【技術實現步驟摘要】
本申請涉及掛車，特別涉及一種掛車箱體運動狀態的控制方法、一種掛車箱體運動狀態的控制裝置、一種掛車箱體運動狀態的控制系統、一種運輸裝置。
技術介紹
1、掛車是指沒有動力系統，需要通過拖車或者牽引車牽引的非自行式車輛。掛車通常用于運輸貨物或者其他物品。掛車上一般設置有掛車箱體，掛車箱體是指掛車上封閉式或半封閉式的載貨結構。掛車箱體通常用于保護貨物免受天氣和其他環境因素的影響。掛車箱體可以包括不同的形狀和尺寸，以適應不同類型的貨物和運輸需求。
2、掛車箱體受牽引車驅動時，牽引車會因車輛操控、外部環境、道路狀況等因素而導致掛車箱體產生箱體傾斜和箱體驅動速度，而掛車箱體產生箱體傾斜和箱體驅動速度的異常會導致掛車箱體產生側傾，若不及時對掛車箱體的異常運動進行控制，則掛車箱體會存在側翻的風險。
技術實現思路
1、鑒于上述現有技術的不足之處，本申請的目的在于提供一種掛車箱體運動狀態的控制方法、控制裝置、控制系統和運輸裝置，旨在控制掛車箱體的運動狀態，避免掛車箱體產生側翻。
2、為了達到上述目的，本申請采取了以下技術方案：
3、本申請一方面公開了一種掛車箱體運動狀態的控制方法，包括：
4、獲取掛車箱體的運動狀態，其中，所述運動狀態包括車箱橫擺角信息和行駛速度信息；
5、根據所述掛車箱體的運動狀態確定所述掛車箱體的控制模式，其中，所述掛車箱體的控制模式包括箱體傾斜控制模式、箱體驅動速度控制模式和協同控制模式；
6、當所述掛車箱體處
7、當所述掛車箱體處于箱體驅動速度控制模式時，獲取牽引車的驅動速度，根據牽引車的驅動速度與預設速度的差異對箱體驅動速度進行調整，并得到所述掛車箱體的失速控制信息；
8、當所述掛車箱體處于協同控制模式時，分別獲取所述掛車箱體的多個糾偏控制信息和多個失速控制信息，根據所述糾偏控制信息和所述失速控制信息得到掛車箱體異常綜合值，根據所述掛車箱體異常綜合值獲取箱體傾斜控制模式和箱體驅動速度控制模式的聯動異常參數，根據所述聯動異常參數分別對箱體傾斜和箱體驅動速度進行協同控制。
9、本申請的一些實施例中，所述獲取掛車箱體的運動狀態，具體包括：
10、獲取所述掛車箱體在正常運行下的初始橫擺角；
11、對所述掛車箱體的橫向傾斜邊進行實時監控，得到所述掛車箱體多個時段的重力加速度；
12、將多個時段的所述重力加速度在坐標系中的多個方向上進行分量，得到多個重力加速度分量；
13、根據多個所述重力加速度分量和所述初始橫擺角計算所述車箱橫擺角，其中，計算公式為：
14、
15、式中，b(j)表示車箱橫擺角，g表示重力加速度分量，c(s)表示初始橫擺角，n表示重力加速度分量的編號，n＝1、2、3……n。
16、本申請的一些實施例中，所述根據所述掛車箱體的運動狀態確定所述掛車箱體的控制模式，具體包括：
17、對所述車箱橫擺角信息進行特征信息提取，得到車箱橫擺角特征；
18、對所述行駛速度信息進行特征信息提取，得到行駛速度特征；
19、獲取所述車箱橫擺角特征的權重和所述行駛速度的權重；
20、根據所述車箱橫擺角特征、所述行駛速度特征、所述車箱橫擺角特征的權重以及所述車箱橫擺角特征的權重計算所述掛車箱體的運動狀態的特征融合值，其中，計算公式為：
21、t(z)＝b(i)*β++x(i)*δ；
22、式中，t(z)為特征融合值，b(i)為車箱橫擺角特征，為車箱橫擺角特征的權重，x(i)為行駛速度特征，為行駛速度特征的權重；
23、判斷所述特征融合值與預設區間值之間的關系；
24、若所述特征融合值小于預設區間值，則將所述掛車箱體控制模式確定為箱體傾斜控制模式；
25、若所述特征融合值等于預設區間值，則將所述掛車箱體控制模式確定為協同控制模式；
26、若所述特征融合值大于預設區間值，則將所述掛車箱體控制模式確定為箱體驅動速度控制模式。
27、本申請的一些實施例中，所述當所述掛車箱體處于箱體傾斜控制模式時，獲取所述掛車箱體的實時平衡點信息，并計算所述實時平衡點與預設的初始平衡點的偏移距離，具體包括：
28、當所述掛車箱體處于傾斜控制模式時，獲取所述掛車箱體側邊與預設初始位置產生的傾斜角，根據所述傾斜角獲取所述掛車箱體的傾斜方向和箱體質量變化點，并根據所述掛車箱體的傾斜方向和箱體質量變化點獲取所述掛車箱體的實時平衡點信息，計算所述實時平衡點與預設的初始平衡點之間的偏移距離。
29、本申請的一些實施例中，所述根據所述偏移距離對掛車箱體進行糾偏控制，并得到所述掛車箱體的糾偏控制信息，具體包括：
30、根據所述掛車箱體的實時平衡點和掛車箱體的初始平衡點獲取掛車箱體的偏移平衡點；
31、獲取偏移平衡點對應的所述掛車箱體的傾斜角度，并根據所述掛車箱體的傾斜角度和所述掛車箱體的偏移平衡點獲取掛車箱體的傾斜信息，其中，所述掛車箱體的傾斜信息包括所述掛車箱體的傾斜角、傾斜方向和箱體質量偏移；
32、根據所述掛車箱體的傾斜角、傾斜方向和箱體質量偏移調整所述掛車箱體的傾斜角度，并生成掛車箱體的糾偏控制信息。
33、本申請的一些實施例中，所述當所述掛車箱體處于箱體驅動速度控制模式時，獲取牽引車的驅動速度，根據牽引車的驅動速度與預設速度的差異對掛車箱體的驅動速度進行調整，并得到所述掛車箱體的失速控制信息，具體包括：
34、當所述掛車箱體處于箱體驅動速度控制模式時，獲取牽引車在預設時間內的驅動速度，對預設時間內牽引車的驅動速度進行分隔提取，得到多個瞬時速度，并根據多個所述瞬時速度建立瞬時速度節點曲線，將所述瞬時速度節點曲線與基于預設速度建立的預設速度節點曲線進行對比，得到多個差異速度，根據多個差異速度生成調節速度，根據所述調節速度對掛車箱體的驅動速度進行調整，并分別得到所述掛車箱體的多個失速控制信息。
35、本申請的一些實施例中，所述根據所述糾偏控制信息和所述失速控制信息得到掛車箱體異常綜合值，具體包括：
36、獲取所述掛車箱體的綜合誤差系數；
37、將所述掛車箱體的多個糾偏控制信息和多個失速控制信息輸入到預測分析模型中，得到所述掛車箱體異常綜合值，其中，所述預測分析模型的函數為：
38、
39、其中，為掛車箱體異常綜合值，為掛車箱體的糾偏控制信息，為掛車箱體的失速控制信息，為誤差系數，n表示掛車箱體的糾偏控制信息和失速控制信息的編號，n＝1、2、3……n。
40、本申請的一些實施例中，所述根據所述聯動異常參數分別對箱體傾本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種掛車箱體運動狀態的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的掛車箱體運動狀態的控制方法，其特征在于，所述獲取掛車箱體的運動狀態，具體包括：
3.根據權利要求1所述的掛車箱體運動狀態的控制方法，其特征在于，所述根據所述掛車箱體的運動狀態確定所述掛車箱體的控制模式，具體包括：
4.根據權利要求1所述的掛車箱體運動狀態的控制方法，其特征在于，所述當所述掛車箱體處于箱體傾斜控制模式時，獲取所述掛車箱體的實時平衡點信息，并計算所述實時平衡點與預設的初始平衡點的偏移距離，具體包括：
5.根據權利要求4所述的掛車箱體運動狀態的控制方法，其特征在于，所述根據所述偏移距離對掛車箱體進行糾偏控制，并得到所述掛車箱體的糾偏控制信息，具體包括：
6.根據權利要求5所述的掛車箱體運動狀態的控制方法，其特征在于，所述當所述掛車箱體處于箱體驅動速度控制模式時，獲取牽引車的驅動速度，根據牽引車的驅動速度與預設速度的差異對掛車箱體的驅動速度進行調整，并得到所述掛車箱體的失速控制信息，具體包括：
7.根據權利要求6所述的掛車
8.根據權利要求7所述的掛車箱體運動狀態的控制方法，其特征在于，所述根據所述聯動異常參數分別對箱體傾斜和掛車箱體的驅動速度進行協同控制，具體包括：
9.一種掛車箱體運動狀態的控制裝置，其特征在于，包括：
10.一種掛車箱體運動狀態的控制系統，其特征在于，包括：
11.根據權利要求10所述的掛車箱體運動狀態的控制系統，其特征在于，所述第一獲取模塊包括：
12.根據權利要求10所述的掛車箱體運動狀態的控制系統，其特征在于，所述第一確定模塊包括：
13.根據權利要求10所述的掛車箱體運動狀態的控制系統，其特征在于，所述第一箱體傾斜控制模塊包括：
14.一種運輸裝置，其特征在于，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種掛車箱體運動狀態的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的掛車箱體運動狀態的控制方法，其特征在于，所述獲取掛車箱體的運動狀態，具體包括：
3.根據權利要求1所述的掛車箱體運動狀態的控制方法，其特征在于，所述根據所述掛車箱體的運動狀態確定所述掛車箱體的控制模式，具體包括：
4.根據權利要求1所述的掛車箱體運動狀態的控制方法，其特征在于，所述當所述掛車箱體處于箱體傾斜控制模式時，獲取所述掛車箱體的實時平衡點信息，并計算所述實時平衡點與預設的初始平衡點的偏移距離，具體包括：
5.根據權利要求4所述的掛車箱體運動狀態的控制方法，其特征在于，所述根據所述偏移距離對掛車箱體進行糾偏控制，并得到所述掛車箱體的糾偏控制信息，具體包括：
6.根據權利要求5所述的掛車箱體運動狀態的控制方法，其特征在于，所述當所述掛車箱體處于箱體驅動速度控制模式時，獲取牽引車的驅動速度，根據牽引車的驅動速度與預設速度的差異對掛車箱...
【專利技術屬性】
技術研發人員：唐先慧，方赟，劉春峰，溫孔，楊巍華，申延智，
申請(專利權)人：中國國際海運集裝箱集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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