【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術屬于熒光成像的領域，具體涉及一種輸尿管導航裝置和方法。
技術介紹
1、輸尿管醫(yī)源性損傷是指因手術操作導致的輸尿管損傷，如輸尿管黏膜損傷、輸尿管穿孔、輸尿管撕裂和輸尿管斷裂等。輸尿管醫(yī)源性損傷是盆腔手術最常見的并發(fā)癥，在傳統(tǒng)手術中，輸尿管的辨識依賴于外科醫(yī)生的經(jīng)驗和視覺判斷，在術中大出血、腫瘤壓迫、盆腔廣泛黏連等難度較大的手術中，輸尿管更加難以辨認定位，切除范圍把控不夠精準；在惡性腫瘤淋巴結轉移的系統(tǒng)淋巴結清掃手術中，由于淋巴結與輸尿管鄰近，也極大增加了輸尿管損傷的風險。
2、臨床上常通過輸尿管插管放置輸尿管支架或發(fā)光的輸尿管導絲，術中通過觸摸或觀察進行輸尿管識別與定位，或者通過逆行腎盂輸尿管造影將染料或熒光造影劑注射進泌尿系統(tǒng)進行示蹤。但置入的輸尿管支架或導絲為外源性插入，屬有創(chuàng)性置入，會增加患者疼痛和手術時間。逆行腎盂輸尿管造影除了有創(chuàng)以外，還會存在手術操作不當導致染料或熒光劑泄露，污染手術視野導致定位失敗，增加手術難度。
3、亞甲藍(mb)是經(jīng)fda批準的近紅外熒光造影試劑，已被廣泛應用廣泛用于淋巴結染色、肺結節(jié)定位、胰島素瘤定位及乳腺癌術中導航等。已有學者將其應用于輸尿管造影，但在熒光穩(wěn)定造影及連續(xù)性方面仍存在很多不足，例如藥物劑量不統(tǒng)一、造影時間不連續(xù)、只有當含mb造影劑的尿液通過輸尿管時，才能探測到輸尿管，一旦輸尿管中的尿液排空，需等待下一次尿液流過才能再次探測輸尿管熒光顯影等。現(xiàn)存的這些問題不利于手術中連續(xù)導航應用。本專利技術提出了一種基于近紅外熒光成像的智能輸尿管導航系統(tǒng)，為以至少
技術實現(xiàn)思路
1、本專利技術目的之一在于提供一種輸尿管導航方法，通過造影劑配合內窺鏡熒光攝像機實現(xiàn)無創(chuàng)輸尿管近紅外熒光持續(xù)顯影，提高輸尿管術中無創(chuàng)識別和定位的準確性。
2、為了實現(xiàn)上述目的，本申請采用如下技術方案：一種輸尿管導航方法，包括：
3、將造影劑通過靜脈注射方法注入人體，所述造影劑包括熒光造影試劑和溶媒；
4、通過內窺鏡熒光攝像機采集輸尿管的位置特征，并形成輸尿管的熒光圖像。
5、進一步地，所述熒光造影試劑為亞甲藍，所述溶媒為0.9％氯化鈉注射液。
6、進一步地，所述造影劑注入劑量為0.25mg/kg-1.0mg/kg。
7、進一步地，所述靜脈注射的時間為15-30分鐘。
8、進一步地，所述靜脈注射完成之后10-60分鐘內通過內窺鏡熒光攝像機采集輸尿管的位置特征。
9、進一步地，還包括：通過內窺鏡白光攝像機采集輸尿管的位置特征，形成輸尿管的可見光圖像。
10、進一步地，還包括：通過圖像配準技術，使得輸尿管的可見光圖像和輸尿管的熒光圖像空間對齊，并從輸尿管的熒光圖像中提取輸尿管的熒光特征輪廓，從輸尿管的可見光圖像中提取輸尿管及周邊組織的特征點，通過三維重建技術生成輸尿管的三維模型。
11、本申請?zhí)峁┑囊环N輸尿管導航裝置，包括內窺鏡熒光攝像機、內窺鏡白光攝像機、信號處理模塊，所述內窺鏡熒光攝像機對輸尿管中熒光造影試劑進行拍攝，形成輸尿管的熒光圖像；內窺鏡白光攝像機采集輸尿管的位置特征，形成輸尿管的可見光圖像；所述信號處理模塊通過圖像配準技術，使得輸尿管的可見光圖像和輸尿管的熒光圖像空間對齊，并從輸尿管的熒光圖像中提取輸尿管的熒光特征輪廓，從輸尿管的可見光圖像中提取輸尿管及周邊組織的特征點，通過三維重建技術生成輸尿管的三維模型。
12、進一步地，還包括顯示器，所述顯示器連接所述信號處理模塊，所述三維模型通過顯示器進行顯示。
13、進一步地，還包括操作器，所述顯示器連接操作器，所述操作器能夠對顯示器中的三維模型進行位置、角度、模型透明度的調節(jié)。
14、本專利技術的有益效果有：
15、本申請?zhí)峁┑妮斈蚬軐Ш椒椒ǎǎ簩⒃煊皠┩ㄟ^靜脈注射方法注入人體，所述造影劑包括熒光造影試劑和溶媒；通過內窺鏡熒光攝像機采集輸尿管的位置特征，并形成輸尿管的熒光圖像。其中，造影劑中的熒光造影劑在靜脈注射之后能夠通過人體循環(huán)通過輸尿管排出，當熒光造影劑通過輸尿管的時候，可以借助內窺鏡熒光攝像機采集輸尿管的位置特征，并形成輸尿管的輪廓圖像。本申請能夠實現(xiàn)輸尿管在術中的無創(chuàng)識別與定位：提高輸尿管識別的準確性和可靠性，尤其在視覺條件不佳的情況下，借助熒光成像能夠實現(xiàn)輸尿管的識別和成像，提高手術的安全性和準確性。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術保護點】
1.一種輸尿管導航方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的一種輸尿管導航方法，其特征在于，所述熒光造影試劑為亞甲藍，所述溶媒為0.9％氯化鈉注射液。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種輸尿管導航方法，其特征在于，所述造影劑注入劑量為0.25mg/kg-1.0mg/kg。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種輸尿管導航方法，其特征在于，所述靜脈注射的時間為15-30分鐘。
5.根據(jù)權利要求1所述的一種輸尿管導航方法，其特征在于，所述靜脈注射完成之后10-60分鐘內通過內窺鏡熒光攝像機采集輸尿管的位置特征。
6.根據(jù)權利要求5所述的一種輸尿管導航方法，其特征在于，還包括：通過內窺鏡白光攝像機采集輸尿管的位置特征，形成輸尿管的可見光圖像。
7.根據(jù)權利要求6所述的一種輸尿管導航方法，其特征在于，還包括：通過圖像配準技術，使得輸尿管的可見光圖像和輸尿管的熒光圖像空間對齊，并從輸尿管的熒光圖像中提取輸尿管的熒光特征輪廓，從輸尿管的可見光圖像中提取輸尿管及周邊組織的特征點，通過三維重建技術生成輸尿管的三維模型。
9.根據(jù)權利要求8所述的一種輸尿管導航裝置，其特征在于，還包括顯示器，所述顯示器連接所述信號處理模塊，所述三維模型通過顯示器進行顯示。
10.根據(jù)權利要求9所述的一種輸尿管導航裝置，其特征在于，還包括操作器，所述顯示器連接操作器，所述操作器能夠對顯示器中的三維模型進行位置、角度、模型透明度的調節(jié)。
...【技術特征摘要】
1.一種輸尿管導航方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的一種輸尿管導航方法，其特征在于，所述熒光造影試劑為亞甲藍，所述溶媒為0.9％氯化鈉注射液。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種輸尿管導航方法，其特征在于，所述造影劑注入劑量為0.25mg/kg-1.0mg/kg。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種輸尿管導航方法，其特征在于，所述靜脈注射的時間為15-30分鐘。
5.根據(jù)權利要求1所述的一種輸尿管導航方法，其特征在于，所述靜脈注射完成之后10-60分鐘內通過內窺鏡熒光攝像機采集輸尿管的位置特征。
6.根據(jù)權利要求5所述的一種輸尿管導航方法，其特征在于，還包括：通過內窺鏡白光攝像機采集輸尿管的位置特征，形成輸尿管的可見光圖像。
7.根據(jù)權利要求6所述的一種輸尿管導航方法，其特征在于，還包括：通過圖像配準技術，使得輸尿管的可見光圖像和輸尿管的熒光圖像空間對齊，并從輸尿管的熒光圖像中提取輸尿管的熒光特征...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：高祺嬋，梁江榮，黃爽，李娜娜，任偉權，顧兆泰，安昕，
申請(專利權)人：廣東歐譜曼迪科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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