【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及配電室巡檢，具體為基于配電室巡檢機器人的巡檢控制系統(tǒng)。
技術介紹
1、大型工廠（例如大型發(fā)電廠、大型煤廠）由于廠區(qū)占地面積較大、設備數量龐大，電力需求高，為了滿足電力供應和設備的運行需求，通常會設置多個配電室；配電室將來自主配電系統(tǒng)的電力分配到廠區(qū)內不同的區(qū)域或設備，確保各個區(qū)域和設備都能獲得穩(wěn)定的電力供應；由于廠區(qū)配電室數量多，分布范圍廣，且配電室一般比較狹小（相較于成人來說），采用人工巡檢會大大降低巡檢效率；因此，配電室巡檢機器人應運而生，它能夠自動完成對配電室的定期巡檢任務，相較于人工巡檢，大幅度提高了巡檢效率；
2、當工廠配電室數量較多，單個機器人無法覆蓋所有的區(qū)域，因此目前大型工廠通常會設置多個巡檢機器人進行巡檢，但是巡檢機器人大多數依賴預設的巡檢路徑和任務，缺乏協(xié)同作業(yè)能力，無法通過任務分配、負載均衡等方式優(yōu)化巡檢工作，增加了整體巡檢時間和資源浪費；且無法及時發(fā)現潛在風險，導致巡檢效率低下。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供基于配電室巡檢機器人的巡檢控制系統(tǒng)，以解決上述
技術介紹
提到的問題。
2、本專利技術的目的可以通過以下技術方案實現：基于配電室巡檢機器人的巡檢控制系統(tǒng)，包括：服務器、巡檢分析模塊和巡檢控制模塊；
3、服務器通過與各類傳感器進行通信連接以獲取各配電室的電氣數據、各配電室內所連接的設備以及各設備對應的設備數據、各配電室所處環(huán)境的環(huán)境數據；
4、巡檢分析模塊基于將配電室的電氣數據、配電室
5、巡檢控制模塊基于各配電室的巡檢值進行巡檢控制和巡檢跟蹤，具體為：
6、步驟一：調取各配電室的巡檢值，并將各配電室按照其對應的巡檢值從大至小的順序進行先后排序，選取其中巡檢值最大的配電室作為標定配電室；
7、步驟二：獲取各巡檢機器人的歷史維修次數以及每次維修對應的維修時長；計算相鄰兩次維修的間隔時長，并將其進行均值計算得到維修間隔均長；將每次維修的維修時長進行均值計算得到維修均長；將維修間隔均長和維修均長進行歸一化處理并取其數值，對數值進行加權計算得到巡檢機器人的歷史風險值，并將其記為b1；
8、步驟三：獲取巡檢機器人的歷史巡檢次數以及每次巡檢對應的巡檢路程、路程時長、巡檢時長和巡檢點對應的巡檢值，并據此進行巡檢效能分析得到巡檢效能均值，并將其記為b2；
9、步驟四：獲取巡檢機器人當前所處位置，并將其與標定配電室進行距離計算得到兩者之間的間距，并將其記為b3；
10、獲取巡檢機器人的待巡檢數量，并將其記為b4；通過設定的公式進行計算的得到巡檢機器人的匹配值bγ，γ1、γ2、γ3、γ4分別為設定的權重系數；由此可得各巡檢機器人的匹配值；選取其中匹配值最大的巡檢機器人作為標定機器人，并將標定配電室的巡檢任務分配至標定機器人，由此可得，標定機器人的待巡檢數量增加一；
11、步驟五：統(tǒng)計各巡檢機器人的待巡檢數量，并將待巡檢配電室按照其對應的巡檢值從大至小的順序進行先后排序，巡檢機器人按照該順序逐一進行巡檢，每當巡檢機器人完成一個配電室的巡檢任務，則對應的待巡檢數量減一，并生成一條巡檢記錄，其中巡檢記錄包括巡檢路程、路程時長、巡檢時長；
12、步驟六：獲取廠區(qū)地圖，依據各巡檢機器人巡檢完成情況，將已完成巡檢的配電室進行綠色顯示，未完成巡檢的配電室進行紅色顯示，并將各巡檢機器人的位置實時更新進行可視化顯示。
13、優(yōu)選地，巡檢效能分析的過程具體如下：
14、將巡檢路程是指從上一個巡檢點（即上一個巡檢點結束巡檢）出發(fā)達到下一個巡檢點所行駛的路程，其間使用的時長則為路程時長；巡檢時長為達到巡檢點至完成該巡檢點的巡檢任務所用的時長；將巡檢路程除以路程時長得到巡檢速度，并將巡檢值除以巡檢時長得到巡檢效率值，由此可得每次巡檢對應的巡檢速度和巡檢效率值，將其進行歸一化處理并取其數值，對數值進行加權計算得到每次巡檢對應的效能指數；將每次巡檢對應的效能指數進行均值計算得到巡檢效能均值。
15、優(yōu)選地，對配電室的電氣數據進行監(jiān)測分析的具體過程如下：
16、調取各配電室于各采集時刻對應的電氣數據，其中電氣數據包括供電值、負載值、頻率，并將其分別記為gi和fi、pi，其中i=1,2,3……i，i取值為正整數，i表示的是采集時刻的總數，i表示的是其中任意一個采集時刻的序號；設定各配電室存在一個標準配電頻率記為hp，其波動量為常熟k，k取值為自然數；通過用設定的公式進行計算得到電氣運行值gpi，其中β1、β2分別為設定的權重系數；當的差值不屬于±k之間時，則a1取值為1，此時頻率不屬于安全范圍內，則電氣運行值越小；當的差值屬于±k之間時，則a1取值為零，此時頻率屬于安全范圍內，則電氣運行值越大；當負載值和供電值的越接近，表示電力供應和負載需求越匹配，則電氣運行值越大。
17、優(yōu)選地，對配電室所處環(huán)境的環(huán)境數據進行監(jiān)測分析的過程具體如下：
18、調取各配電室所處環(huán)境的環(huán)境數據，其中環(huán)境數據包括環(huán)境溫度、環(huán)境濕度和粉塵濃度，并將其分別記為yi、ui和ci；
19、設定各配電室存在一個標準環(huán)境溫度和標準環(huán)境濕度，并將其分別記為hy和hu；利用設定的公式進行計算得到環(huán)境干擾因子yui，其中α4、α5、α6分別為設定的權重系數；當yi和ui越大時，則環(huán)境干擾因子越大；當粉塵濃度越大，則環(huán)境干擾因子越大。
20、優(yōu)選地，對配電室內供電連接的設備的設備數據進行監(jiān)測分析的過程具體如下：
21、調取配電室內關聯的若干個設備，設定每個設備分別對應一個生產重要系數；將配電室內各設備與設定的所有設備進行比對以匹配到對應的生產重要系數，并將其記為sj，其中j=1,2,3……j，j取值為正整數，j表示的是配電室內連接的設備總數，j表示的是其中任意一個設備的序號；
22、調取各采集時刻配電室內各設備的設備數據，其中設備數據包括設備負載率、設備溫度和設備噪聲強度值，并將其分別記為fi、di和qi；
23、設定每個設備均存在一個標準負載率區(qū)間和標準溫度區(qū)間，并將其分別記為[r1，r2]和[l1，l2]；將各設備于各采集時刻的設備負載率和設備溫度分別與標準負載率區(qū)間和標準溫度區(qū)間進行區(qū)間距離計算得到各采集時刻的負載率間隔和溫度間隔，并將其分別記為afi和adi；其中區(qū)間距離計算的公式組為和；
【技術保護點】
1.基于配電室巡檢機器人的巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：巡檢分析模塊和巡檢控制模塊；
2.根據權利要求1所述的基于配電室巡檢機器人的巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，巡檢控制模塊的具體運行過程為：
3.根據權利要求2所述的基于配電室巡檢機器人的巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，巡檢效能分析的過程具體如下：
4.根據權利要求1所述的基于配電室巡檢機器人的巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，對配電室的電氣數據進行監(jiān)測分析的具體過程如下：
5.根據權利要求4所述的基于配電室巡檢機器人的巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，對配電室所處環(huán)境的環(huán)境數據進行監(jiān)測分析的過程具體如下：
6.根據權利要求5所述的基于配電室巡檢機器人的巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，對配電室內供電連接的設備的設備數據進行監(jiān)測分析的過程具體如下：
7.根據權利要求1所述的基于配電室巡檢機器人的巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，對監(jiān)測指標值隨著時間變化曲線圖進行圖形解析的過程具體如下：
【技術特征摘要】
1.基于配電室巡檢機器人的巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：巡檢分析模塊和巡檢控制模塊；
2.根據權利要求1所述的基于配電室巡檢機器人的巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，巡檢控制模塊的具體運行過程為：
3.根據權利要求2所述的基于配電室巡檢機器人的巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，巡檢效能分析的過程具體如下：
4.根據權利要求1所述的基于配電室巡檢機器人的巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，對配電室的電氣數據進行監(jiān)測分析的具體過...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：王雷，王新銘，李梁，張鑫，林光模，徐瑤，張黎，齊勇，
申請(專利權)人：中煤科工機器人科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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