【技術實現步驟摘要】
本技術涉及機器人領域，具體而言，涉及一種手指側擺結構及機器人。
技術介紹
1、仿人靈巧手是手指的指數、自由度、外形和功能接近人手的機械手，能夠類似人手一樣完成抓取、捏取、平夾等操作任務。仿人靈巧手可以應用于工業環境輔助人類工作、還可代替人手進入輻射、毒害等危險工作環境，還可應用于醫療、商業等領域中。
2、現有技術中，受限手部空間，大多數靈巧手的手指可實現指節的彎曲，但是難以實現指節的側擺。
技術實現思路
1、本技術的主要目的在于提供一種手指側擺結構及機器人，以解決現有技術中手指難以側擺的問題。
2、為了實現上述目的，根據本技術的一個方面，提供了一種手指側擺結構，手指側擺結構包括掌體；多個手指結構，至少其中一個手指結構為第一手指，第一手指與掌體固定連接，至少其中另一個手指結構為第二手指，第二手指與掌體轉動連接；連接架，連接架滑動設置在掌體上，第二手指的至少一部分與連接架間隙配合；驅動件，驅動件與連接架驅動連接，驅動件通過連接架驅動第二手指擺動。
3、進一步地，掌體上開設有安裝腔，連接架設置在安裝腔的內部，驅動件為連接架在安裝腔的內部沿第一方向移動提供驅動力。
4、進一步地，第二手指包括成角度設置的第一板段和第二板段，第二手指上具有成型在第一板段和第二板段連接區域處的過孔，手指側擺結構還包括轉軸，轉軸與過孔轉動配合。
5、進一步地，第二板段遠離第一板段的一端上具有第一連接件，連接架上具有沿第二方向延伸的第二連接件，第一連接件和
6、進一步地，第一連接件和第二連接件中的一個為凸起結構，另一個為孔結構，凸起結構至少一部分伸入至孔結構的內部，凸起結構與孔結構滑動配合。
7、進一步地，第一連接件為凸起結構；第二連接件為孔結構，孔結構設置有多個，多個孔結構沿第二方向間隔設置，孔結構與凸起結構一一對應設置。
8、進一步地，第一手指靠近連接架的一端固定連接有沿第一方向延伸的第一限位結構，連接架上具有與第一限位結構滑動配合的第二限位結構。
9、進一步地，第一限位結構為長條孔，第二限位結構為至少一部分滑動設置在長條孔內的凸軸；或者第一限位結構為朝向連接架一側凸起的凸條，第二限位結構為沿第一方向延伸的滑槽。
10、進一步地，安裝腔包括連通設置的第一腔體和第二腔體，連接架沿第一方向滑動設置在第一腔體的內部，驅動件設置在第二腔體的內部。
11、根據本技術的另一方面，提供了一種機器人，包括上述的手指側擺結構。
12、應用本技術的技術方案，實現了如下技術效果：
13、1、本申請的手指側擺結構可以根據不同的模擬需求，設置不同數量的第一手指和第二手指，模擬人不同手指間擺動的配合；同時擺動后的第二手指可以與第一手指配合對物品進行夾取，以實現模擬人手指的夾取功能。
14、2、通過將連接架滑動設置在掌體上開設的安裝腔內，可以通過安裝腔對連接架的與掌體之間的相對滑動進行限位；還能夠在一定程度上減少外界環境對連接架的滑動進行干擾的現象出現，增加連接架滑動的穩定性。
15、3、通過將連接架和驅動件隱藏在掌體上開設的安裝腔內，有利于提高掌體的整體美觀性。
16、4、本申請的第一手指與掌體固定連接，連接架相對與掌體滑動設置，本申請中的連接架與第一手指滑動設置，通過第一手指上的第一限位結構和連接架上的第二限位結構的限位配合，能夠對連接架的滑動進行限位，使得連接架沿著第一限位結構的延伸方向滑動，增加第一限位結構滑動的穩定性。
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1.一種手指側擺結構，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的手指側擺結構，其特征在于，所述掌體(1)上開設有安裝腔(11)，所述連接架(3)設置在所述安裝腔(11)的內部，所述驅動件(4)為所述連接架(3)在所述安裝腔(11)的內部沿第一方向移動提供驅動力。
3.根據權利要求1所述的手指側擺結構，其特征在于，所述第二手指(21)包括成角度設置的第一板段(211)和第二板段(212)，所述第二手指(21)上具有成型在所述第一板段(211)和所述第二板段(212)連接區域處的過孔(213)，所述手指側擺結構還包括轉軸(5)，所述轉軸(5)與所述過孔(213)轉動配合。
4.根據權利要求3所述的手指側擺結構，其特征在于，所述第二板段(212)遠離所述第一板段(211)的一端上具有第一連接件(2121)，所述連接架(3)上具有沿第二方向延伸的第二連接件(31)，所述第一連接件(2121)和所述第二連接件(31)能沿所述第二方向相對滑動。
5.根據權利要求4所述的手指側擺結構，其特征在于，所述第一連接件(2121)和所述第二連接件(31
6.根據權利要求4所述的手指側擺結構，其特征在于，所述第一連接件(2121)為凸起結構，所述第二連接件(31)為孔結構，所述孔結構設置有多個，多個所述孔結構沿所述第二方向間隔設置，所述孔結構與所述凸起結構一一對應設置。
7.根據權利要求1所述的手指側擺結構，其特征在于，所述第一手指(22)靠近所述連接架(3)的一端固定連接有沿第一方向延伸的第一限位結構(221)，所述連接架(3)上具有與所述第一限位結構(221)滑動配合的第二限位結構(32)。
8.根據權利要求7所述的手指側擺結構，其特征在于，
9.根據權利要求2所述的手指側擺結構，其特征在于，所述安裝腔(11)包括連通設置的第一腔體(111)和第二腔體(112)，所述連接架(3)沿所述第一方向滑動設置在所述第一腔體(111)的內部，所述驅動件(4)設置在所述第二腔體(112)的內部。
10.一種機器人，其特征在于，包括權利要求1-9中任一項所述的手指側擺結構。
...【技術特征摘要】
1.一種手指側擺結構，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的手指側擺結構，其特征在于，所述掌體(1)上開設有安裝腔(11)，所述連接架(3)設置在所述安裝腔(11)的內部，所述驅動件(4)為所述連接架(3)在所述安裝腔(11)的內部沿第一方向移動提供驅動力。
3.根據權利要求1所述的手指側擺結構，其特征在于，所述第二手指(21)包括成角度設置的第一板段(211)和第二板段(212)，所述第二手指(21)上具有成型在所述第一板段(211)和所述第二板段(212)連接區域處的過孔(213)，所述手指側擺結構還包括轉軸(5)，所述轉軸(5)與所述過孔(213)轉動配合。
4.根據權利要求3所述的手指側擺結構，其特征在于，所述第二板段(212)遠離所述第一板段(211)的一端上具有第一連接件(2121)，所述連接架(3)上具有沿第二方向延伸的第二連接件(31)，所述第一連接件(2121)和所述第二連接件(31)能沿所述第二方向相對滑動。
5.根據權利要求4所述的手指側擺結構，其特征在于，所述第一連接件(2121)和所述第二連接件(31)中的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李明洋，李順沖，許雄，
申請(專利權)人：節卡機器人股份有限公司，
類型：新型
國別省市：
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