【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動駕駛，更具體地說，涉及一種用于車路協同的場端激光雷達的標定方法。
技術介紹
1、路側激光雷達是獲取高質量的感知結果中重要的傳感器之一，激光雷達本身能感知以自身坐標系下目標物的準確的位置，在車路協同還需將激光雷達坐標系轉移至世界坐標系下，才能為車輛所用，因此需要準確的標定每一個激光雷達的位置(經緯度以及姿態)，這樣才能有效利用路側感知結果。
2、現有的激光雷達標定方法主要具有以下缺陷，包括：
3、1.只適用于室內：目前激光雷達標定算法需要在室內布置一個封閉環境，在封閉環境內放入特制的目標物(如二維碼、規則形狀的物體等)，通過識別目標物對激光雷達進行標定，然而場端激光雷達部署在室外或者公共停車場，環境變化大，無法部署統一標定環境；
4、2.需要測試人員去現場打點：目前場端激光雷達標定工作需要測試人員攜帶rtk手持基站去現場采集精確的定位點，或者攜帶特制的目標物擺放在現場，讓激光雷達進行識別，這種方案不僅人工成本巨大，而且標定周期很長。
技術實現思路
1、為了解決上述問題，本申請提供一種用于車路協同的場端激光雷達的標定方法。
2、本申請提供的一種用于車路協同的場端激光雷達的標定方法采用如下的技術方案：
3、一種用于車路協同的場端激光雷達的標定方法，包括以下步驟：
4、s1、安裝場端激光雷達，開始標定程序；
5、s2、通過激光雷達驅動，獲得點云數據；
6、s3、在可視化界面中，選取
7、s4、通過平面擬合算法實現點云中的地面部分提取；
8、s5、反向推導出激光雷達的姿態與離地高度；
9、s6、確定激光雷達的經緯度與航向角，在s2獲得的點云中，再次選取車道線的點云；
10、s7、將s6選取的點云投影至地圖上，旋轉平移激光雷達原點直到點云與地圖上車道線匹配；
11、s8、獲取s7中平移旋轉的具體參數，經過經緯度轉換，得到激光雷達的經緯度與朝向，標定結束。
12、進一步的，所述s3中選取屬于地面的點云不少于10個點。
13、進一步的，所述s4中的平面擬合算法包括以下步驟：
14、s401、對選取點云以z軸大小進行排序；
15、s402、選取若干個z軸最小的點的z值均值；
16、s403、設定高度閾值，將處于閾值附近的點構成的點集作為種子點集；
17、s404、使用線性模型用于平面模型估計，其中擬合地面方程的公式為：ax+by+cz+d＝0，即ntx＝-d；
18、s405、計算其協方差矩陣c和最小奇異值的奇異向量求解n，即n＝[a，b，c]t；
19、s406、通過n確定一個平面，并采用種子點集作為初始點集，其協方差矩陣為：
20、s407、計算點云中每個點到該平面的正交投影距離，并將該距離與設定閾值比較，確定地面點；
21、s408、將經過分類后的所有地面點當做下一種子點集進行迭代優化，得到結果。
22、綜上所述，本申請包括以下至少一個有益技術效果：
23、本專利技術能夠對安裝于室外的激光雷達傳感器進行準確標定，包括激光雷達在世界坐標系下的位置和方向等外部參數，使得激光雷達采集到的點云數據在世界坐標系下準確地表示出來，以便后續的車路協同任務進行使用；采用本標定方法能夠對部署在場端的激光雷達進行標定；并且本標定方法不需要測試人員去現場采集數據，大大減少了標定成本和標定時間。
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1.一種用于車路協同的場端激光雷達的標定方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種用于車路協同的場端激光雷達的標定方法，其特征在于：所述S3中選取屬于地面的點云不少于10個點。
3.根據權利要求1所述的一種用于車路協同的場端激光雷達的標定方法，其特征在于：所述S4中的平面擬合算法包括以下步驟：
【技術特征摘要】
1.一種用于車路協同的場端激光雷達的標定方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種用于車路協同的場端激光雷達的標定方法，其特征在于：所述s...
【專利技術屬性】
技術研發人員：林新雨，楊濤，洪源，李家奎，高瑞金，李佳璐，秦龍，
申請(專利權)人：城途智能科技上海有限公司，
類型：發明
國別省市：
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