【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛，具體為一種適用于地下停車場的自動駕駛車輛控制方法。
技術介紹
1、自動駕駛是指讓汽車自身擁有環境感知、路徑規劃并自主實現車輛控制的技術；
2、常用的控制算法包括pid(proportional-integral-derivative)控制算法、lqr(linear?quadratic?regulator)控制算法以及mpc(model?predictive?control)控制算法。
3、1)pid控制算法
4、pid控制算法是一種廣泛應用于自動控制系統的經典控制方法，用于調節系統的輸出，使其能夠穩定地達到期望值。pid是比例(proportional)、積分(integral)、微分(derivative)三個控制項的組合，每個控制項對應一個參數，分別為比例增益(k_p)、積分時間(k_i)、微分時間(k_d)。
5、2)lqr控制算法
6、lqr是一種用于線性系統的優化控制算法，旨在通過對系統狀態和控制輸入的權衡來最小化系統性能指標。lqr控制算法在理論上為線性、時不變系統提供了最優控制方案。
7、3)mpc控制算法
8、mpc是一種高級控制策略，它通過多步預測系統的未來行為，優化控制輸入，以達到某一性能指標的最小值。mpc是一種適用于非線性和時變系統的控制方法，常用于復雜的工業和自動化系統。
9、目前pid控制算法、lqr控制算法和mpc控制算法廣泛應用于自動駕車車輛的城市導航輔助駕駛功能和自動泊車功能中
10、軟件部署成本高：
11、針對這兩種不同的功能場景，目前以上三種算法都需要進行針對性參數適配調試，在不同的功能場景中應用不同的算法或者調用不同的參數，即車輛的控制器需要根據場景不同切換控制算法使用。這樣導致需要開發兩套算法，適配兩套參數，增加了輔助駕駛系統的軟件部署成本。
12、地下停車場自主泊車功能用戶體驗差：
13、在地下停車場的自主代客泊車功能場景中，車輛會自動在車道上巡航，當車輛到達停車位附近時，車輛能夠自動泊入車位。即地下停車場的自主代客泊車功能同時存在姿態變化幅度較小的車道行駛場景和需要在狹小空間內進行大幅度姿態調整的泊車場景，采用目前的控制算法，會導致車輛控制器需要根據場景不同進行控制算法切換，切換時車輛需要完全停下后才能切換為另外一種控制算法，降低了泊車效率，同時不同控制算法的舒適度體驗不同，導致用戶體驗較差。
14、綜上所述，目前自動駕駛使用的常規算法無法同時滿足姿態變化幅度較小的車道行駛場景和需要在狹小空間內進行大幅度姿態調整的泊車場景，并且，目前地下停車場交叉口多，且行人出現不規律，沒有專用的人行道，自動輔助駕駛識別困難，自動駕駛存在巨大的安全隱患，尋找車位能力弱，因此市場急需研制一種適用于地下停車場的自動駕駛車輛控制方法來幫助人們解決現有的問題。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種適用于地下停車場的自動駕駛車輛控制方法，以解決上述
技術介紹
中提出的目前自動駕駛使用的常規算法無法同時滿足姿態變化幅度較小的車道行駛場景和需要在狹小空間內進行大幅度姿態調整的泊車場景的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：一種適用于地下停車場的自動駕駛車輛控制方法，包括規避障礙物控制方法和車輛入位控制方法，所述規避障礙物控制方法和車輛入位控制方法中均有車速控制系統，所述規避障礙物控制方法包括如下步驟：
3、a1：開啟地下停車模式；
4、a2：車頂高位攝像頭升起，全車雷達開啟，車速降低至5km/h；
5、a3：攝像頭對周邊環境進行掃描，雷達對障礙物和移動物掃描；
6、a4：對熱源掃描，對人臉掃描，對障礙物形狀掃描；
7、a5：對移動物移動速度掃描，對移動物和障礙物體積掃描；
8、a6：對移動中和未移動的障礙物進行規避；
9、所述車輛入位控制方法包括如下步驟：
10、b1：開啟地下停車模式；
11、b2：車頂高位攝像頭升起，全車雷達開啟，車速降低至5km/h；
12、b3：對車輛大小距離掃描，對多車間距掃描；
13、b4：判斷是否有車位；
14、b5：有車位狀態，車輛二次減速直至停止，切換自動泊車入位功能；
15、b6：無車位狀態，繼續對車輛大小距離掃描，對多車間距掃描，直至找到車位；
16、所述車輛控制算法包括如下步驟：
17、c1：車輛控制器中控制算法模塊接收并解析來自規劃模塊輸出的行駛路徑數據path；
18、c2：根據車輛實時速度v和規劃路徑path的平均曲率半徑r，計算車輛控制預瞄點p；
19、c3：根據預瞄點p的坐標值，得到車輛此時的期望瞬時轉動中心o，進而計算車輛方向盤期望轉向角steerangle。
20、所述高位攝像頭包括3d掃描攝像頭、熱成像攝像頭和人臉/人眼識別攝像頭，所述高位攝像頭具有夜視功能，所述雷達包括測速雷達、測距雷達和跟蹤雷達。
21、本專利技術在一較佳示例中可以進一步配置為：所述a2和b2中，設置有升降機構對高位攝像頭的高度進行調節。
22、本專利技術在一較佳示例中可以進一步配置為：所述a2和b2中，設置有高度傳感器。
23、本專利技術在一較佳示例中可以進一步配置為：所述a1和b1由駕駛員主動開啟。
24、本專利技術在一較佳示例中可以進一步配置為：所述a2和b2中，采用360度轉動攝像頭。
25、本專利技術在一較佳示例中可以進一步配置為：所述規避障礙物控制方法和車輛入位控制方法中均采用負反饋控制系統。
26、本專利技術在一較佳示例中可以進一步配置為：所述b3中，現有車輛類型和車輛尺寸備份于系統中。
27、本專利技術在一較佳示例中可以進一步配置為：所述a6中，車輛采用提前預減速和轉彎繞開的方式規避障礙物。
28、與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：
29、1.該專利技術控制方法無需考慮車輛處于姿態變化幅度較小的車道行駛場景還是需要在狹小空間內進行大幅度姿態調整的泊車場景，只需要根據規劃模塊輸出的路徑數據進行計算。
30、2.該專利技術車輛控制器采用本控制方法時，無需針對場景不同進行控制算法切換和參數切換，可以給用戶帶來無感的自動駕駛控制體驗。
31、3.該專利技術通過規避障礙物控制方法和車輛入位控制方法控制車輛在地下車庫中行駛，采用三位一體的攝像頭對周圍環境進行監測，并利用雷達探測周圍環境，可以對熱源、移動中的熱源、障礙物和移動中本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種適用于地下停車場的自動駕駛車輛控制方法，包括規避障礙物控制方法和車輛入位控制方法，其特征在于：所述規避障礙物控制方法和車輛入位控制方法中均有車速控制系統，所述規避障礙物控制方法和車輛入位控制方法中均包含車輛控制算法，所述規避障礙物控制方法包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種適用于地下停車場的自動駕駛車輛控制方法，其特征在于：所述A2和B2中，設置有升降機構對高位攝像頭的高度進行調節。
3.根據權利要求1所述的一種適用于地下停車場的自動駕駛車輛控制方法，其特征在于：所述A2和B2中，設置有高度傳感器。
4.根據權利要求1所述的一種適用于地下停車場的自動駕駛車輛控制方法，其特征在于：所述A1和B1由駕駛員主動開啟。
5.根據權利要求1所述的一種適用于地下停車場的自動駕駛車輛控制方法，其特征在于：所述A2和B2中，采用360度轉動攝像頭。
6.根據權利要求1所述的一種適用于地下停車場的自動駕駛車輛控制方法，其特征在于：所述規避障礙物控制方法和車輛入位控制方法中均采用負反饋控制系統。
7.根據權利要求
8.根據權利要求1所述的一種適用于地下停車場的自動駕駛車輛控制方法，其特征在于：所述A6中，車輛采用提前預減速和轉彎繞開的方式規避障礙物。
...【技術特征摘要】
1.一種適用于地下停車場的自動駕駛車輛控制方法，包括規避障礙物控制方法和車輛入位控制方法，其特征在于：所述規避障礙物控制方法和車輛入位控制方法中均有車速控制系統，所述規避障礙物控制方法和車輛入位控制方法中均包含車輛控制算法，所述規避障礙物控制方法包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種適用于地下停車場的自動駕駛車輛控制方法，其特征在于：所述a2和b2中，設置有升降機構對高位攝像頭的高度進行調節。
3.根據權利要求1所述的一種適用于地下停車場的自動駕駛車輛控制方法，其特征在于：所述a2和b2中，設置有高度傳感器。
4.根據權利要求1所述的一種適用于地下停車場的自動駕駛車輛控制方法，其特...
【專利技術屬性】
技術研發人員：高瑞金，韓瑞強，洪源，李家奎，湯奇峰，余磊，
申請(專利權)人：城途智能科技上海有限公司，
類型：發明
國別省市：
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