【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【國(guó)外來(lái)華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及遠(yuǎn)程操作型的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法以及焊接系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、以往，多關(guān)節(jié)的焊接機(jī)器人作為用于自動(dòng)地進(jìn)行動(dòng)作、操作的前提條件，需要預(yù)先訓(xùn)練操作人員手動(dòng)進(jìn)行焊接動(dòng)作、感測(cè)動(dòng)作、用于向不同的操作部位移動(dòng)的空運(yùn)行動(dòng)作等各動(dòng)作所涉及的位置、機(jī)器人姿勢(shì)以及焊接條件等。此外，在焊接機(jī)器人的自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，在因錯(cuò)誤等而焊接停止的情況下，有時(shí)操作人員手動(dòng)進(jìn)行位置調(diào)整等修正操作。
2、這樣，在運(yùn)用具備焊接機(jī)器人的焊接機(jī)器人系統(tǒng)（以下，也稱為“焊接系統(tǒng)”）的基礎(chǔ)上，有時(shí)需要操作人員手動(dòng)地操作焊接機(jī)器人（以下，也稱為“手動(dòng)操作”）。另一方面，根據(jù)焊接環(huán)境，有時(shí)操作人員不靠近機(jī)器人的周邊。在這樣的環(huán)境下，在訓(xùn)練操作、焊接中途的修正操作等需要手動(dòng)操作的場(chǎng)景中，存在無(wú)法適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行各種操作的問(wèn)題。
3、針對(duì)上述問(wèn)題，公開(kāi)了專利文獻(xiàn)1那樣的技術(shù)。在專利文獻(xiàn)1中，公開(kāi)了如下技術(shù)：在進(jìn)行焊接的訓(xùn)練操作時(shí)，即使在人無(wú)法接近焊接機(jī)器人的一側(cè)、或者無(wú)法長(zhǎng)時(shí)間處于現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境、例如核電站的核反應(yīng)堆內(nèi)那樣的環(huán)境下，也能夠使用多關(guān)節(jié)的焊接機(jī)器人全部通過(guò)操作人員的遠(yuǎn)程操作進(jìn)行訓(xùn)練操作以及焊接施工，得到健全的焊接部。
4、在先技術(shù)文獻(xiàn)
5、專利文獻(xiàn)
6、專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2002-96169號(hào)公報(bào)
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、-專利技術(shù)要解決的課題-
2、如專利文獻(xiàn)1那樣，通過(guò)一邊確認(rèn)使用安裝于焊接機(jī)器人的前端部的ccd（chargecoupled?devic
3、因此，謀求提供在對(duì)遠(yuǎn)程設(shè)置的焊接機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操作時(shí)，在防止焊接機(jī)器人的損傷等的同時(shí)、用于輔助該手動(dòng)操作的功能。
4、本專利技術(shù)的目的在于，提供一種在對(duì)遠(yuǎn)程設(shè)置的焊接機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操作時(shí)，操作人員能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行各種操作的遠(yuǎn)程操作型的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法以及焊接系統(tǒng)。
5、-用于解決課題的手段-
6、為了解決上述課題，本專利技術(shù)具有以下的結(jié)構(gòu)。即，一種焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，能夠進(jìn)行基于遠(yuǎn)程的焊接機(jī)器人的手動(dòng)操作，
7、所述焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法具有：
8、取得工序，使用一個(gè)或者多個(gè)攝像裝置，取得任意位置的圖像數(shù)據(jù)；
9、顯示工序，使用顯示裝置顯示所述圖像數(shù)據(jù)；
10、接受工序，經(jīng)由操作終端從操作人員接受基于所述焊接機(jī)器人的焊炬的接觸感測(cè)功能的執(zhí)行的指示；以及
11、操作工序，在所述接觸感測(cè)功能的執(zhí)行中，基于經(jīng)由所述操作終端接受的對(duì)所述焊接機(jī)器人的指示使所述焊炬移動(dòng)，
12、在所述操作工序中，在通過(guò)所述接觸感測(cè)功能感測(cè)到所述焊炬與周邊的構(gòu)件的接觸的情況下，基于該接觸的位置來(lái)調(diào)整所述焊炬的位置。
13、此外，作為本專利技術(shù)的其它的方式具有以下的結(jié)構(gòu)。即，一種焊接系統(tǒng)，具備：
14、焊接機(jī)器人，具備焊炬；
15、一個(gè)或者多個(gè)攝像裝置；
16、顯示裝置；以及
17、操作終端，用于在遠(yuǎn)程進(jìn)行所述焊接機(jī)器人的手動(dòng)操作，
18、所述焊接系統(tǒng)具有：
19、取得單元，使用所述一個(gè)或者多個(gè)攝像裝置，取得任意位置的圖像數(shù)據(jù)；
20、顯示單元，使用所述顯示裝置顯示所述圖像數(shù)據(jù)；
21、接受單元，經(jīng)由所述操作終端，從操作人員接受基于所述焊炬的接觸感測(cè)功能的執(zhí)行的指示；以及
22、操作單元，在所述接觸感測(cè)功能的執(zhí)行中，基于經(jīng)由所述操作終端接受的對(duì)所述焊接機(jī)器人的指示使所述焊炬移動(dòng)，
23、所述操作單元在通過(guò)所述接觸感測(cè)功能感測(cè)到所述焊炬與周邊的構(gòu)件的接觸的情況下，基于該接觸的位置來(lái)調(diào)整所述焊炬的位置。
24、-專利技術(shù)效果-
25、根據(jù)本專利技術(shù)，能夠提供遠(yuǎn)程地手動(dòng)操作焊接系統(tǒng)時(shí)的輔助功能。
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1.一種焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，能夠進(jìn)行基于遠(yuǎn)程的焊接機(jī)器人的手動(dòng)操作，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，其中，
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，其中，
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，其中，
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，其中，
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，其中，
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，其中，
8.一種焊接系統(tǒng)，具備：
【技術(shù)特征摘要】
【國(guó)外來(lái)華專利技術(shù)】
1.一種焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，能夠進(jìn)行基于遠(yuǎn)程的焊接機(jī)器人的手動(dòng)操作，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，其中，
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，其中，
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：松島幸平，福永敦史，小池武，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：株式會(huì)社神戶制鋼所，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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