，開啟自主導航功能，并執行自主導航包括：確定阻斷初始路徑的障礙物的類型，類型包括靜態障礙物和動態障礙物；根據類型，確定執行自主導航的策略，策略包括停止行進并等待、等待時長、自主導航路徑中的至少一項，自主導航路徑為繞過障礙物并到達終點位置的路徑，自主導航路徑包括繞行路徑和重規劃路徑中的至少一種。
7、在一些實施例中，確定阻斷初始路徑的障礙物的類型包括：確定第一設備繞過障礙物的參考路徑；在預設時間周期的多個時間點上，確定障礙物為靜態障礙物的第一置信度或者障礙物為動態障礙物的第二置信度；當第一置信度達到第一預設閾值的情況下，確定障礙物為靜態障礙物，否則，確定障礙物為動態障礙物；或者當第二置信度達到第二預設閾值的情況下，確定障礙物為動態障礙物，否則，確定障礙物為靜態障礙物。
8、在一些實施例中，在預設時間周期的多個時間點上，確定障礙物為靜態障礙物的第一置信度或者障礙物為動態障礙物的第二置信度包括：在預設時間周期的第一時間點上，確定第一初始置信度和第二初始置信度；在預設時間周期的第二時間點上，確定第一設備是否能夠通過參考路徑，第二時間點在時間序列上位于第一時間點之后；若第一設備能夠在第二時間點上通過參考路徑，對第一初始置信度增加預設值，并對第二初始置信度減少預設值；若第一設備不能在第二時間點上通過參考路徑，對第一初始置信度減少預設值，對第二初始置信度增加預設值，并重新進行路徑規劃，直至遍歷完多個時間點。
9、在一些實施例中，根據類型，確定執行自主導航的策略包括：在類型為靜態障礙物的情況下，獲取障礙物對初始路徑的遮擋比例以及初始路徑的道路寬度；基于遮擋比例和道路寬度，確定第一設備能夠在不改變初始路徑的情況下繞過障礙物；若確定第一設備能夠在不改變初始路徑的情況下繞過障礙物，則根據障礙物的周圍環境確定繞行路徑，按照繞行路徑執行繞行，并在繞行通過后，繼續按照初始路徑行進；若確定第一設備不能在不改變初始路徑的情況下繞過障礙物，則確定重規劃路徑，并按照重規劃路徑行進。
10、在一些實施例中，確定重規劃路徑包括：向第二設備發送反饋信息，反饋信息用于通知第一設備以下至少一項：初始路徑上存在障礙物且無法繞行、執行第一移動任務需要進行路徑重規劃；接收第二設備發送的重規劃指示，重規劃指示用于指示第一設備自主生成重規劃路徑；響應于重規劃指示，自主生成重規劃路徑；或者接收第二設備發送的重規劃路徑，重規劃路徑為第二設備為第一設備重新規劃的路徑，重規劃路徑為第二設備基于多向路地圖生成的。
11、在一些實施例中，根據類型，確定執行自主導航的策略包括：在類型為動態障礙物的情況下，確定障礙物的行進軌跡與初始路徑之間的相關關系，相關關系包括：同向行進、反向行進、交叉行進、無相關性；根據相關關系，確定執行自主導航的策略。
12、在一些實施例中，根據相關關系，確定執行自主導航的策略包括：在相關關系為同向行進的情況下，獲取障礙物的行進速度、障礙物對初始路徑的遮擋比例、初始路徑的道路寬度；在障礙物的行進速度大于或等于第一設備的行進速度的情況下，基于遮擋比例和道路寬度，確定第一設備能否在不改變初始路徑的情況下繞過障礙物；若確定第一設備能夠在不改變初始路徑的情況下，繞過障礙物，則根據障礙物的周圍環境確定繞行路徑，按照繞行路徑執行繞行，并在繞行通過后，繼續按照初始路徑行進；若確定第一設備不能在不改變初始路徑的情況下繞過障礙物，則確定重規劃路徑，并按照重規劃路徑行進。
13、在一些實施例中，根據相關關系，確定執行自主導航的策略包括：在相關關系為反向行進的情況下，獲取障礙物對初始路徑的遮擋比例、初始路徑的道路寬度；基于遮擋比例和道路寬度，確定第一設備能否在不改變初始路徑的情況下繞過障礙物；若確定第一設備能夠在不改變初始路徑的情況下繞過障礙物，根據第二設備的指令，確定繞行路徑，按照繞行路徑執行繞行，并在繞行通過后，繼續按照初始路徑行進；若確定第一設備不能在不改變初始路徑的情況下繞過障礙物，則確定重規劃路徑，并按照重規劃路徑行進。
14、在一些實施例中，根據第二設備的指令，確定繞行路徑包括：確定第一設備的第一繞行方向和第一繞行距離；向第二設備發送繞行請求，繞行請求中包括第一繞行方向和第一繞行距離；接收第二設備發送的繞行指令，繞行指令用于指示是否同意第一設備按照第一繞行方向和第一繞行距離執行繞行；在繞行指令指示同意的情況下，根據第一繞行方向和第一繞行距離確定繞行路徑；在繞行指令指示不同意的情況下，停止行進并等待，或者向第二設備重新請求繞行路徑。
15、在一些實施例中，根據第二設備的指令，確定繞行路徑包括：向第二設備發送繞行請求，繞行請求用于請求第二設備確定障礙物的繞行方向和繞行距離；獲取第二設備發送的障礙物的第二繞行方向和第二繞行距離；根據第二繞行方向和第二繞行距離，確定第一設備的第一繞行方向和第一繞行距離；根據第一繞行方向和第一繞行距離，確定繞行路徑。<本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種路徑規劃方法，其特征在于，應用于第一設備，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定初始路徑是否處于所述自主導航區域內包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述初始路徑是否被障礙物阻斷包括：
4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述在所述初始路徑處于所述自主導航區域內的情況下，開啟自主導航功能，并執行自主導航包括：
5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述在所述初始路徑處于所述自主導航區域內的情況下，開啟自主導航功能，并執行自主導航包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定阻斷所述初始路徑的障礙物的類型包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述在預設時間周期的多個時間點上，確定所述障礙物為所述靜態障礙物的第一置信度或者所述障礙物為所述動態障礙物的第二置信度包括：
8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述類型，確定執行所述自主導航的策略包括：
9.根據權利要求8所述的
10.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述類型，確定執行所述自主導航的策略包括：
11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據所述相關關系，確定執行所述自主導航的策略包括：
12.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據所述相關關系，確定執行所述自主導航的策略包括：
13.根據權利要求12所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二設備的指令，確定繞行路徑包括：
14.根據權利要求12所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二設備的指令，確定繞行路徑包括：
15.根據權利要求12所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二設備的指令，確定繞行路徑包括：
16.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據所述相關關系，確定執行所述自主導航的策略包括：
17.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據所述相關關系，確定執行所述自主導航的策略包括：
18.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收第二設備發送的自主導航區域包括：
19.一種路徑規劃方法，其特征在于，應用于第二設備，包括：
20.根據權利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
21.根據權利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
22.根據權利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
23.根據權利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
24.根據權利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
25.根據權利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
26.一種路徑規劃裝置，其特征在于，應用于第一設備，包括：
27.一種路徑規劃裝置，其特征在于，應用于第二設備，包括：
28.一種路徑規劃系統，其特征在于，包括：
29.一種電子設備，包括：處理器和存儲器，其中，所述存儲器，用于存儲計算機可執行指令；
30.一種計算機可讀存儲介質，其中，所述存儲介質存儲有計算機程序指令，當計算機讀取所述指令時，執行如權利要求1至25中任一所述的方法。
31.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其中，該計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至25中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種路徑規劃方法，其特征在于，應用于第一設備，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定初始路徑是否處于所述自主導航區域內包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述初始路徑是否被障礙物阻斷包括：
4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述在所述初始路徑處于所述自主導航區域內的情況下，開啟自主導航功能，并執行自主導航包括：
5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述在所述初始路徑處于所述自主導航區域內的情況下，開啟自主導航功能，并執行自主導航包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定阻斷所述初始路徑的障礙物的類型包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述在預設時間周期的多個時間點上，確定所述障礙物為所述靜態障礙物的第一置信度或者所述障礙物為所述動態障礙物的第二置信度包括：
8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述類型，確定執行所述自主導航的策略包括：
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述確定所述重規劃路徑包括：
10.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述類型，確定執行所述自主導航的策略包括：
11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據所述相關關系，確定執行所述自主導航的策略包括：
12.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據所述相關關系，確定執行所述自主導航的策略包括：
13.根據權利要求12所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二設備的指令，確定繞行路徑包括：
14.根據權利要求12所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二設備...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李寧，梁懷賓，孫苑淞，趙曉東，
申請(專利權)人：合肥極智嘉機器人有限公司，
類型：發明
國別省市：
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