【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于應急場景定位節點組網，更具體地，涉及一種應急救援快速自組網定位方法及系統。
技術介紹
1、定位節點自組網目前主要依賴于多種定位技術，如gps、wi-fi、藍牙和uwb等。網絡能夠自動配置和優化節點間的連接，以支持動態環境中的定位需求。近年來，算法和硬件的進步使得精度和響應速度有了顯著提升，尤其在智能交通、室內導航和物聯網等領域得到了廣泛應用。然而，挑戰仍包括環境干擾、節點密度限制和能源管理等問題。
2、目前并沒有一種技術方案能夠在應急場景下進行動態高效的完成快速自組網。
技術實現思路
1、為解決以上技術問題，本專利技術提出一種應急救援快速自組網定位方法，包括：
2、在應急場景布置初始定位節點，進行初始定位組網；
3、設置動態節點分布模型，實時計算節點數量，并對所述初始定位組網內的定位節點進行更新；
4、設置信號強度衰減模型，計算更新后的所述初始定位組網內每個位置處定位節點的信號強度衰減指數；
5、設置多路徑傳播模型，計算更新后的所述初始定位組網內每個位置處定位節點的接收到的總信號強度指數；
6、設置自適應定位誤差模型，計算更新后的所述初始定位組網內每個位置處定位節點的定位誤差指數；
7、將所述信號強度衰減指數和/或所述定位誤差指數與相應閾值進行對比，當超過相應閾值時，調整更新后的所述初始定位組網內定位節點的位置及數量，直到小于相應閾值；或將所述總信號強度指數與相應閾值進行對比，當小于相
8、進一步的，所述信號強度衰減模型包括：
9、，
10、其中，為位置處定位節點的信號強度衰減指數，為定位節點的數量，為第個定位節點的信號強度，為信號強度衰減的第一調整因子，為第個位置處定位節點到位置處定位節點的距離，為信號強度衰減的第二調整因子，為信號強度衰減的第三調整因子，為第個位置處定位節點的信號強度，為信號強度衰減的第四調整因子?，為信號強度衰減的第五調整因子。
11、進一步的，所述多路徑傳播模型包括：
12、，
13、其中，為位置處定位節點接收到的總信號強度指數，為路徑的數量，為第個路徑的第一調整因子，為第個路徑的第二調整因子，為第個路徑到位置處定位節點的距離，為第個路徑的第三調整因子，為時間，為第個路徑的第四調整因子，為第個路徑的距離調整因子，為第個路徑的第五調整因子，為第個路徑的第六調整因子。
14、進一步的，所述動態節點分布模型包括：
15、，
16、其中，為時間的節點數量，為初始節點數量，為節點增長速率，為節點達到穩定狀態的速率，為第個節點的第一調整因子，為時間第個節點與其他節點間的距離，為初始修正值，表示在=0時的信號修正強度，為時間調整因子，為振幅，表示周期性變化的強度，為頻率，控制周期性波動的頻率，為相位，調整波動的起始位置，為節點分布的調整因子。
17、進一步的，所述自適應定位誤差模型包括：
18、，
19、其中，為位置處定位節點的定位誤差指數，為第個路徑的誤差第一調整因子，為第個路徑的方向角，為第個路徑的誤差第二調整因子，為誤差第三調整因子，為誤差第四調整因子，為第個路徑的環境噪聲值。
20、本專利技術還提出一種應急救援快速自組網定位系統，包括：
21、初始化模塊，用于在應急場景布置初始定位節點，進行初始定位組網；
22、節點分布模塊，用于設置動態節點分布模型，實時計算節點數量，并對所述初始定位組網內的定位節點進行更新；
23、信號強度分析模塊，用于設置信號強度衰減模型，計算更新后的所述初始定位組網內每個位置處定位節點的信號強度衰減指數；
24、多路徑分析模塊，用于設置多路徑傳播模型，計算更新后的所述初始定位組網內每個位置處定位節點的接收到的總信號強度指數；
25、誤差分析模塊，用于設置自適應定位誤差模型，計算更新后的所述初始定位組網內每個位置處定位節點的定位誤差指數；
26、第一調整模塊，用于將所述信號強度衰減指數和/或所述定位誤差指數與相應閾值進行對比，當超過相應閾值時，調整更新后的所述初始定位組網內定位節點的位置及數量，直到小于相應閾值；或第二調整模塊，用于將所述總信號強度指數與相應閾值進行對比，當小于相應閾值時，調整更新后的所述初始定位組網內定位節點的位置及數量，直到超過相應閾值。
27、進一步的，所述信號強度衰減模型包括：
28、，
29、其中，為位置處定位節點的信號強度衰減指數，為定位節點的數量，為第個定位節點的信號強度，為信號強度衰減的第一調整因子，為第個位置處定位節點到位置處定位節點的距離，為信號強度衰減的第二調整因子，為信號強度衰減的第三調整因子，為第個位置處定位節點的信號強度，為信號強度衰減的第四調整因子?，為信號強度衰減的第五調整因子。
30、進一步的，所述多路徑傳播模型包括：
31、，
32、其中，為位置處定位節點接收到的總信號強度指數，為路徑的數量，為第個路徑的第一調整因子，為第個路徑的第二調整因子，為第個路徑到位置處定位節點的距離，為第個路徑的第三調整因子，為時間，為第個路徑的第四調整因子，為第個路徑的距離調整因子，為第個路徑的第五調整因子，為第個路徑的第六調整因子。
33、進一步的，所述動態節點分布模型包括：
34、，
35、其中，為時間的節點數量，為初始節點數量，為節點增長速率，為節點達到穩定狀態的速率，為第個節點的第一調整因子，為時間第個節點與其他節點間的距離，為初始修正值，表示在=0時的信號修正強度，為時間調整因子，為振幅，表示周期性變化的強度，為頻率，控制周期性波動的頻率，為相位，調整波動的起始位置，為節點分布的調整因子。
36、進一步的，所述自適應定位誤差模型包括：
37、，
38、其中，為位置處定位節點的定位誤差指數，為第個路徑的誤差第一調整因子，為第個路徑的方向角，為第個路徑的誤差第二調整因子，為誤差第三調整因子，為誤差第四調整因子，為第個路徑的環境噪聲值。
39、總體而言，通過本專利技術所構思的以上技術方案與現有技術相比，具有以下有益效果：
40、本專利技術通過以上技術方案，能夠在應急場景下（例如火災、地震）動態高效的完成定位節點的自組網，從而為救援人員提供定位信息，以便提高救援效率，減小人員傷亡。
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1.一種應急救援快速自組網定位方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的一種應急救援快速自組網定位方法，其特征在于，所述信號強度衰減模型包括：
3.如權利要求2所述的一種應急救援快速自組網定位方法，其特征在于，所述多路徑傳播模型包括：
4.如權利要求3所述的一種應急救援快速自組網定位方法，其特征在于，所述動態節點分布模型包括：
5.如權利要求4所述的一種應急救援快速自組網定位方法，其特征在于，所述自適應定位誤差模型包括：
6.如權利要求5所述的一種應急救援快速自組網定位方法，其特征在于，通過梯度下降法或蟻群算法對所有調整因子進行擬合。
7.如權利要求6所述的一種應急救援快速自組網定位方法，其特征在于，將定位組網信息進行顯示，用戶通過操作界面調整定位節點的數量和位置。
8.一種應急救援快速自組網定位系統，其特征在于，包括：
9.如權利要求8所述的一種應急救援快速自組網定位系統，其特征在于，所述信號強度衰減模型包括：
10.如權利要求9所述的一種應急救援快速自組網定位系統
...【技術特征摘要】
1.一種應急救援快速自組網定位方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的一種應急救援快速自組網定位方法，其特征在于，所述信號強度衰減模型包括：
3.如權利要求2所述的一種應急救援快速自組網定位方法，其特征在于，所述多路徑傳播模型包括：
4.如權利要求3所述的一種應急救援快速自組網定位方法，其特征在于，所述動態節點分布模型包括：
5.如權利要求4所述的一種應急救援快速自組網定位方法，其特征在于，所述自適應定位誤差模型包括：
6.如權利要求5所述的一...
【專利技術屬性】
技術研發人員：黃曉明，金晶，朱強華，朱莉，王衛星，李晨希，容成光，
申請(專利權)人：寧波麥思捷科技有限公司武漢分公司，
類型：發明
國別省市：
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