【技術實現步驟摘要】
本申請涉及手術機器人，具體而言，涉及一種基于靈活度的機械臂智能控制方法及裝置。
技術介紹
1、在導航手術機器人中，手術機器人在可到達區域內進行手術規劃以及機械臂執行對應規劃操作。但是由于機械臂奇異位等的存在，使得手術機器人在手術準備位等可能存在處理奇異位，或者部分角度受限的問題，這就給正常的手術或輔助手術帶來很大的風險。
技術實現思路
1、本申請解決的問題是機械臂關節空間，手術準備位可能存在風險問題。
2、為解決上述問題，本申請第一方面提供了一種基于靈活度的機械臂智能控制方法，包括：
3、獲取機械臂的結構參數和工作參數，所述機械臂的起始位高度可調節；
4、基于所述結構參數和工作參數，生成機械臂的空間靈活度；
5、基于所述空間靈活度，對機械臂的起始位高度和運動路徑進行調整；
6、基于調整后的運動路徑，控制機械臂執行對應操作。
7、本申請第二方面提供了一種基于靈活度的機械臂智能控制裝置，其包括：
8、參數獲取模塊，其用于獲取機械臂的結構參數和工作參數，所述機械臂的起始位高度可調節；
9、靈活度生成模塊，其用于基于所述結構參數和工作參數，生成機械臂的空間靈活度；
10、機械臂調整模塊，其用于基于所述空間靈活度，對機械臂的起始位高度和運動路徑進行調整；
11、機械臂控制模塊，其用于基于調整后的運動路徑，控制機械臂執行對應操作。
12、本申請第三方面提供了一種電
13、所述存儲器，其用于存儲程序；
14、所述處理器，耦合至所述存儲器，用于執行所述程序，以用于：
15、獲取機械臂的結構參數和工作參數，所述機械臂的起始位高度可調節；
16、基于所述結構參數和工作參數，生成機械臂的空間靈活度；
17、基于所述空間靈活度，對機械臂的起始位高度和運動路徑進行調整；
18、基于調整后的運動路徑，控制機械臂執行對應操作。
19、本申請第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述程序被處理器執行實現上述所述的基于靈活度的機械臂智能控制方法。
20、本申請中，通過對機械臂在工作空間的靈活度進行評估，從而基于該評估進行規劃調整，避免出現手術準備位受限或奇異位等風險問題。
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1.一種基于靈活度的機械臂智能控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于靈活度的機械臂智能控制方法，其特征在于，所述機械臂的空間靈活度，為在機械臂工作空間的靈活度點云，所述靈活度點云的每個點的數值表示機械臂末端工具處于該坐標時機械臂的靈活度。
3.根據權利要求2所述的基于靈活度的機械臂智能控制方法，其特征在于，基于所述空間靈活度，對機械臂的起始位高度和運動路徑進行調整，包括：
4.根據權利要求1-3中任一項所述的基于靈活度的機械臂智能控制方法，其特征在于，所述基于所述結構參數和工作參數，生成機械臂的空間靈活度，包括：
5.根據權利要求4所述的基于靈活度的機械臂智能控制方法，其特征在于，所述可操作度的歸一化處理為：
6.根據權利要求4所述的基于靈活度的機械臂智能控制方法，其特征在于，所述基于結構參數，求解機械臂奇異構型情況下的雅可比矩陣和奇異值，包括：
7.根據權利要求4所述的基于靈活度的機械臂智能控制方法，其特征在于，所述基于所述結構參數和工作參數，生成機械臂的空間靈活度，還包括：
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