【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)屬于中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制領(lǐng)域，尤其涉及一種基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、目前，相關(guān)技術(shù)中的中醫(yī)推拿按摩是按照預(yù)先選擇的推拿按摩模式進(jìn)行推拿按摩，但是無法對(duì)不同人、不同部位進(jìn)行差異性、個(gè)性化的推拿按摩。
2、因此，如何更加準(zhǔn)確地控制中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人，更加準(zhǔn)確地推拿按摩是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的技術(shù)問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠更加準(zhǔn)確地控制中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人，更加準(zhǔn)確地推拿按摩。
2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法，其特征在于，包括：
3、通過雙目深度視覺攝像機(jī)，獲取待推拿按摩的人體部位圖像；
4、基于人體部位圖像，通過點(diǎn)識(shí)別算法確定穴位經(jīng)脈圖像；
5、基于預(yù)先選擇的推拿按摩模式和穴位經(jīng)脈圖像，規(guī)劃推拿按摩方案；其中，推拿按摩方案包括：機(jī)械臂按摩頭的移動(dòng)路徑，推拿按摩的方式、頻率、時(shí)長(zhǎng)、力度、溫度；
6、根據(jù)推拿按摩方案，控制機(jī)械臂進(jìn)行推拿按摩，并實(shí)時(shí)獲取推拿按摩結(jié)果進(jìn)行調(diào)整。
7、可選的，通過雙目深度視覺攝像機(jī)，獲取待推拿按摩的人體部位圖像，包括：
8、通過雙目深度視覺攝像機(jī)，從不同角度同時(shí)拍攝人體部位圖像，并通過三角測(cè)量原理計(jì)算出人體表面各個(gè)點(diǎn)的深度信息；
9、基于人體部位
10、可選的，基于人體部位圖像，通過點(diǎn)識(shí)別算法確定穴位經(jīng)脈圖像，包括：
11、對(duì)人體部位圖像進(jìn)行預(yù)處理；其中，預(yù)處理包括圖像去噪和圖像增強(qiáng)；
12、通過人體姿態(tài)估計(jì)算法，檢測(cè)預(yù)處理后的人體部位圖像中的關(guān)鍵點(diǎn)；
13、將關(guān)鍵點(diǎn)與穴位經(jīng)脈的標(biāo)準(zhǔn)模板進(jìn)行匹配，確定穴位和經(jīng)脈的位置；
14、基于穴位和經(jīng)脈的位置，將穴位和經(jīng)脈用不同顏色標(biāo)出，確定穴位經(jīng)脈圖像。
15、可選的，基于預(yù)先選擇的推拿按摩模式和穴位經(jīng)脈圖像，規(guī)劃推拿按摩方案，包括：
16、根據(jù)患者的具體病情、癥狀和需求，選擇適當(dāng)?shù)耐颇冒茨δＪ剑黄渲校煌耐颇媚Ｊ桨ò础⑷唷⑼啤⒛枚喾N手法；
17、基于穴位和經(jīng)脈的位置，生成機(jī)械臂按摩頭的移動(dòng)路徑；
18、根據(jù)推拿按摩模式、患者個(gè)體差異和不同穴位需要，確定推拿按摩的方式、頻率、時(shí)長(zhǎng)、力度、溫度。
19、可選的，基于穴位和經(jīng)脈的位置，生成機(jī)械臂按摩頭的移動(dòng)路徑，包括：
20、基于穴位和經(jīng)脈的位置以及避障算法，確定與其他部分不發(fā)生碰撞的機(jī)械臂按摩頭的初始移動(dòng)路徑；
21、通過最短路徑算法，對(duì)初始移動(dòng)路徑進(jìn)行優(yōu)化，得到最終移動(dòng)路徑。
22、可選的，根據(jù)推拿按摩模式、患者個(gè)體差異和不同穴位需要，確定推拿按摩的方式、頻率、時(shí)長(zhǎng)、力度、溫度，包括：
23、根據(jù)推拿按摩模式和患者個(gè)體差異，設(shè)定推拿按摩的頻率；
24、根據(jù)不同穴位的需要，設(shè)定每次按摩的持續(xù)時(shí)間；
25、根據(jù)推拿按摩模式，設(shè)定按摩頭的施力大小；
26、根據(jù)不同穴位的需要，通過加熱元件確定推拿按摩的溫度。
27、可選的，根據(jù)推拿按摩方案，控制機(jī)械臂進(jìn)行推拿按摩，并實(shí)時(shí)獲取推拿按摩結(jié)果進(jìn)行調(diào)整，包括：
28、根據(jù)推拿按摩方案，控制機(jī)械臂進(jìn)行推拿按摩，并通過力傳感器、溫度傳感器實(shí)時(shí)獲取力度和溫度；
29、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取的力度和溫度不符合推拿按摩方案對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)力度和溫度，即時(shí)調(diào)整推拿按摩的設(shè)定參數(shù)。
30、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制裝置，包括：
31、人體部位圖像獲取模塊，用于通過雙目深度視覺攝像機(jī)，獲取待推拿按摩的人體部位圖像；
32、穴位經(jīng)脈圖像確定模塊，用于基于人體部位圖像，通過點(diǎn)識(shí)別算法確定穴位經(jīng)脈圖像；
33、推拿按摩方案規(guī)劃模塊，用于基于預(yù)先選擇的推拿按摩模式和穴位經(jīng)脈圖像，規(guī)劃推拿按摩方案；其中，推拿按摩方案包括：機(jī)械臂按摩頭的移動(dòng)路徑，推拿按摩的方式、頻率、時(shí)長(zhǎng)、力度、溫度；
34、推拿按摩模塊，用于根據(jù)推拿按摩方案，控制機(jī)械臂進(jìn)行推拿按摩，并實(shí)時(shí)獲取推拿按摩結(jié)果進(jìn)行調(diào)整。
35、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，電子設(shè)備包括：處理器以及存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令的存儲(chǔ)器；
36、所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序指令時(shí)實(shí)現(xiàn)基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法。
37、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法。
38、本申請(qǐng)實(shí)施例的基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠更加準(zhǔn)確地控制中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人，更加準(zhǔn)確地推拿按摩。
39、該基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法，其特征在于，包括：
40、通過雙目深度視覺攝像機(jī)，獲取待推拿按摩的人體部位圖像；
41、基于人體部位圖像，通過點(diǎn)識(shí)別算法確定穴位經(jīng)脈圖像；
42、基于預(yù)先選擇的推拿按摩模式和穴位經(jīng)脈圖像，規(guī)劃推拿按摩方案；其中，推拿按摩方案包括：機(jī)械臂按摩頭的移動(dòng)路徑，推拿按摩的方式、頻率、時(shí)長(zhǎng)、力度、溫度；
43、根據(jù)推拿按摩方案，控制機(jī)械臂進(jìn)行推拿按摩，并實(shí)時(shí)獲取推拿按摩結(jié)果進(jìn)行調(diào)整。
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1.一種基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法，其特征在于，通過雙目深度視覺攝像機(jī)，獲取待推拿按摩的人體部位圖像，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法，其特征在于，基于人體部位圖像，通過點(diǎn)識(shí)別算法確定穴位經(jīng)脈圖像，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法，其特征在于，基于預(yù)先選擇的推拿按摩模式和穴位經(jīng)脈圖像，規(guī)劃推拿按摩方案，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法，其特征在于，基于穴位和經(jīng)脈的位置，生成機(jī)械臂按摩頭的移動(dòng)路徑，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法，其特征在于，根據(jù)推拿按摩模式、患者個(gè)體差異和不同穴位需要，確定推拿按摩的方式、頻率、時(shí)長(zhǎng)、力度、溫度，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法，其特征在于，根據(jù)推拿按摩方案，控制機(jī)械臂進(jìn)行推拿按摩
8.一種基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：處理器以及存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令的存儲(chǔ)器；
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述的基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法，其特征在于，通過雙目深度視覺攝像機(jī)，獲取待推拿按摩的人體部位圖像，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法，其特征在于，基于人體部位圖像，通過點(diǎn)識(shí)別算法確定穴位經(jīng)脈圖像，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法，其特征在于，基于預(yù)先選擇的推拿按摩模式和穴位經(jīng)脈圖像，規(guī)劃推拿按摩方案，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺的中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人控制方法，其特征在于，基于穴位和經(jīng)脈的位置，生成機(jī)械臂按摩頭的移動(dòng)路徑，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉星宇，張逸凌，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京長(zhǎng)木谷醫(yī)療科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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